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焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)中的試點(diǎn)、考核站點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計(jì)的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。WR-KH03型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核工作站為高級(jí)工作站，主要由焊接機(jī)器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺(tái)、焊接手動(dòng)通用夾具、焊接自動(dòng)通用夾具、自動(dòng)化夾爪、物料排列裝置單元、機(jī)器人第七軸、多功能料架、周邊設(shè)備單元、激光視覺(jué)應(yīng)用編程、系統(tǒng)集成技術(shù)、系統(tǒng)數(shù)字化管控、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評(píng)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實(shí)訓(xùn)考核工作站。每個(gè)單元由多個(gè)模塊組成，實(shí)操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實(shí)際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的多機(jī)聯(lián)動(dòng)編程、多機(jī)聯(lián)動(dòng)聯(lián)調(diào)、系統(tǒng)集成工藝分析、系統(tǒng)集成工件分析、系統(tǒng)集成工裝設(shè)計(jì)，系統(tǒng)集成電控設(shè)計(jì)，系統(tǒng)數(shù)字化管控管理，數(shù)字化數(shù)據(jù)采集，激光視覺(jué)應(yīng)用編程焊縫尋位應(yīng)用和焊縫跟蹤。實(shí)訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)的師資培訓(xùn)，考評(píng)員培訓(xùn)，1+X職能技能等級(jí)證書(shū)取證的實(shí)操培訓(xùn)與考評(píng);同時(shí)也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競(jìng)賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書(shū)的培訓(xùn)老評(píng)以及相關(guān)專(zhuān)業(yè)課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

本書(shū)共11章,第1章闡明了研究背景與意義,國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,研究對(duì)象概況,三維建模技術(shù)方法;第2~6章分別介紹了海清寺的阿育王塔,萬(wàn)年寶鼎,關(guān)圣帝君像,浮雕長(zhǎng)廊三維建模的技術(shù)方法;第7~9章分別介紹了淮海工學(xué)院蒼梧校區(qū)的欣園亭,化工工程學(xué)院實(shí)驗(yàn)樓,測(cè)繪工程學(xué)院集中辦公區(qū)三維建模的技術(shù)方法;第10~11章分別介紹了石灰?guī)r礦與地質(zhì)災(zāi)害體的三維建模與應(yīng)用技術(shù)方法.

工業(yè)機(jī)器人定位精度是機(jī)器人技術(shù)研究的關(guān)鍵問(wèn)題，直接影響到機(jī)器人的作業(yè)精度和應(yīng)用水平。本項(xiàng)目瞄準(zhǔn)機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量中的關(guān)鍵問(wèn)題，原創(chuàng)性的將級(jí)聯(lián)棱鏡多模式跟蹤方法引入機(jī)器人動(dòng)態(tài)測(cè)量中，結(jié)合單站雙視場(chǎng)三維重建方案，不僅可以實(shí)現(xiàn)粗精順序跟蹤、時(shí)變跟蹤和連續(xù)跟蹤等動(dòng)態(tài)測(cè)量要求，而且能夠產(chǎn)生直線形和圓弧形等多種跟蹤樣式，同時(shí)滿足大視場(chǎng)、高分辨率成像和大范圍、高精度定向的動(dòng)態(tài)多自由度測(cè)量要求。