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項(xiàng)目簡介 本成果以納米磁性 Fe3O4、陰離子聚丙烯酰胺（PAM）和二甲基二烯丙基氯化銨 （DADMAC）為原料制備了一種用于污泥深度脫水的磁性污泥改性劑。制備方法分為納米 磁性 Fe3O4 的制備、DADMAC 的制備和磁性污泥改性劑的合成 3 部分。磁性 Fe3O4 顆粒具 有深度污泥改性的能力，DADMAC 為高電荷密度的陽離子單體，具有良好的親水性，在水 中電離后能跟磁性顆粒很好地吸附, 形成穩(wěn)定的 DADMAC 離子的單分子吸附層，兩者結(jié)合

本發(fā)明公開一種基于深度學(xué)習(xí)的多目標(biāo)抓取方法及系統(tǒng)，屬于計(jì)算機(jī)視覺與機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，方法包括獲取待抓取目標(biāo)的圖像以及深度信息，基于目標(biāo)抓取檢測模型得到抓取點(diǎn)的坐標(biāo)，輸入機(jī)械臂生成抓取指令抓取至少一個(gè)目標(biāo)；其中，通過相機(jī)標(biāo)定算法建立映射模型，改進(jìn)YOLOv5網(wǎng)絡(luò)和GRCNN網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建目標(biāo)檢測模型和抓取點(diǎn)預(yù)測模型；目標(biāo)抓取檢測模型的數(shù)據(jù)處理方法包括將待抓取目標(biāo)的圖像以及深度信息，輸入目標(biāo)檢測模型檢測目標(biāo)和抓取點(diǎn)預(yù)測模型確定抓取點(diǎn)，得到圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的抓取點(diǎn)坐標(biāo)，并基于映射模型轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)系下的抓取點(diǎn)坐標(biāo)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的目標(biāo)識別精度不足、抓取點(diǎn)計(jì)算不準(zhǔn)確以及缺乏實(shí)時(shí)性的問題。

采用原料—>連續(xù)逆流浸提—>超濾—>反滲透—>溶劑連續(xù)逆流浸提 —>國產(chǎn)填料柱層析—>分部收集—>濃縮回收—>干燥—>超臨界的最新技術(shù)工藝，同時(shí)生產(chǎn)速溶茶粉和各種純度茶多酚，也可以同時(shí)得到茶氨酸和茶多糖，提取率 95%以上，茶多酚含量 30%~98%。技術(shù)裝備居國內(nèi)外領(lǐng)先水平。

熱噴涂是通過對傳統(tǒng)激光熔覆的光學(xué)準(zhǔn)直、聚焦和整形以及與之配合送粉頭的重新設(shè)計(jì)從而實(shí)現(xiàn)均勻薄涂層的高速熔覆技術(shù)，目前受到廣泛關(guān)注。由于兼具熱噴涂快速沉積涂層特性以及激光熔覆冶金結(jié)合的特點(diǎn),有望成為規(guī)則表面實(shí)現(xiàn)替代電鍍硬鉻的新方法。冷噴涂是利用超音速氣流獲得高速粒子使其通過固態(tài)塑性變形沉積而制備技術(shù)的方法。超高速激光熔覆相比于傳統(tǒng)激光熔覆，激光能量主要作用粉末，能量分配：基材 20%，粉末 80%，粉末溫度高于熔點(diǎn)，修復(fù)產(chǎn)品表面粗糙度可小于 20 微米，修復(fù)厚度可低至 30 微米。

氣體水合物相變蓄冷技術(shù)是一種新型的節(jié)能環(huán)保蓄冷技術(shù)，利用制冷劑水合物相變潛熱儲存能量，可將富余能量儲存起來，然后在用能峰期將能量釋放出來，在工業(yè)與民用建筑、空調(diào)、冰箱的節(jié)能中有重要應(yīng)用價(jià)值。此研究項(xiàng)目基于溶液熱力學(xué)和晶體生長理論，將常壓下為液相制冷劑制備為熱力學(xué)穩(wěn)定的納米制冷劑水合物相變蓄冷材料，將改變目前普遍利用機(jī)械力或外場等使水相和制冷劑相混合的方法，比傳統(tǒng)蓄冷劑具有熱力學(xué)性質(zhì)穩(wěn)定、反應(yīng)速率快、制備簡單、使用方便、蓄冷效率高的優(yōu)點(diǎn)。

針對重點(diǎn)水域水質(zhì)安 全和生態(tài)狀況，集成影響 水質(zhì)、生態(tài)安全的污染物 快速在線監(jiān)測設(shè)備，建立 水質(zhì)監(jiān)測預(yù)警信息資源共 享和服務(wù)平臺，構(gòu)建了水 環(huán)境安全監(jiān)測服務(wù)系統(tǒng)， 為水環(huán)境管理部門及社會 公眾提供信息支持與服務(wù)。

