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本發(fā)明公開(kāi)了一種并行 LLL 高維模糊度降相關(guān)算法，首先通過(guò)混合利用 Cholesky 下三角 LTL 分解 以及上三角 UTU 分解，提高 LLL 算法針對(duì)高維模糊度降相關(guān)的計(jì)算效率，增強(qiáng)高維模糊度降相關(guān)的能 力。其次為了得到降相關(guān)能力較強(qiáng)的 Z 變換矩陣，所以在每一次 QR 分解變換過(guò)程中，變換系數(shù)矩陣要 獲取較小的整數(shù)值，因此在每次下三角分解前先對(duì)模糊度協(xié)方差矩陣的行向量按內(nèi)積大小進(jìn)行升序排序， 而在上三角分解前先對(duì)矩陣的列向量按內(nèi)積大小進(jìn)行降序排列，由此求得的 Z 變換降相關(guān)性能更佳。最 后把算法正交變換過(guò)程中的取整運(yùn)算移至在求 Z 矩陣時(shí)取整，可以避免算法迭代過(guò)程中反復(fù)取整而引起 的誤差累積，解決算法發(fā)散的問(wèn)題，從而進(jìn)一步提高并行 LLL 算法的計(jì)算效率和穩(wěn)定性。 

1 成果簡(jiǎn)介狀態(tài)估計(jì)是電力系統(tǒng)能量管理系統(tǒng)的核心，可檢測(cè)辨識(shí) SCADA 中的壞數(shù)據(jù)，為能量管理系統(tǒng)的高級(jí)應(yīng)用功能提供完整、可靠的電網(wǎng)數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)的 WLS 估計(jì)方法在量測(cè)誤差服從正態(tài)分布時(shí)為最小方差無(wú)偏估計(jì)，但實(shí)際量測(cè)分布與正態(tài)分布相去甚遠(yuǎn)，且壞數(shù)據(jù)的出現(xiàn)幾乎不可避免，此時(shí) WLS 估計(jì)效果不夠理想?；跍y(cè)量不確定度的電力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)方法借助測(cè)量不確定度概念進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，不追求估計(jì)值對(duì)量測(cè)值的精確擬合，而是求解使最多量測(cè)估計(jì)值位于測(cè)量不確定度確定的區(qū)間內(nèi)的狀態(tài)作為估計(jì)結(jié)果，可自動(dòng)檢測(cè)辨識(shí)壞數(shù)據(jù)，具有強(qiáng)抗差性。利用現(xiàn)代內(nèi)點(diǎn)法求解非線性估計(jì)問(wèn)題，收斂性好，計(jì)算速度快；無(wú)需進(jìn)行不良數(shù)據(jù)校驗(yàn)、權(quán)重因子設(shè)置，調(diào)試和維護(hù)簡(jiǎn)單。2 應(yīng)用說(shuō)明基于測(cè)量不確定度的電力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)可實(shí)現(xiàn)狀態(tài)估計(jì)系統(tǒng)連續(xù) 7×24 小時(shí)在線穩(wěn)定運(yùn)行；正常情況下?tīng)顟B(tài)估計(jì)算法合格率較傳統(tǒng) WLS 估計(jì)方法提高 5%，收斂率達(dá)到 99%以上，可用率達(dá)到 100%；各種數(shù)據(jù)接口功能完善，狀態(tài)估計(jì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)模型接口滿足 IEC 61970標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)接口兼容 E 格式等通用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)格式，數(shù)據(jù)交換穩(wěn)定可靠；計(jì)算速度高，滿足在線應(yīng)用要求；免維護(hù)。 此外，狀態(tài)估計(jì)還具有以下功能： l 系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視功能，如檢測(cè)支路過(guò)載、電壓或注入量越限等； l 量測(cè)系統(tǒng)監(jiān)視功能，即根據(jù)狀態(tài)估計(jì)結(jié)果跟蹤記錄遙測(cè)異常出現(xiàn)的時(shí)間和被檢測(cè)出 的次數(shù)，跟蹤記錄遙測(cè)狀態(tài)不更新出現(xiàn)的時(shí)間，根據(jù)給定的門(mén)檻值按誤差大小篩選列出電網(wǎng)中最差的遙測(cè)量及其相關(guān)的狀態(tài)； l 友好的用戶圖形界面，對(duì)估計(jì)結(jié)果及各種監(jiān)視功能進(jìn)行有效可視化，方便調(diào)度員監(jiān)視系統(tǒng)狀態(tài)并發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)存在的問(wèn)題。 l 基于測(cè)量不確定度的狀態(tài)估計(jì)可用于各級(jí)電網(wǎng)公司控制中心的能量管理系統(tǒng)，功能完善的各種數(shù)據(jù)接口使得此狀態(tài)估計(jì)系統(tǒng)可與電網(wǎng)已有能量管理系統(tǒng)進(jìn)行有效而可靠的數(shù)據(jù)交換。3 效益分析與同類(lèi)電力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)軟件相比，基于測(cè)量不確定度的狀態(tài)估計(jì)軟件具有更強(qiáng)的抗差性，合格率、收斂率、可用率高，可更有效檢測(cè)辨識(shí) SCADA 中的壞數(shù)據(jù)，為能量管理系統(tǒng)的高級(jí)應(yīng)用功能其他應(yīng)用功能提供完整、可靠的電網(wǎng)熟數(shù)據(jù)，從而保證對(duì)電力系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的有效實(shí)時(shí)監(jiān)視，保障電力系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行。 功能完善的各種數(shù)據(jù)接口方便與現(xiàn)有能量管理系統(tǒng)的兼容；計(jì)算速度可實(shí)現(xiàn)在線應(yīng)用； 估計(jì)系統(tǒng)免維護(hù)，可節(jié)省維護(hù)費(fèi)用，且使實(shí)際工程應(yīng)用更加方便。