研究?jī)?nèi)容包括：建立級(jí)聯(lián)棱鏡粗精耦合跟蹤和雙視場(chǎng)成像聯(lián)控的測(cè)量方案和數(shù)學(xué)模型；研究粗精跟蹤和雙視場(chǎng)成像的參數(shù)匹配、模式轉(zhuǎn)換、測(cè)量信息提取與圖像處理方法；根據(jù)測(cè)量要求，建立機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量的理論模型、誤差模型和實(shí)驗(yàn)方案，并實(shí)現(xiàn)測(cè)量系統(tǒng)的精確標(biāo)定；通過(guò)機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差的測(cè)量實(shí)驗(yàn)，為機(jī)器人誤差測(cè)量提供科學(xué)依據(jù)，同時(shí)對(duì)測(cè)量精度進(jìn)行評(píng)定。本項(xiàng)目提出的單站多模式跟蹤測(cè)量方法具有獨(dú)創(chuàng)性和可行性，旨在攻克激光多模式跟蹤機(jī)器人誤差測(cè)量系統(tǒng)中的關(guān)鍵問(wèn)題，開(kāi)展測(cè)量系統(tǒng)的原理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用示范研究，有望為機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量提供全新的解決途徑，具有重要的應(yīng)用價(jià)值和市場(chǎng)前景。 近二三十年來(lái)，激光跟蹤技術(shù)發(fā)展迅速，在機(jī)器人測(cè)量領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。據(jù)ElectroniCastConsultants發(fā)布的市場(chǎng)研究報(bào)告，對(duì)光電跟蹤行業(yè)的全球消費(fèi)量進(jìn)行了調(diào)查分析。2010年，光電跟蹤設(shè)備的全球消費(fèi)價(jià)值為5.95億美元，預(yù)計(jì)未來(lái)五年該行業(yè)的消費(fèi)價(jià)值將以9.83％的平均年增長(zhǎng)率在成長(zhǎng)，2016年將達(dá)到9.51億美元，約合人民幣58.96億元。本項(xiàng)目提出的測(cè)量系統(tǒng)以其結(jié)構(gòu)緊湊、準(zhǔn)確性高、速度快、偏轉(zhuǎn)角度大、動(dòng)態(tài)性能好、環(huán)境適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)，是一種頗具潛力的測(cè)量新技術(shù)，可以廣泛用機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量領(lǐng)域，具有廣闊的市場(chǎng)前景。 根據(jù)“中國(guó)制造2025”規(guī)劃，我國(guó)需要努力提升高端裝備的自主創(chuàng)新研發(fā)能力，而測(cè)量技術(shù)是高端裝備制造的重要保證。目前，我國(guó)高端光學(xué)測(cè)量設(shè)備主要依賴(lài)進(jìn)口，不僅價(jià)格昂貴，而且國(guó)外對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)嚴(yán)密封鎖。國(guó)外每臺(tái)激光跟蹤儀的售價(jià)高達(dá)百萬(wàn)元，嚴(yán)重制約一些我國(guó)中小心型企業(yè)的購(gòu)買(mǎi)。因此本項(xiàng)目研發(fā)的產(chǎn)品不僅在國(guó)內(nèi)存在巨大的市場(chǎng)空間和發(fā)展?jié)摿Γ梢酝苿?dòng)先進(jìn)裝備制造的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，對(duì)促進(jìn)我國(guó)自主創(chuàng)新具有重要的戰(zhàn)略意義。項(xiàng)目研發(fā)中的創(chuàng)新技術(shù)處于國(guó)際先進(jìn)水平，將極大提升機(jī)器人作業(yè)的技術(shù)含量。合作單位江陰納爾捷機(jī)器人技術(shù)有限公司是專(zhuān)業(yè)從事機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟第一屆理事單位，具有雄厚的科研和技術(shù)開(kāi)發(fā)實(shí)力。該項(xiàng)目在研究實(shí)驗(yàn)階段，就可以將成果應(yīng)用到現(xiàn)有產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)中；項(xiàng)目完成后除了該公司以外，研究成果還可以應(yīng)用到其他自動(dòng)化機(jī)器人裝備企業(yè)的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中。尤其通過(guò)產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，將會(huì)極大的提升產(chǎn)品的科技含量并縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期，提前實(shí)現(xiàn)批量化市場(chǎng)銷(xiāo)售，有望為企業(yè)帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)效益。

