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基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
一種利用機器人拆裝高壓導線防震錘的末端工具及方法
本發明提供一種利用機器人拆裝高壓導線防震錘的末端工具及方法，末端工具包括夾緊末端和拆裝 末端。夾緊末端包括兩個夾爪、防震錘承托鉤、防震錘托板、夾持絲桿、夾爪基座、以及驅動夾持絲桿 的驅動機構，可實現對防震錘定位夾緊及承托防震錘；拆裝末端將防震錘螺母擰松，實現防震錘僅通過 防震錘掛板懸掛在導線上。夾緊末端和拆裝末端分別安裝于機器人平臺上的三自由度作業臂和四自由度 作業臂，調節雙作業臂各個關節，攜帶末端工具到達工作位，進而實現末端對防震錘的安拆。本
武漢大學
2021-04-14
鋰鹽調控人BMSC成骨－成脂反向分化、增加骨量的分子機理
獨自擁有。
四川大學
2016-04-29
一種便攜式二自由度腕關節康復機器人
本發明公開了一種便攜式二自由度腕關節康復機器人，包括穿·799·戴在人體小臂外側的手臂架、穿戴在人體手背處的手背架、以及連接兩者的二自由度驅動機構；二自由度驅動機構包括滑動機構，氣動肌肉機構，旋轉關節，主動連桿，從動連桿，通過氣動肌肉的驅動力控制旋轉關節從而使主動連桿、從動連桿帶動手背架實現腕關節的屈伸康復訓練；二自由度驅動機構還包括中心立柱、弧形齒條、圓柱齒輪、導軌固定在所述手背架外側，通過電機驅動圓
華中科技大學
2021-04-14
一種輸電線路雙足機器人末端機械手裝置
本發明公開了一種輸電線路雙足機器人末端機械手裝置，包括機械手足部板、行走輪安裝座、行走 輪模塊、行走電機和夾緊電機模塊，行走輪安裝座設于機械手足部板上端，行走輪安裝座包括行走輪安 裝座底板和三個行走輪安裝孔;行走輪模塊包括作為主動輪的行走輪二、作為從動輪的行走輪三、以及 作為壓緊輪的行走輪一，行走輪二通過行走輪軸二安裝在行走輪安裝座底板上，行走輪二與行走電機的 轉軸固定相連
武漢大學
2021-04-14
一種基于六軸機器人式的自動鋪帶裝置及方法
本發明涉及一種基于六軸機器人式的自動鋪帶裝置及方法。該裝置應用于復合材料纖維帶鋪放自動化制造裝備領域。該裝置包括放帶裝置(1)，張力檢測裝置(2)，壓緊剪切裝置(3)，紅外加熱裝置(4)，壓緊機構(5)，收襯紙裝置(6)，機架(7)以及連接機構(8)。本發明具有自動鋪放復合材料預浸帶的功能，打破了國外技術的封鎖，可滿足航天、航空工業對復合材料構件制造的需要。
武漢大學
2021-04-14
基于交疊四發射線圈的電纜隧道巡檢機器人無線充電系統
本實用新型公開了一種基于交疊四發射線圈的電纜隧道巡檢機器人無線充電系統，包括發射單元、 接收單元和 ZigBee 通信模塊，其中，發射單元中的發射線圈為 4 個設于同一平面的相互串聯的等大圓 形線圈，各圓形線圈的圓心圍成正方形，且各圓形線圈彼此部分交疊；發射單元中的第一控制器和接收 單元中的第二控制器通過 ZigBee 通信模塊進行無線連接。本實用新型采用交疊四發射線圈結構，通過 降低發射線圈邊緣的磁場來增強交疊區域磁感應強度，從而減小磁場泄露
武漢大學
2021-04-14
一種適用于家用掃地機器人的無線充電系統
本實用新型涉及無線電能傳輸技術，特別涉及一種適用于家用掃地機器人的無線充電系統，包括充 電座端和掃地機器人端；充電座端包括依次連接的電源模塊、第一超聲波傳感模塊、第一光線傳感模塊 和發射組件；掃地機器人端包括依次連接的第二超聲波傳感模塊、第二光線傳感模塊、接收組件、電池 組和室內定位系統。該無線充電系統解決了家用掃地機器人在返回充電座充電時無法準確貼上貼片電極 的問題，同時能夠及時發現在清掃任務過程中或清掃任務結束后電量不足，并通過室內定位系統
武漢大學
2021-04-14
一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測機器人
本發明公開了一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測機器人，包括可以繞旋轉軸向兩邊打開的環形框 架和控制箱，環形框架包括通過多個輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過清掃層升降機 構可上下移動的中層支架，上層支架上設有用于夾住絕緣子的上夾爪，上夾爪上設有檢測裝置，中層支 架上設有清掃裝置和夾持絕緣子裙部的輔助夾爪，上層支架和下層支架之間還設有通過夾爪層升降機構 上下移動的下夾爪，與轉軸相對的環形框
武漢大學
2021-04-14
（ISET）機器人輔助農業現代化、智能化生產產業鏈
現有智慧農業企業主要的業務是信息服務，互聯網管理、品種培育等信息獲取及管理方面，而很少見到對生產流程中的硬件設施進行優化的企業，ISET將以此為切入點，完善智慧農業的各個環節。ISET以智慧農業為主線，打造以智慧導航轉運機器人、智慧噴灌轉運機器人、智能農作物識別采摘機器人，以及定制機器人輔助農業生產產品服務等為分支的產業鏈。
北京交通大學
2023-05-08