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本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點控制端和至少一個從節(jié)點驅(qū)動端；所述主節(jié)點控制端，用于通過串口接收上位機的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個所述從節(jié)點驅(qū)動端均連接有直流有刷電機，用于接收主節(jié)點控制端的控制指令并驅(qū)動所述直流有刷電機；所述主節(jié)點控制端和從節(jié)點驅(qū)動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實現(xiàn)主節(jié)點與從節(jié)點之間的無線通信，支持多節(jié)點分布式協(xié)同控制。基于ESP?NOW協(xié)議的多節(jié)點直流有刷電機控制系統(tǒng)，適用于高實時性、低延遲及多設備協(xié)同的工業(yè)自動化場景。

本發(fā)明公開了一種菊花狀納米鈀聚集體材料的超聲輻射制備方法，是向反應器中加入水和乙醇，然后加入 PdCl2 粉末和表面活性劑-大分子復合體系軟模板，在氮氣保護下超聲反應，反應結(jié)束后離心分離收集沉淀物，用乙醇和丙酮洗滌后真空干燥得到納米鈀聚集體材料。本發(fā)明借助乙醇的還原作用和助溶劑作用，沒有額外添加諸如硼氫化鈉、抗壞血酸等化學還原劑的條件下一步合成菊花狀納米鈀聚集體材料，反應速率容易控制，成本低廉，操作過程簡便易行。本發(fā)明所制得的菊花狀納米鈀聚集體材料的尺寸范圍在 60-100nm 之間。

青蒿素是目前為止最熱門的抗瘧疾特效藥，由于它速效和低毒的用藥特點，現(xiàn)已作為世界衛(wèi)生組織推薦的藥品。青蒿素從植物的花蕾和葉子中分離提取，但近來因為青蒿素的大肆提取，生態(tài)平衡遭到破壞，資源枯竭，所以不宜長久提取；此外，由于患者大多為貧苦地區(qū)的人民，購買力低下，承受不起青蒿素高昂的價格。對此，科學家們開始研究新的藥物，希望能降低治療的成本，也可以減少青蒿素的用量，保護生態(tài)環(huán)境。 在研發(fā)新藥物的過程中，研究工作者發(fā)現(xiàn)一類含 trioxolane 單元的分子藥物對于瘧疾的抗擊有著很好的效果。通過對藥物進行改造研究，研究人員得到了藥物性能優(yōu)異的類似物 OZ439。通過口服，OZ439能完全消滅人體當中的寄生蟲，現(xiàn)如今 OZ439 的合成已在瑞士進行了中試生產(chǎn)。 本項目是通過廉價的反應材料，經(jīng)過催化轉(zhuǎn)化制備合成 OZ439的所需重要中間體 HPCH。目前實驗室已完成了催化劑的篩選和合成工作，所制備的催化劑在溫和的反應條件下可以獲得較高收率的 HPCH，其生產(chǎn)成本低于國外藥企的要求。 開發(fā)計劃：催化劑的放大制備及反應工藝的放大研究及優(yōu)化，催化劑的循環(huán)利用和產(chǎn)品的分離及純化。本項目初期一直與國外藥企進行溝通合作，工藝優(yōu)化后即可進入產(chǎn)業(yè)化階段。 所需條件支持：希望能獲得 100 萬經(jīng)費支持與 100m2 實驗室支持，用于購置反應評價及催化劑放大制備設備。 

本發(fā)明提供了一種基于改進NSGA?II的橡膠密煉工藝參數(shù)優(yōu)化方法，采用XGBoost算法建立工藝參數(shù)與質(zhì)量指標之間的非線性映射模型；通過改進的NSGA?II算法對工藝參數(shù)進行優(yōu)化，引入正態(tài)分布交叉(NDX)算子提升解的多樣性，結(jié)合優(yōu)點集生成方法確保初始種群分布均勻，最終獲得最優(yōu)工藝參數(shù)組合。本發(fā)明能夠在多維復雜參數(shù)空間中高效完成建模與優(yōu)化，有效提升膠料質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高效率，解決了密煉工藝參數(shù)復雜、非線性強、多目標優(yōu)化困難的問題，可廣泛應用于橡膠制品生產(chǎn)企業(yè)，為智能化生產(chǎn)和工藝優(yōu)化提供技術(shù)支撐。