光纖激光器和放大器是當(dāng)前國(guó)際上激光領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，光纖激 光器和放大器是現(xiàn)代光通信的產(chǎn)物，是隨著光纖及通信技術(shù)的發(fā)展而 崛起的一門(mén)嶄新技術(shù)。由于光纖激光器件與傳統(tǒng)的固體激光器件相比， 具有低閾值、高效率，穩(wěn)定性和耐熱性能好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、重量輕， 容易實(shí)現(xiàn)、性能價(jià)格比高，易于小型化、易于維護(hù)等明顯優(yōu)勢(shì)，它已 廣泛應(yīng)用于光通信、工業(yè)加工、軍事和國(guó)防、激光醫(yī)療、光纖傳感、 微波產(chǎn)生等諸多領(lǐng)域。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 防偽，是企業(yè)在目前社會(huì)誠(chéng)信缺失、假冒偽劣商品擾亂企業(yè)正常經(jīng)營(yíng)和損害 企業(yè)、消費(fèi)者利益的情況下，為保護(hù)企業(yè)市場(chǎng)、保護(hù)廣大消費(fèi)者合法權(quán)益而采取 的一種防范性技術(shù)措施。 企業(yè)在充分利用防偽技術(shù)來(lái)打擊假冒偽劣、整頓和規(guī)范市場(chǎng)的同時(shí)，更是品 牌企業(yè)對(duì)外提升企業(yè)及其產(chǎn)品形象、展示企業(yè)對(duì)消費(fèi)者、對(duì)社會(huì)負(fù)責(zé)任的一種必 須手段。 同時(shí)，企業(yè)應(yīng)以防偽為契機(jī)，將有效的防偽措施作為企業(yè)的一種戰(zhàn)略投資， 并有計(jì)劃地制定并逐步實(shí)現(xiàn)防偽工作目標(biāo)，并將防偽貫穿于產(chǎn)品生產(chǎn)、市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)、 企業(yè)管理的全過(guò)程，將防偽作為企業(yè)維權(quán)、打假、增效、塑造品牌的重要手段。天津大學(xué)科技成果選編 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 將高科技應(yīng)用于防偽是國(guó)際上普遍采用的方法之一，基于頻率轉(zhuǎn)換技術(shù)的特 殊光學(xué)防偽措施就極具代表性，比如：紫外油墨防偽、激光防偽等。特殊光學(xué)防 偽是利用發(fā)光器（如：激光器、特定波長(zhǎng)光源等）激發(fā)涂覆在紙面上的特殊材料， 發(fā)出特定波長(zhǎng)的光，再利用接收系統(tǒng)對(duì)此光進(jìn)行接收，從接收信號(hào)的有、無(wú)或編 碼順序來(lái)識(shí)別真假。可以看出，特殊光學(xué)防偽涉及到幾個(gè)重要的元器件，即特定 波長(zhǎng)半導(dǎo)體激光光源、窄帶光學(xué)濾波器、光電探測(cè)器和專(zhuān)用處理芯片及配套的機(jī) 具結(jié)構(gòu)。在防偽鑒別系統(tǒng)的研制過(guò)程中，對(duì)這幾種器件提出了很高的要求，即體 積小、強(qiáng)度高、溫度特性好、對(duì)特定波長(zhǎng)接收敏感、自動(dòng)漂移補(bǔ)償?shù)龋员ＷC防 偽機(jī)具的穩(wěn)定性和可靠性。 我們采用的原理是頻率變換光油墨，然后用某個(gè)特定波長(zhǎng)的激光激發(fā)，最后 用 PD 探測(cè)，以此組成防偽識(shí)別儀器。所謂光學(xué)頻率轉(zhuǎn)換理論是采用光譜發(fā)射器 件以特定的波長(zhǎng)激發(fā)被測(cè)物的表面產(chǎn)生另一個(gè)特定波長(zhǎng)的光學(xué)信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng) 過(guò)光濾波器件、專(zhuān)用光電接收器件后由專(zhuān)用信號(hào)處理電路進(jìn)行識(shí)別，并使整個(gè)系 統(tǒng)始終處于自動(dòng)補(bǔ)償狀態(tài)。光子混合集成器件就是使新型光譜發(fā)射器件、專(zhuān)用光 電接收器件、光濾波器件在一起有效地組合，可采用混合集成或光電集成來(lái)制成 這種光子集成芯片調(diào)試、封裝，再加上專(zhuān)用弱光信號(hào)處理及補(bǔ)償芯片等元件實(shí)現(xiàn) 優(yōu)化組合和匹配，構(gòu)成微型化系統(tǒng)模塊。