本發(fā)明公開(kāi)了一種單自由度主被動(dòng)隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎(chǔ)平臺(tái)、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負(fù) 載平臺(tái);下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構(gòu)成被動(dòng)隔振單元，波紋屏蔽 管內(nèi)放置主動(dòng)隔振單元。通過(guò)主動(dòng)控制單元與被動(dòng)隔振單元的復(fù)合使 用，本發(fā)明不僅對(duì)高頻振動(dòng)干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實(shí)現(xiàn)低頻共振抑制，隔離低頻振動(dòng)，可有效抑制微振動(dòng)環(huán)境， 為遙感衛(wèi)星高分辨率觀測(cè)成像等設(shè)備提供穩(wěn)定的工作環(huán)境。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高氧化度的天然高分子多糖的氧化方法，以還原性多糖為原料在氧化劑的作用下制取水凝膠，采用如下的工藝條件：以高碘酸鈉作為氧化劑，以至少一種以下物質(zhì)：鹽酸、硫酸、磷酸、醋酸、甲酸、檸檬酸、具有Lewis酸性質(zhì)的綠色溶劑離子液為催化劑；調(diào)節(jié)體系的pH在酸性范圍在室溫下避光反應(yīng)4小時(shí)，經(jīng)后處理得到不同氧化度的天然高分子多糖高強(qiáng)度水凝膠。本發(fā)明方法獲得的產(chǎn)品具有氧化度高，與其它反應(yīng)物之間的交聯(lián)更加容易，形成的化學(xué)鍵更加牢固的優(yōu)點(diǎn)，能形成高強(qiáng)度水凝膠，并且凝膠的降解速率可以得到控制，適合用于制備骨組織功能材料。

