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成果簡介：自從柔性自動化生產線得到大規模應用，并聯 機器人以其快速性、穩定性和準確性被廣泛應用于分揀、包裝、 抓取、裝配等領域，具有剛度大、承載能力強、精度高、自重 負荷比小及動力性能穩定等一系列優點。 其主要功能包括：通過視覺傳感器獲取目標圖像，經過特 征提取和匹配計算出末端執行器與目標物體之間的相對姿態， 輔助機器人對目標的快速準確抓放操作。將視覺識別技術應用 到

成果簡介機器人相關技術研究， 工業與家庭應用， 具體內容包括路徑規劃， 導航技術，多機器人協調， 機器人關節協調等。 在復雜與未知環境中的路徑規劃， 機器人多自由度關節協調動作， 多機器人的協調工作完成復雜任務， 例如礦難等不同的搶險工作等， 應用于各種危險與復雜環境中， 或應用在要求非常精細的工作崗位上，功能包括語音識別， 機器人視覺， 圖象處理， 環境感知， 圖書館與博物館導航，老人陪伴與護理， 疾病輔助診斷等， 家庭智能控制中心， 應用智能控制與決策、故障診斷等技術。

項目研究背景： 焊接是機械制造工業中關鍵的工藝技術之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統的機構學與近代電子相結合的產物。其綜合了計算機科學、 控制論、機構學、信息科學和傳感器技術等多個學科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復性的工作的自動化設備已被廣泛地應用于 汽車、機械、電子、建筑等行業。 技術原理 ：本產品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發的一種具有智

機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術始終是機器人領域的熱點之一。將計算機仿真技術的優勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環境。機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現。根據真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。 根據“可配置”的設計目標，采用模塊化的設計思路，實現與真實網絡多機器人系統相同的架構，保證仿真系統與真實系統各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規劃等基礎知識的研究，依據.Net開發平臺，采用C#語言實現了三維仿真系統的整體架構，利用Managed Direct3D實現了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優勢實現了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數據文件的記錄回放功能等。 主要技術性能指標： 萬次無故障運行，運行過程中內存占用為55M。 可運行于不同的操作系統中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現60fps的刷新率。 可通過Internet實現與真實網絡多機器人系統的連接。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環保以及重組蛋白具有天然活性等優點，已成為基因工程技術的最新發展階段，其商業前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

本發明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機器人，包括膝關 節模塊、相機模塊和兩踝關節模塊，其中，膝關節模塊包括舵機 A 和 兩連接件；每個踝關節模塊分別固定安裝在膝關節模塊的一連接件上， 并且每個踝關節模塊均包括踝關節支架和安裝在踝關節支架上的驅動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機模塊為一個以上， 所述相機模塊可轉動安裝在踝關節支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發明的兩踝關節模塊不但可以正常的翻轉，也可以在平行于橋底面 的平面

項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化。基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

山西大同大學AI+同大創客中心參與研制的履帶式智能消殺戰“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區投入使用。 此次設計的兩款智能消殺戰“疫”機器人底盤源自光伏發電廠使用的太陽能電池板清洗機器人。山西大同大學與山東國興智能科技股份有限公司重新設計生產了新一代的機器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀念這一場人與病毒之間的戰爭。

采用高性能四百萬像素1/1.8英寸CMOS圖像傳感器，低照度效果好，圖像清晰度高 內置高性能GPU模塊，采用深度學習算法，極大的提升了目標的檢出率。 可輸出400萬（2688×1520）@30fps 支持H.265編碼，壓縮比高，超低碼流 支持走廊模式，寬動態，3D降噪，強光抑制，背光補償，數字水印，適用不同監控環境 支持ROI，SVC，SMART H.264/H.265，幀前濾波，靈活編碼，適用不同帶寬和存儲環境 支持四種智能資源切換：通用行為分析、人臉檢測、車輛檢測、人數統計 通用行為分析：支持區域入侵，絆線入侵，快速移動（三項均支持人車分類及精準檢測），物品遺留，物品搬移，徘徊檢測，人員聚集，停車檢測，熱度圖 人臉檢測；支持同時檢測32張人臉，對運動人臉進行檢測、跟蹤、抓拍、優選，輸出最優的人臉抓圖；支持人臉增強，人臉曝光，人臉屬性提取 車輛檢測；支持正向/背向行駛車輛抓拍，并跟蹤、優選、抓拍，上報最優的抓圖；支持車牌、車牌顏色、車標、車系、車身顏色、車輛類型 人數統計：支持區域內人數統計，進入/離開人數統計，并可生成人數統計日/月/年報表，導出使用 支持多種異常檢測：動態檢測，視頻遮擋，場景變更，音頻異常偵測，無SD卡，SD卡空間不足，SD卡出錯，網絡斷開，IP沖突，非法訪問，電壓檢測 支持報警2進1出，音頻1進1出，485，BNC，256G SD卡 支持AC24V/DC12V/POE供電方式，方便工程安裝 類別 參數 參數值 外觀 標準槍 傳感器類型 1/1.8英寸CMOS 像素 400萬 最大分辨率 2688×1520 掃描方式 逐行掃描 電子快門 1/3s~1/100000s（可手動或自動調節） 信噪比 ＞56dB 強光抑制 支持 后焦調節 支持(ABF) 通用行為分析 物品遺留；物品搬移 熱度圖 支持 智能 支持 深度智能 支持 周界防范 絆線入侵；區域入侵；快速移動（三項均支持人車分類及精準檢測）；停車檢測；徘徊檢測；人員聚集 人臉抓拍 支持 人臉檢測 支持人臉檢測；支持跟蹤；支持優選；支持抓拍；支持上報最優的人臉抓圖；支持人臉增強，支持人臉曝光；支持人臉屬性提取，支持7種屬性8種表情：性別，年齡，眼鏡，表情（高興、驚訝、 正常、 憤怒、悲傷、厭惡、困惑 、害怕），口罩，膚色，胡子；支持人臉摳圖區域可設：人臉，單寸照；支持實時抓拍；支持優選抓拍；支持質量優先三種抓拍策略；支持人臉角度過濾功能；支持優選時長可設 人數統計 支持對進入、離開以及經過的人員進行數量統計，支持區域內人員進行數量統計，并可顯示及輸出日、周、月、年統計報表 視頻結構化 支持機動車；支持跟蹤；支持優選；支持抓拍；支持上報最優的抓圖 機動車屬性（車牌，車輛類型，車身顏色，車牌顏色，車標，車系） 智能檢索 配合Smart NVR實現事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放 H.265 支持