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本發(fā)明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺(tái)、第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)、第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)、第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座、第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座、伺服電機(jī)、絲杠和導(dǎo)軌，導(dǎo)軌鋪設(shè)在底板平臺(tái)上，第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)安設(shè)在第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座固定在底板平臺(tái)的一端，第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)安設(shè)在第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座可以沿導(dǎo)軌做靠近或遠(yuǎn)離第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)目標(biāo)物體分別固定在第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)和第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)上。所述空間位置解算方法根據(jù)本發(fā)明裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過(guò)固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態(tài)關(guān)系解算出裝置上每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)量。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空間中兩個(gè)物體之間的復(fù)雜相對(duì)位置姿態(tài)的定位。

本發(fā)明公開了一種無(wú)位置傳感器的無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)輸出頻率控 制方法。該方法不依賴于位置傳感器，也無(wú)需知道無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)的 各種參數(shù)，利用采集到的無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)的功率繞組的電壓實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn) 速的辨識(shí)，避免了位置傳感器帶來(lái)的一系列問(wèn)題，能對(duì)無(wú)刷雙饋發(fā)電 機(jī)的輸出頻率進(jìn)行有效控制；在需要無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)和外電網(wǎng)并網(wǎng)使 用時(shí)，也能在無(wú)位置傳感器的情況下順利完成并車過(guò)程；由于無(wú)刷雙 饋發(fā)電系統(tǒng)本身就需要采集無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)的功率繞組的電壓構(gòu)成電 壓閉環(huán)以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)刷雙饋發(fā)電機(jī)輸出電壓幅值的有效控制，本發(fā)明不僅能有效削減位置

本發(fā)明公開了一種高速無(wú)位置傳感器開關(guān)磁阻電機(jī)的控制方法及其系統(tǒng)，針對(duì)勵(lì)磁相相電流的峰值時(shí)刻會(huì)與轉(zhuǎn)子到達(dá)該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻之間存在偏移量的實(shí)際情況，對(duì)傳統(tǒng)的相電流梯度法中將勵(lì)磁相相電流峰值時(shí)刻直接作為該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻的方法加以修正，以得到該勵(lì)磁相正確的定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置,從而更加準(zhǔn)確地估算出開關(guān)磁阻電機(jī)勵(lì)磁相的關(guān)斷時(shí)刻和下一勵(lì)磁相的開通時(shí)刻，實(shí)現(xiàn)更為精準(zhǔn)地高速無(wú)位置傳感器開關(guān)磁阻電機(jī)控制。

01. 成果簡(jiǎn)介 由于節(jié)能減排的要求，許多回收工業(yè)余熱作為熱源進(jìn)行城鎮(zhèn)供熱的供熱改造方案得到了較快的發(fā)展和廣泛的認(rèn)同。采用板式換熱系統(tǒng)的一次網(wǎng)回水溫度高于二次網(wǎng)回水溫度，使得整個(gè)系統(tǒng)的一次網(wǎng)回水溫度較高，難以回收低溫的工業(yè)余熱。同時(shí)，一個(gè)換熱站帶多棟建筑的供熱模式難以實(shí)現(xiàn)分棟獨(dú)立調(diào)節(jié)，無(wú)法避免冷熱分配不均所帶來(lái)的熱量損失。 本成果公開了一種樓宇式吸收式換熱站，由吸收式換熱器、補(bǔ)水定壓裝置、二次循環(huán)泵以及站內(nèi)一次網(wǎng)水路和二次網(wǎng)水路組成為一體化換熱站，一次網(wǎng)進(jìn)水進(jìn)入后分為兩個(gè)支路，一個(gè)支路連接吸收式換熱器的熱側(cè)進(jìn)口，另一個(gè)支路連接補(bǔ)水定壓裝置的進(jìn)水口，吸收式換熱器的熱側(cè)出口經(jīng)流量計(jì)與換熱站一次出水口連接；二次網(wǎng)回水進(jìn)入后經(jīng)水處理裝置后分為兩個(gè)支路，一個(gè)支路連接吸收式換熱器的冷側(cè)進(jìn)口，另一個(gè)支路連接補(bǔ)水定壓裝置的出水口，吸收式換熱器的冷側(cè)出口連接二次循環(huán)泵的進(jìn)口，二次循環(huán)泵的出口連接換熱站二次出水口。 相比北歐流行的傳統(tǒng)樓宇式換熱站，改變了最基本的換熱設(shè)備，將普通樓宇式換熱站的板換改為吸收式換熱器，從而可以使得一次網(wǎng)回水溫度比二次網(wǎng)回水溫度要低，溫差達(dá)到15K到25K，相比我國(guó)目前已經(jīng)在部分集中換熱站應(yīng)用的臥式吸收式換熱器，實(shí)現(xiàn)了分樓棟的供熱，大大減小了換熱站占地面積，取消了傳統(tǒng)的集中的熱力站，從而可以實(shí)現(xiàn)分棟樓宇式供熱，增加了單棟建筑的調(diào)節(jié)性能，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了分棟熱量計(jì)量。 樓宇式小型吸收式換熱器示例和優(yōu)勢(shì)02. 應(yīng)用前景 樓宇式吸收式換熱站可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)集中熱力站，放置于每棟樓前或地下室為單棟樓供熱。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 成果涉及1項(xiàng)授權(quán)專利。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 清華大學(xué)建筑節(jié)能研究中心成立于2005年3月，由中國(guó)工程院院士江億領(lǐng)導(dǎo)，旨在推動(dòng)我國(guó)建筑節(jié)能事業(yè)的發(fā)展及實(shí)現(xiàn)。自成立至今已承擔(dān)和完成了國(guó)家重大科研任務(wù)14項(xiàng)、省級(jí)部委科研任務(wù)6項(xiàng)。在所完成的科研成果中，有2項(xiàng)獲國(guó)家級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)，7項(xiàng)獲省部級(jí)科技獎(jiǎng)勵(lì)，申報(bào)了25項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利。共出版教材和專著10余本，發(fā)表論文百余篇。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：zhysh@tsinghua.edu.cn

