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本成果通過研究系列新型剛?cè)狁詈鲜中g機器人，輔助醫(yī)生實現(xiàn)良好的人機交互及可視化靈巧操作，提高手術的安全性，應用于咽喉、胃部、脊柱、肺部等人體狹窄空間。研究的手術機器人及其相關技術可推廣到其他人體自然腔道中環(huán)境下機器人輔助醫(yī)生靈巧操作的微創(chuàng)手術。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 微創(chuàng)外科手術具有創(chuàng)口小、出血少、疼痛輕和術后恢復快等優(yōu)勢，目前正在由單孔和多孔手術向經(jīng)自然腔道的內(nèi)鏡手術方向發(fā)展。在人體自然腔道的復雜狹窄空間下，機械臂和人體組織之間極易發(fā)生碰撞，導致機器人損壞或患者受到二次傷害。該成果通過研究系列新型剛?cè)狁詈鲜中g機器人，輔助醫(yī)生實現(xiàn)良好的人機交互及可視化靈巧操作，提高手術的安全性，應用于咽喉、胃部、脊柱、肺部等人體狹窄空間。研究的手術機器人及其相關技術可推廣到其他人體自然腔道中環(huán)境下機器人輔助醫(yī)生靈巧操作的微創(chuàng)手術。與現(xiàn)有技術相比，該成果能夠大幅提高手術操作的靈活性與安全性，拓展了現(xiàn)有手術機器人的應用范圍，目前國際上尚未開發(fā)出成熟的產(chǎn)品，因此該成果具有廣泛的市場應用前景。本成果在前期開發(fā)了手術機器人樣機，并開展了尸體實驗研究，取得了良好效果。

1.痛點問題 隨著自動化技術的不斷發(fā)展，機器人的應用領域愈發(fā)廣泛，包括運輸、勘探、醫(yī)療、救災及消防等領域，機器人能按預先設計好的指令代替人工執(zhí)行任務。目前常見的機器人，雖具有較高的運行效率，但在復雜環(huán)境下行走能力較低。使機器人同時具有較高的運行效率和越障能力，是目前業(yè)界亟待解決的痛點問題。 2.解決方案 本成果提供一種輪足式移動平臺、運行模式切換方法及輪足式機器人，該輪足式移動平臺包括：腿部機構與機械臂。其中，腿部機構在負載增大情況下，可脫離平衡算法限制，利用輪組動力實現(xiàn)高速移動；機械臂可變換形態(tài)，完成抓取物體等操作。通過不同狀態(tài)的切換，機器人可實現(xiàn)邁過障礙、自適應復雜地形、高速移動等功能。 3.合作需求 1）辦公及生產(chǎn)場地； 2）應用合作伙伴：包括高等教育、工業(yè)園區(qū)、寫字樓、酒店行業(yè)在內(nèi)的應用合伙作伴。

本實用新型公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，包括攝像單元、前機械足、后機械足和無線通信單元，其中前機械足和后機械足通過關節(jié)聯(lián)接機構相互聯(lián)接，它們各自具備負壓吸附組件和驅(qū)動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設置在前機械足上用于拍攝待檢測區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無線通信單元；無線通信單元設置在后機械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本實用新型，能夠以便于操控、快速準確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測，同時可有效

本發(fā)明公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，包括攝像單元、前機械足、后機械足和無線通信單元，其中前機械足和后機械足通過關節(jié)聯(lián)接機構相互聯(lián)接，它們各自具備負壓吸附組件和驅(qū)動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設置在前機械足上用于拍攝待檢測區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無線通信單元；無線通信單元設置在后機械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本發(fā)明，能夠以便于操控、快速準確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測，同時可有效排除人的

本實用新型提供了一種可以同時實現(xiàn)鑿擊和舉升的格斗機器人，由行駛機構驅(qū)動前進/后退，以底盤作為基板，鑿擊舉升機構安裝在基板上端中部左右對稱布設的一對主側(cè)板之間，結(jié)構設置為：驅(qū)動電機安裝在基板上，輸出的動力經(jīng)減速器減速，經(jīng)鑿擊傳動機構與舉升傳動機構傳動，將動力分別傳遞至鑿擊機構與舉升機構，驅(qū)動鑿擊機構的武器桿繞鑿擊傳動機構的輸出軸、舉升機構的舉升板件繞舉升傳動機構的輸出軸以相反的回轉(zhuǎn)方向同步回轉(zhuǎn)；以鑿擊機構的武器桿作為鑿擊執(zhí)行端，鑿擊武器安裝在武器桿的自由端；基板前后側(cè)的前護板與后護板在機

新材料專業(yè)高層次人才、專家教授2人

北京微元動力機器人科技有限責任公司位于中關村國防科技園1號樓1008 ，由頂尖雙一流工科院校以及綜合性院校科研技術團隊創(chuàng)立，本著“探索創(chuàng)造無限可能”理念，致力于用技術與創(chuàng)新為世界帶來機器人的新奇體驗。公司在“AI算法與軟件技術、智能硬件技術、機器人技術”方面有著多項核心技術并具有強大的研發(fā)團隊。目前針對AI+機器人基礎教育、AI+機器人職業(yè)教育、大學科研實踐、青少年教育推出了多款產(chǎn)品，并成為首屆“全球青少年圖靈計劃”合作單位，2020年疫情期間公司自主研制的室內(nèi)巡檢測溫機器人在重慶兩江新區(qū)投入運行。領先技術，致力教育，憑借核心技術及課程體系，與世界500強企業(yè)物流行業(yè)巨頭京東、中國500強外企培訓集團FESCO、多家雙一流高校等深度合作。共同推進人工智能與機器人教育走進社會，同時提供更優(yōu)的輕量級全感知機器人解決方案，助力中國創(chuàng)新能力提升。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是很有現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應用中,串聯(lián)機器人應用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應用于生產(chǎn)中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節(jié)驅(qū)動電機和第一關節(jié)軸；第一關節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關節(jié)軸的下端，所述的第一關節(jié)驅(qū)動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關節(jié)軸，該大臂關節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節(jié)絲盤，該第二、三關節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機構，該平行四邊形驅(qū)動機構可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關節(jié)軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業(yè)機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

產(chǎn)品詳細介紹    模塊化積木式可拆裝機器人由六個自由度基本模塊組成，按照機器人關節(jié)區(qū)分，可分為1關節(jié)模塊—6關節(jié)模塊，模塊從1到6關節(jié)逐關節(jié)組合。每一模塊單獨可以控制運行，模塊本身末端有旋轉(zhuǎn)運動、回轉(zhuǎn)運動兩種形式，六個模塊組合之后構成類似工業(yè)串聯(lián)關節(jié)是機器人形式。    每一模塊采用透明式封裝，可以直觀的看到內(nèi)部傳動結(jié)構，運行情況。模塊內(nèi)部傳動結(jié)構完全體現(xiàn)工業(yè)機器人特點并微縮，而且結(jié)構多樣化，滿足教學要求。設計中采用了工業(yè)上常用到的同步帶傳動、蝸輪蝸桿傳動以及齒輪傳動等主要結(jié)構形式。