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項目成果/簡介: 該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應(yīng)用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機核心零部件自主設(shè)計并組裝的輕量化機器人整機知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

（專利號：ZL 201510908980.X） 簡介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機器人，屬于工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機器人包括氣動抓手機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降及伸縮機構(gòu)；其中氣動抓手機構(gòu)包括抓手及氣動手指；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括三個傳動板及氣缸；升降機構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動滑桿移動，曲柄轉(zhuǎn)動帶動連桿翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)氣動抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時抓手部分的氣動手指可以帶動抓手實現(xiàn)抓取和放下的動作。本發(fā)明具有機構(gòu)制作簡單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點。

該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應(yīng)用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機核心零部件 自主設(shè)計并組裝的輕量化機器人整機

上肢關(guān)節(jié)活動度康復(fù)訓(xùn)練及評定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關(guān)節(jié)主動訓(xùn)練和被動訓(xùn)練，對于上肢力量較差的患者，上肢訓(xùn)練器可提供助力協(xié)助其運動，對于有一些上肢力量的患者，可進行主動訓(xùn)練,促進康復(fù)進程，并可在主動訓(xùn)練時檢測關(guān)節(jié)最大屈伸角度。被動訓(xùn)練模式時，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓(xùn)練速度和訓(xùn)練角度也可自行設(shè)定。

 本發(fā)明屬于無線通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及廣義空間調(diào)制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號迭代檢測方法。本發(fā)明提出一種低復(fù)雜度廣義空間調(diào)制迭代檢測方法。對于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過B?MMSE檢測得到一組候選符號，最終得到一個N元的候選集，然后進行ML檢測，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結(jié)果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負(fù)載能力強、動態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負(fù)載能力強、動態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。。項目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負(fù)載能力強、動態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。市場預(yù)期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺

本發(fā)明涉及一種六自由度磁浮微動臺，包括布置在微動臺動子基板的兩自由度電磁力驅(qū)動單元，驅(qū)動微動臺實現(xiàn) X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個自由度的運動。每個兩自由度電磁力驅(qū)動單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環(huán)繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環(huán)繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發(fā)明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標(biāo)推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅(qū)動，不存在機械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，易于安裝調(diào)試，可用于在微米行程實現(xiàn)納米級定位的超精密加工和半導(dǎo)體制造中。

3月18日，高博會百度卡片及智能小程序正式上線。手機打開百度，輸入“高博會、云上高博會、中國高等教育博覽會、中國高等教育學(xué)會、第57屆中國高等教育博覽會、2022中國高等教育博覽會、高教會”等即可快速體驗。

分析了由于早期資料短缺和觀測抽樣偏性、氣候序列的非均一性以及城市化對溫度變化的影響等因素導(dǎo)致的早期研究結(jié)果的不確定性。? 在對上述偏差進行了充分評估后，研究團隊利用更可靠的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和更“魯棒”的技術(shù)方法得出以下結(jié)論：20世紀(jì)以來，中國區(qū)域平均氣溫增暖幅度已達(dá)約1.5℃，這個數(shù)字高于同期全球平均升溫（約為1.0℃）近50%；對逐年溫度的排序顯示，有觀測記錄以來中國最暖的24年出現(xiàn)在最近的25年中；該最新估計和地球系統(tǒng)耦合模式（CMIP5）集合模擬結(jié)果表現(xiàn)出較好的一致性。論文基于中國區(qū)域研究實踐經(jīng)驗，系統(tǒng)地建立了“區(qū)域氣候變化觀測研究”理論與方法體系，進一步為科學(xué)認(rèn)識關(guān)鍵區(qū)域氣候變暖趨勢提供參考。

基于膠片的X射線照相檢測結(jié)果非數(shù)字化，底片不易長期保存，查詢、檢索、管理困難；且評片過程勞動強度大，效率低。為此，開發(fā)了RFD系列高靈敏度X射線膠片數(shù)字化系統(tǒng)，將膠片高保真地轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像，在實現(xiàn)膠片管理數(shù)字化的同時，依托強大的數(shù)字圖像處理軟件提供電子輔助評片功能，顯著提高工作效率，降低勞動強度。 RFD系列產(chǎn)品基于自主研發(fā)的具有國際先進水平的高保真膠片數(shù)字化技術(shù)而開發(fā)，通過掃描參數(shù)優(yōu)化、降噪和圖像反卷積恢復(fù)方法的應(yīng)用，實現(xiàn)膠片的無失真數(shù)字化，在目前市場上所有同類產(chǎn)品中，具有最好圖像質(zhì)量、最高可靠性、一致性和工作效率，是工業(yè)部門實現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ)，同時也是醫(yī)院實施HIS、PACS和TeleRadiography等必須配備的基本設(shè)備。 RFD系列產(chǎn)品由掃描儀、專業(yè)圖像處理軟件和計算機構(gòu)成，包括RFD-100、RFD-200和 RFD-300三種型號，可滿足高、中、低端不同用戶的需求，實現(xiàn)黑度從0-4.5的膠片數(shù)字化。