本發(fā)明提供了一種制備花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復合材料的方法，主要包括以下工藝步驟：1.用化學氣相沉積法(CVD)在泡沫鎳基體上生長一層石墨烯，制備出石墨烯?泡沫鎳基體，2.將上述石墨烯?泡沫鎳基體材料直接浸入硫酸銅和L?精氨酸的混合溶液中，讓其反應3?6h即得到花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復合材料。所制備的花狀銅納米簇由于其具有特殊的花形結(jié)構(gòu)，大大增加了銅粒子的比表面積，使其在一些特殊領(lǐng)域，如氣體傳感，有廣闊的應用前景。

本發(fā)明涉及計算機視覺和深度學習領(lǐng)域，尤其涉及深度學習中數(shù)據(jù)預處理階段采用RandAugment數(shù)據(jù)增強來豐富數(shù)據(jù)集和YOLOv8目標檢測算法中損失函數(shù)的替換以及注意力模塊的添加的相關(guān)研究和技術(shù)方案。通過將原有的損失函數(shù)CIOU替換為SIOU損失函數(shù)并且在YOLOv8的Neck部分添加新的注意力機制模塊RACmix，加強了網(wǎng)絡在復雜情況下對小目標的感知能力，修改后的網(wǎng)絡模型結(jié)果提升了機場跑道異物檢測的準確性和魯棒性。

本發(fā)明屬于天然藥物化學領(lǐng)域，公開了系列一中Flindersine衍生物在防治農(nóng)業(yè)真菌性病害中的用途。該類衍生物對兩種植物病原真菌表現(xiàn)出不同程度的抑制活性，其中Nb?2?2對立枯絲核病菌的活性最好，EC50值可達6.228μg/mL，Nb?2?2對稻瘟病菌的活性最好，EC50值可達6.43μg/mL，Nd?3對番茄灰霉病菌的活性最好，EC50值可達2.956μg/mL，明顯優(yōu)于對照藥物嘧霉胺。本發(fā)明所涉及化合物合成方法簡單且原料廉價易得，有望開發(fā)為一種新型農(nóng)業(yè)抗細菌劑。

本發(fā)明公開一種利用萊賽爾生產(chǎn)廢料制備工業(yè)葡萄糖的方法，包括：以萊賽爾廢膠經(jīng)NMMO溶劑回收步驟產(chǎn)生的固渣為原料，將所述原料與纖維素酶的溶液混合，在50~55℃、pH 4.8~5.5條件下酶解，得到含有工業(yè)葡萄糖的溶液；將所述含有工業(yè)葡萄糖的溶液分離純化，獲得工業(yè)葡萄糖產(chǎn)品，或?qū)⑺龊泄I(yè)葡萄糖的溶液作為外加碳源直接用于污水處理系統(tǒng)。該方法不需要預處理步驟，酶解速率快、產(chǎn)糖量高。本發(fā)明可節(jié)約過程成本，同時解決萊賽爾生產(chǎn)廢料處置問題，實現(xiàn)經(jīng)濟性和環(huán)保性的雙重效益，具有良好的工業(yè)應用前景。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是很有現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應用中,串聯(lián)機器人應用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應用于生產(chǎn)中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機構(gòu)。本項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業(yè)機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應用前景巨大。 應用領(lǐng)域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發(fā)生電路、高階濾波器電路和高頻補償電路。所述階梯波電壓發(fā)生電路發(fā)生階梯波電壓對包絡線信號進行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結(jié)構(gòu)，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進一步得到更加接近包絡信號的電壓信號；再通過高頻補償電路先計算出前述步驟得到的結(jié)果與參考信號之間的差值，再將差值經(jīng)由PID控制器處理后輸送到線性放大器進行功率放大，最后補償?shù)截撦d上。所設計包絡線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡線跟蹤電源的效率。