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       設(shè)備名稱：自卸車田字格機(jī)器人激光跟蹤焊接工作站自卸車自動(dòng)焊接       設(shè)備簡(jiǎn)介：自卸車自動(dòng)焊接該生產(chǎn)線主要由兩套可移動(dòng)龍門式懸掛機(jī)器人工作站及相配套的側(cè)板定位輸送平臺(tái)組成；每個(gè)工作站配置的機(jī)器人，均搭載了一套激光跟蹤與機(jī)器人集成系統(tǒng)；因此，在田字格側(cè)板組裝點(diǎn)焊、位擺放均無(wú)嚴(yán)格要求的前提下，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)焊縫尋蹤并焊接的無(wú)人化作業(yè)；是當(dāng)下該行業(yè)提升產(chǎn)品質(zhì)量，減員增效的不二選擇；采用激光掃描技術(shù)，通過(guò)激光傳感器對(duì)工件進(jìn)行多點(diǎn)的掃描，可識(shí)別出工件的外形及所在的方位；可實(shí)現(xiàn)工件外形一致性及工件定位工裝均無(wú)精度要求的焊縫自動(dòng)跟蹤焊接；激光掃描范圍可調(diào)，人機(jī)界面智能控制，配置靈活，擴(kuò)展性強(qiáng)；兼容異形工件的自動(dòng)焊接，無(wú)需預(yù)先編程，人為干預(yù)，功能強(qiáng)大； 激光掃描及數(shù)據(jù)計(jì)算方式可根據(jù)工件設(shè)定；可適用于對(duì)接焊縫、搭接焊縫、角焊縫等多種焊縫形式的焊接作業(yè)；可搭載多種焊接電源；生產(chǎn)效率高。       設(shè)備參數(shù)：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：1M/s；機(jī)器人：ABB；可接受定制化設(shè)計(jì)及生產(chǎn)。

焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)證書中的試點(diǎn)、考核站點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計(jì)的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。WR-KH03型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核工作站為高級(jí)工作站，主要由焊接機(jī)器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺(tái)、焊接手動(dòng)通用夾具、焊接自動(dòng)通用夾具、自動(dòng)化夾爪、物料排列裝置單元、機(jī)器人第七軸、多功能料架、周邊設(shè)備單元、激光視覺應(yīng)用編程、系統(tǒng)集成技術(shù)、系統(tǒng)數(shù)字化管控、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評(píng)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實(shí)訓(xùn)考核工作站。每個(gè)單元由多個(gè)模塊組成，實(shí)操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實(shí)際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的多機(jī)聯(lián)動(dòng)編程、多機(jī)聯(lián)動(dòng)聯(lián)調(diào)、系統(tǒng)集成工藝分析、系統(tǒng)集成工件分析、系統(tǒng)集成工裝設(shè)計(jì)，系統(tǒng)集成電控設(shè)計(jì)，系統(tǒng)數(shù)字化管控管理，數(shù)字化數(shù)據(jù)采集，激光視覺應(yīng)用編程焊縫尋位應(yīng)用和焊縫跟蹤。實(shí)訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)的師資培訓(xùn)，考評(píng)員培訓(xùn)，1+X職能技能等級(jí)證書取證的實(shí)操培訓(xùn)與考評(píng);同時(shí)也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競(jìng)賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評(píng)以及相關(guān)專業(yè)課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

研發(fā)了基于拉曼分析和納米增強(qiáng)拉曼技術(shù)的便攜式非接觸人與動(dòng)物血液 鑒別儀。根據(jù)血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測(cè)波段和激發(fā)波長(zhǎng)，對(duì)分光 核心元件、系統(tǒng)光路、光纖探頭等進(jìn)行針對(duì)性設(shè)計(jì)與優(yōu)化，降低系統(tǒng)雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測(cè)靈敏度；針對(duì)甄別對(duì)象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強(qiáng)納米材料，進(jìn)一步提高檢測(cè)靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機(jī)；針對(duì)不同種屬血液的拉曼光譜，結(jié)合研發(fā)的儀器，開展分 析測(cè)試方法學(xué)研究，建立血液拉曼檢測(cè)新體系和新方法。研制具有自主知識(shí) 產(chǎn)權(quán)的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動(dòng)物血液鑒別儀工程化樣機(jī)， 實(shí)現(xiàn)對(duì)人及常見動(dòng)物血液樣本的甄別，服務(wù)于我國(guó)進(jìn)出口檢驗(yàn)檢疫部門，達(dá)到 2分鐘內(nèi)檢測(cè)一個(gè)樣品，識(shí)別率高于95%的測(cè)試要求。

本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

b0,+AT-rBAT是人體內(nèi)的一種氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白復(fù)合物，屬于異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構(gòu)成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運(yùn)底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負(fù)責(zé)輕鏈蛋白細(xì)胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護(hù)送”到細(xì)胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩(wěn)定性的作用。b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會(huì)誘發(fā)胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病。患者尿路中常有胱氨酸結(jié)石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發(fā)病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發(fā)病的分子機(jī)理。復(fù)合物的結(jié)構(gòu)和功能，將能幫助我們認(rèn)識(shí)胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。本項(xiàng)研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個(gè)異源二聚體分子通過(guò)rBAT蛋白的相互作用再進(jìn)一步形成一個(gè)二聚體。體外轉(zhuǎn)運(yùn)實(shí)驗(yàn)表明rBAT蛋白對(duì)b0,+AT蛋白的轉(zhuǎn)運(yùn)活性是必需的；也就是說(shuō)，b0,+AT要正常發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強(qiáng)實(shí)驗(yàn)室2019年解析的LAT1-4F2hc復(fù)合物相似。LAT1-4F2hc復(fù)合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)活性所必需的。同時(shí)，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復(fù)合物的冷凍電鏡結(jié)構(gòu)，解釋了它的底物識(shí)別機(jī)制。如果把b0,+AT-rBAT復(fù)合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉(zhuǎn)運(yùn)的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過(guò)解析b0,+AT-rBAT與底物的復(fù)合物的結(jié)構(gòu)，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個(gè)過(guò)程，即為“識(shí)別機(jī)制”。在底物結(jié)合點(diǎn)附近，科研團(tuán)隊(duì)還鑒定出了底物結(jié)合位點(diǎn)附近的一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域。通過(guò)點(diǎn)突變和同位素轉(zhuǎn)運(yùn)實(shí)驗(yàn)，他們證明了該轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域?qū)τ赽0,+AT-rBAT的轉(zhuǎn)運(yùn)功能至關(guān)重要。西湖大學(xué)黃晶實(shí)驗(yàn)室采用了分子模擬的方式，亦驗(yàn)證了該區(qū)域的重要性。對(duì)于b0,+AT-rBAT復(fù)合物突變而導(dǎo)致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步揭開了該疾病發(fā)生的機(jī)理。通過(guò)分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結(jié)構(gòu)，研究人員對(duì)突變的位點(diǎn)進(jìn)行了準(zhǔn)確定位，并對(duì)這些位點(diǎn)進(jìn)行了體外生化實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證。結(jié)果顯示，b0,+AT-rBAT的關(guān)鍵位點(diǎn)的突變影響了氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)的活性，造成了胱氨酸尿癥。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在