本實(shí)用新型公開了一種氣液兩相射流反應(yīng)器，包括反應(yīng)器筒體，在反應(yīng)器筒體頂部設(shè)有液體噴射裝置，液體噴射裝置包括進(jìn)液口和伸入反應(yīng)器筒體內(nèi)的縮徑式噴嘴；在反應(yīng)器筒體上部設(shè)有排氣口；在反應(yīng)器筒體的內(nèi)壁設(shè)有多個(gè)擋板；在反應(yīng)器筒體下部設(shè)有進(jìn)氣口和循環(huán)液進(jìn)口，進(jìn)氣口與位于縮徑式噴嘴下方的氣體分布器連通；在反應(yīng)器筒體底部設(shè)有排液口。本實(shí)用新型還公開了一種氣液兩相射流反應(yīng)系統(tǒng)，包括氣液兩相射流反應(yīng)器、蒸發(fā)器、閃蒸罐。本實(shí)用新型氣液兩相射流反應(yīng)器系統(tǒng)，利用高速液體射流的剪切作來(lái)破碎氣泡，實(shí)現(xiàn)氣液兩相的高效分散混合，具有流程簡(jiǎn)潔、反應(yīng)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、氣液混合效果好等優(yōu)點(diǎn)，適用于甲醇羰基化生成醋酸或醋酸甲酯羰基化生產(chǎn)醋酐。

揭示了轉(zhuǎn)錄因子Sox2同時(shí)結(jié)合DNA和RNA并協(xié)同調(diào)控體細(xì)胞重編程的新機(jī)制，著重強(qiáng)調(diào)了在體細(xì)胞重編程過(guò)程中Sox2與RNA的直接相互作用的功能。?通過(guò)PAR-CLIP和RNA SELEX確認(rèn)了Sox2與RNA直接相互作用，進(jìn)一步的測(cè)序分析發(fā)現(xiàn)Sox2偏好性結(jié)合一個(gè)CCCY核心基序和一個(gè)CGCG的二級(jí)基序。隨后，研究人員利用EMSA和RNA免疫沉淀（RNA-immunoprecipitation assay）等手段確定了Sox2的RNA結(jié)合結(jié)構(gòu)域（RBM），該結(jié)構(gòu)域具有優(yōu)先結(jié)合富含GC的RNA序列的特征。另外，通過(guò)RNA fishing實(shí)驗(yàn)和競(jìng)爭(zhēng)性結(jié)合實(shí)驗(yàn)等的進(jìn)一步分析，發(fā)現(xiàn)在DNA和RNA共同存在的情況下，Sox2使用其HMG結(jié)構(gòu)域結(jié)合同源DNA序列，并同時(shí)利用RBM結(jié)構(gòu)域在體外介導(dǎo)三元RNA/Sox2/DNA復(fù)合物的形成。除此之外，通過(guò)比較Oct4、Klf4、c-Myc (OKM)“雞尾酒”以及不同Sox2突變體誘導(dǎo)下iPSC生成的效率發(fā)現(xiàn)，刪除Sox2 的RBM結(jié)構(gòu)域會(huì)影響iPSC的生成，并且顯著地改變了體細(xì)胞重編程過(guò)程中的選擇性剪接事件。       該研究加深了人們對(duì)Sox2蛋白調(diào)控多能性重編程機(jī)制的理解，進(jìn)一步闡明了DRBPs對(duì)RNA代謝的調(diào)控機(jī)制。

本發(fā)明涉及一種聚乙二醇重氮聚合物，其具有式（1）所示結(jié)構(gòu)，是通過(guò)對(duì)聚乙二醇改性而得，該聚乙二醇重氮聚合物經(jīng)過(guò)紫外光照射后，聚乙二醇重氮聚合物與毛細(xì)管內(nèi)壁上的硅羥基發(fā)生光固化交聯(lián)反應(yīng)形成涂層。該涂層的制備可以通過(guò)自組裝的方式在水相中進(jìn)行，制備過(guò)程簡(jiǎn)單快捷。涂層的化學(xué)鍵合通過(guò)感光性聚乙二醇重氮聚合物的光固化交聯(lián)反應(yīng)實(shí)現(xiàn)，不易出現(xiàn)毛細(xì)管堵塞等質(zhì)量問(wèn)題。抗蛋白吸附涂料、產(chǎn)品附加值高。

本發(fā)明公開了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)尺度行人重識(shí)別方法，首先采用稀疏表示的方法獲得查詢 行人和待測(cè)行人間的跨域的支撐一致性，然后采用 K 近鄰的方法獲得查詢行人和待測(cè)行人間的跨域的投 影一致性，最后綜合跨域的支撐一致性因子和跨域的投影一致性因子來(lái)計(jì)算行人對(duì)之間的距離。本發(fā)明 通過(guò)再次利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)在不同視角下的一致性來(lái)自適應(yīng)地調(diào)節(jié)尺度，可以提高現(xiàn)有算法的性能，獲得更 準(zhǔn)確的行人重識(shí)別結(jié)果。