本發(fā)明公開了一種新型多層保冷結(jié)構(gòu)液氫儲罐裝置及其工作方法，在液氫儲罐中增設(shè)了深冷相變材料層，利用相變材料儲存冷量的特點(diǎn)，解決了傳統(tǒng)液氫儲罐日蒸發(fā)率高的問題；液氫儲罐內(nèi)部設(shè)有隔板，解決了儲罐內(nèi)液氫因飛機(jī)起飛降落而引起的液氫大幅度搖晃的問題；支撐結(jié)構(gòu)全部采用玻璃鋼材料，內(nèi)部設(shè)計(jì)空腔，解決了傳統(tǒng)支撐結(jié)構(gòu)容易漏熱的缺陷；儲罐內(nèi)部液相設(shè)有液氫泵，將液氫升高到一定壓力供發(fā)動機(jī)燃燒，另外氫氣泄壓口連接氫燃料電池系統(tǒng)，可以為飛機(jī)上的泵供電，剩余的電量可以為其余設(shè)施供電，產(chǎn)生的水可以供飛機(jī)發(fā)動機(jī)冷卻，解決了液氫利用不充分、使用條件單一的問題。本發(fā)明具有保冷效果好、日蒸發(fā)率低、穩(wěn)定性好、能源利用率高的優(yōu)點(diǎn)。

我校在杜仲優(yōu)良品種選育、次生代謝物合成積累以及深度開發(fā)利用關(guān)鍵技術(shù)等方面取得系列成果。選育的“秦仲1、2、3、4號”高膠、高藥型優(yōu)良品種，解決了大面積繁殖的技術(shù)瓶頸；研制出“杜仲籽剝殼機(jī)”，解決了杜仲籽油開發(fā)技術(shù)瓶頸；確定了杜仲生產(chǎn)中一次投料、連續(xù)生產(chǎn)活性物質(zhì)的高效工藝技術(shù)；研發(fā)出以杜仲葉、杜仲雄花、杜仲籽為原料的系列產(chǎn)品，獲得國家食藥監(jiān)局頒發(fā)的批準(zhǔn)證書20余個(gè)，并全部實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。該成果突破了制約杜仲產(chǎn)業(yè)發(fā)展的技術(shù)瓶頸，產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟(jì)和社會效益。

本實(shí)用新型涉及一種深度脫除燃煤煙氣硫氧化物的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括濕法單塔高效脫硫系統(tǒng)、吸收劑噴射系統(tǒng)和濕式靜電煙氣凈化系統(tǒng)，所述濕法單塔高效脫硫系統(tǒng)與吸收劑噴射系統(tǒng)相連通，吸收劑噴射系統(tǒng)與濕式靜電煙氣凈化系統(tǒng)相連通，濕式靜電煙氣凈化系統(tǒng)與煙囪相連通。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)燃煤煙氣中SOx的綜合凈化，實(shí)現(xiàn)SOx超低排放，達(dá)到燃?xì)鈽?biāo)準(zhǔn)并可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)SO2和SO3的深度凈化，實(shí)現(xiàn)SOx排放濃度低于20mg/Nm3。

一、項(xiàng)目簡介 “中國制造2025”與《福建省實(shí)施<中國制造2025>行動計(jì)劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機(jī)器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機(jī)器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護(hù)對生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機(jī)器人故障得不到及時(shí)維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測系統(tǒng)對工業(yè)機(jī)器人的推廣和應(yīng)用將起到重要作用。 二、前期研究基礎(chǔ) 與泉州市微柏工業(yè)機(jī)器人研究院有限公司建立合作關(guān)系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學(xué)院—微柏工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室”，實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進(jìn)行技術(shù)難題攻關(guān)并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術(shù)服務(wù)合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機(jī)器人技術(shù)支持服務(wù)，150萬元）。 得到廈門大學(xué)中央高校業(yè)務(wù)費(fèi)資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機(jī)器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機(jī)器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關(guān)節(jié)與四關(guān)節(jié)自由度串并聯(lián)機(jī)械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應(yīng)用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領(lǐng)域的專業(yè)機(jī)器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機(jī)檢測臺，工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)矯正與運(yùn)動精度檢測裝置，焊接機(jī)器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機(jī)器人核心部件與整機(jī)檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項(xiàng)，國家實(shí)用新型專利30項(xiàng)。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔(dān)了省部級科技項(xiàng)目10余項(xiàng)。