煙氣黑度和大氣污染聯(lián)網(wǎng)視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是城市環(huán)境監(jiān)測(cè)管理系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，它利用安裝在城區(qū)制高點(diǎn)的前端攝像機(jī)及監(jiān)控室的視頻多媒體計(jì)算機(jī)和控制器實(shí)現(xiàn)的監(jiān)控點(diǎn)的手動(dòng)或自動(dòng)檢測(cè)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了每個(gè)攝像球80個(gè)預(yù)置點(diǎn)(攝像球機(jī)或解碼器必須帶預(yù)置位功能)的煙氣排放林格曼指數(shù)自動(dòng)監(jiān)測(cè)功能，系統(tǒng)可以工作在手動(dòng)模式和自動(dòng)掃描模式。每個(gè)預(yù)置點(diǎn)都有各自的參考區(qū)域和自定義的圖像屬性（此功能需要VCXP-C20彩色字符疊加器的支持），通過(guò)扣除背景有效地降低了誤報(bào)概率。 自動(dòng)識(shí)別和掃描重點(diǎn)污染監(jiān)控區(qū)域并監(jiān)測(cè)大氣

煙氣黑度和大氣污染聯(lián)網(wǎng)視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是城市環(huán)境監(jiān)測(cè)管理系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，它利用安裝在城區(qū)制高點(diǎn)的前端攝像機(jī)及監(jiān)控室的視頻多媒體計(jì)算機(jī)和控制器實(shí)現(xiàn)的監(jiān)控點(diǎn)的手動(dòng)或自動(dòng)檢測(cè)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了每個(gè)攝像球80個(gè)預(yù)置點(diǎn)(攝像球機(jī)或解碼器必須帶預(yù)置位功能)的煙氣排放林格曼指數(shù)自動(dòng)監(jiān)測(cè)功能，系統(tǒng)可以工作在手動(dòng)模式和自動(dòng)掃描模式。每個(gè)預(yù)置點(diǎn)都有各自的參考區(qū)域和自定義的圖像屬性（此功能需要VCXP-C20彩色字符疊加器的支持），通過(guò)扣除背景有效地降低了誤報(bào)概率。

本成果為授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利。該專(zhuān)利發(fā)明公開(kāi)了一種咀嚼類(lèi)藥物釋放度測(cè)定方法及其模擬咀嚼裝置，屬于生物制劑分析測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明使用能逼真模擬咀嚼過(guò)程的裝置，準(zhǔn)確測(cè)定出咀嚼類(lèi)藥物的釋放度.

本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個(gè)基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)、一個(gè)兩自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)和吸嘴。在串聯(lián)機(jī)構(gòu)中，滾珠花鍵軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與滑塊相連，驅(qū)動(dòng)滑塊實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的移動(dòng)；其套筒通過(guò)另一轉(zhuǎn)動(dòng)副固定在機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)與套筒固連的撥叉實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)由上、下平臺(tái)，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈組成，驅(qū)動(dòng)兩條運(yùn)動(dòng)支鏈中的移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺(tái)安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了倒裝

本發(fā)明公開(kāi)了一種節(jié)點(diǎn)擾動(dòng)功率轉(zhuǎn)移分布均衡度分析方法，包 括在電力系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)下對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行潮流計(jì)算，并獲得支路 功率對(duì)節(jié)點(diǎn)注入功率的靈敏度矩陣；根據(jù)靈敏度矩陣和支路有功功率 裕度獲得潮流轉(zhuǎn)移率矩陣；獲得潮流轉(zhuǎn)移率矩陣中對(duì)應(yīng)于每個(gè)節(jié)點(diǎn)的 列向量中各個(gè)元素在潮流轉(zhuǎn)移率統(tǒng)計(jì)區(qū)間內(nèi)的概率分布情況；根據(jù)概 率分布情況計(jì)算改進(jìn)信息熵，作為反映每個(gè)節(jié)點(diǎn)擾動(dòng)功率轉(zhuǎn)移分布均 衡程度的指標(biāo)；根據(jù)轉(zhuǎn)移分布均衡度指標(biāo)對(duì)系統(tǒng)在各節(jié)點(diǎn)擾動(dòng)下進(jìn)行 安全評(píng)估。本發(fā)明應(yīng)用于大規(guī)模電力系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)注入功率抗擾能力快速 評(píng)估，其計(jì)算速

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于