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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計?？刂破髟O(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。

BCS-400電子背力計 ? BCS-400型電子背力計是根據(jù)《中國成年人體質(zhì)測定標準》和《中國學生體質(zhì)綜合評價方法和標準》而設(shè)計生產(chǎn)，是用來測試人體運動能力的器材，該儀器具有測量數(shù)據(jù)準確、使用便捷的特點，可供體育、醫(yī)衛(wèi)、勞動、學校及科研等部門進行體質(zhì)測定之用。 ? 技術(shù)參數(shù)： 1、測量范圍：0－40Kg 2、分度值：1Kg 3、示值誤差：1/400F . S 4、電源：1節(jié)9V疊式電池 5、工作環(huán)境：0－40℃﹤90%RH，貯存溫度：－10－50℃﹤75%RH 6、功能：背力峰值保持，開關(guān)清零，定時關(guān)機，過載指示。

針對分布式風光發(fā)電在配電網(wǎng)中的高比例接入態(tài)勢，源荷存在時空不匹配特性，導(dǎo)致功率倒送和節(jié)點過電壓等問題，面向電網(wǎng)網(wǎng)架相對薄弱地區(qū)，開展考慮風光發(fā)電不確定性的儲能的選址定容研究，實現(xiàn)不同運行方式下儲能的優(yōu)化配置；提出基于有功/無功電壓控制分區(qū)的新型配電系統(tǒng)電壓控制策略，實現(xiàn)配電網(wǎng)電壓的分散式與集中式協(xié)同控制，滿足高滲透率風光并網(wǎng)場景下的電能質(zhì)量要求。

四川湖山電器股份有限公司，位于素有“中國科技城”之稱的四川省綿陽市，成立于2006年8月，其前身是綿陽市無線電廠，是從事各類專業(yè)影音系統(tǒng)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和大型綜合舞臺演藝工程服務(wù)的國有控股公司，擁有領(lǐng)先的專業(yè)技術(shù)和豐富的管理經(jīng)驗，是中國電子音響行業(yè)協(xié)會副會長單位。 公司形成了全覆蓋的專業(yè)產(chǎn)品體系，主要包括軍隊文化裝備系統(tǒng)、場館音響燈光視頻系統(tǒng)、廳堂音響燈光視頻系統(tǒng)、電影院音響系統(tǒng)、電教音響及智慧教育系統(tǒng)、公共廣播系統(tǒng)、娛樂音響系統(tǒng)、會議系統(tǒng)、舞臺機械系統(tǒng)、麥克風系統(tǒng)、家用及個人消費產(chǎn)品等。 迎著科技創(chuàng)新的浪潮，湖山在綿陽、成都和廣州等地建立了研發(fā)中心和軟件基地，完成了音響產(chǎn)業(yè)的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化、平臺化的全面轉(zhuǎn)型升級，掌握了物聯(lián)網(wǎng)、4G/5G等多項關(guān)鍵核心技術(shù)，并實現(xiàn)了與音響產(chǎn)業(yè)的深度融合。公司被認定為“國家高新技術(shù)企業(yè)”、“工業(yè)和信息化部第二批專精特新小巨人企業(yè)”、“省級企業(yè)技術(shù)中心”、“省級工業(yè)設(shè)計中心”和“四川省數(shù)字音響應(yīng)用技術(shù)工程試驗室”。 公司擁有全自動整機、SMT數(shù)字貼片等多條生產(chǎn)流水線，步入中國大型音響生產(chǎn)企業(yè)，實現(xiàn)了生產(chǎn)自動化、初步智能化、環(huán)保達標。公司還配備了國內(nèi)外音響界先進的AP音頻測試系統(tǒng)、KLIPPEL電聲測試系統(tǒng)等先進設(shè)備；建有全消聲室、家庭影院試聽室、專業(yè)視聽室和功率實驗室，具備完善的研發(fā)測試、聽音、工程應(yīng)用和新工藝與新材料驗證等試驗條件。公司致力于產(chǎn)品質(zhì)量持續(xù)提升，通過了ISO9001國際質(zhì)量體系認證、ISO14001環(huán)境管理體系認證、OHSAS18001職業(yè)健康安全管理體系認證、ISO/IEC 27001：2013信息安全管理體系認證。 目前，湖山已在全國建立了多層次、全覆蓋的營銷服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，建立了京東旗艦店和天貓旗艦店，并逐步拓展了B2B、B2C等網(wǎng)絡(luò)銷售渠道，湖山品牌已遍布政府機構(gòu)、企業(yè)學校、文化廣電和各軍兵種等眾多單位。 站在新的歷史起點，湖山公司繼續(xù)踐行“弘揚中國之聲，振興民族品牌”的歷史使命，強化“資源共享，合作共贏”的企業(yè)發(fā)展理念，做大做強音響產(chǎn)業(yè)，為實現(xiàn)“世界的湖山音響”的企業(yè)最高目標而不懈努力。

其他成果/n本發(fā)明涉及對按鈕力性能測試的試驗裝置，按鈕觸頭緊固在拉壓力傳感器上，拉壓力傳感器通過第三螺釘和第三彈簧墊圈與推桿固定在推桿壓圈上，同時拉壓力傳感器通過數(shù)據(jù)采集卡與計算機相連，推桿與導(dǎo)向套通過導(dǎo)向鍵相連，并用第一螺釘和第一彈簧墊圈固定，步進電機與推桿通過第二螺釘、第二彈簧墊圈和第一墊圈固定，且拉壓力傳感器與步進電機在同一軸線上，測試時步進電機推動推桿向前運動，進行自動測試，步進電機與電機聯(lián)接板通過第五螺釘、第五彈簧墊圈固定。本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明采用傳感器技術(shù)，使得測試數(shù)據(jù)精確程度高，測試人員可以深入準確地了解自己的產(chǎn)品。

在風洞模型實驗、航天器陸地模擬測試、船舶工業(yè)遙感測控和汽車工業(yè)測試等領(lǐng)域中對不同測點三軸向支座反力進行測量時，三軸力測量系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用。不同領(lǐng)域中對系統(tǒng)量程、頻率特性、抗干擾特性等需求并不相同，本項目針對具體工程需求研發(fā)了一套三軸力測量系統(tǒng)。

已有樣品/n抗過載能力強： 過載能力能達到滿量程的300%， 同時具有機械過載保護和滿量程溢出標志； 高采樣率和高傳輸速率： 數(shù)據(jù)采樣率可達10 KHz， 數(shù)據(jù)傳速率可以達到2Mbps（CAN總線） ； 多種輸出接口： 可選擇多種輸出接口， 如CAN總線， RS232/422，USB， 模擬等。 該項目目前已申請13項國家發(fā)明專利， 軟件著作權(quán)5項

產(chǎn)品詳細介紹