其原理圖如下 頻率變換原理：當(dāng)熒光物質(zhì)被激光照射時(shí)，其電子就會(huì)吸收光子被激發(fā)而躍 遷至激發(fā)態(tài)，當(dāng)他向低能態(tài)躍遷時(shí)，就產(chǎn)生熒光。 從此發(fā)光過(guò)程來(lái)看，由于發(fā)光主要是電子躍遷引起的，并且經(jīng)研究表明此種 頻率變換效應(yīng)需要有晶體的機(jī)制才能發(fā)生，所以，簡(jiǎn)單的改變油墨涂料顏色等不 會(huì)對(duì)它的頻率變換有所影響。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：防偽度高，識(shí)別性強(qiáng)，具有客觀的市場(chǎng)前景。 應(yīng)用領(lǐng)域： 包裝防偽行業(yè) 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

齲病已被世界衛(wèi)生組織列為僅次于心血管疾病和腫瘤的危害人類(lèi)健康的第三大高發(fā)疾病。本牙托可針對(duì)患者的口腔大小形態(tài)個(gè)性化制作，通過(guò)改變口腔內(nèi)的致齲環(huán)境，用于易患齲人群的防齲，降低齲病的發(fā)生。

激光顯示是新一代高清、高品質(zhì)顯示技術(shù)，具有亮度高、壽命長(zhǎng)、色彩好、環(huán)保節(jié)能等優(yōu)點(diǎn)，正逐步 進(jìn)入顯示市場(chǎng)，形成包括激光放映機(jī)、激光投影、激光電視和激光拼墻等等主要產(chǎn)品組成的近千億產(chǎn)值。 目前，市場(chǎng)主流激光顯示的核心技術(shù)方案是“激光LD+發(fā)光材料”的激光熒光技術(shù)，通過(guò)發(fā)光材料可以有 效消除激光的相干性和視覺(jué)危害，更重要的是可以替代低發(fā)光效率的綠色激光器，從而大幅度降低整個(gè)激 光顯示器件的成本、可靠性，并提高器件的顯示亮度和光色穩(wěn)定性；因此，實(shí)質(zhì)性地加速并推動(dòng)了激光顯 示技術(shù)進(jìn)入市場(chǎng)并形成規(guī)模產(chǎn)值。目前，國(guó)內(nèi)外代表性企業(yè)主要有日本三菱、韓國(guó)三星及比利時(shí)巴可公 司，及國(guó)內(nèi)光峰光電、海信、長(zhǎng)虹、等等。然而，當(dāng)前激光熒光顯示仍存在一些產(chǎn)業(yè)共性瓶頸，主要瓶頸 之一是激光顯示用發(fā)光材料的發(fā)射譜帶過(guò)寬，導(dǎo)致激光顯示的色域相對(duì)較窄，無(wú)法滿足人們對(duì)高清顯示的 需求；通過(guò)前期系統(tǒng)研發(fā)，我們開(kāi)發(fā)出面向激光熒光顯示的系列高性能窄帶發(fā)射發(fā)光材料，亟待與相關(guān)優(yōu) 勢(shì)企業(yè)聯(lián)合開(kāi)發(fā)下一代高清寬色域激光顯示技術(shù)，形成我國(guó)原創(chuàng)性自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，帶動(dòng)新材料、新型激光 柔性彩色電子紙?jiān)诔霭妗⒔逃V告、無(wú)人超市等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用

齲病已被世界衛(wèi)生組織列為僅次于心血管疾病和腫瘤的危害人類(lèi)健康的第三大高發(fā)疾病。本牙托可針對(duì)患者的口腔大小形態(tài)個(gè)性化制作，通過(guò)改變口腔內(nèi)的致齲環(huán)境，用于易患齲人群的防齲，降低齲病的發(fā)生。應(yīng)用范圍:對(duì)患齲人群尤其是易患齲人群是一個(gè)安全有效的預(yù)防齲病的措施。效益分析:本研究團(tuán)隊(duì)將激光和個(gè)性化牙套的結(jié)合，與傳統(tǒng)的齲病預(yù)防方法相比具有顯著優(yōu)勢(shì)：（1）對(duì)于每一位患者，設(shè)計(jì)個(gè)性化的光療牙套，而且光纖的排布是在易患齲托槽周?chē)难烂妫心康男浴⑨槍?duì)性。（3）避免大量使用抗生素可能造成的抗藥性及菌群紊亂等問(wèn)題；（4）避免氟化物使用帶來(lái)的氟斑牙、氟骨癥問(wèn)題。該課題對(duì)正畸過(guò)程中齲病預(yù)防具有高度的可行性和重要意義，既降低了齲病的治療成本，又易于普及推廣，具有廣泛的臨床應(yīng)用前景，有望成為正畸過(guò)程有效預(yù)防齲病的新方法。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視覺(jué)的激光投線儀自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，包括待檢測(cè)激光投線儀、用于放置激光投線儀的平臺(tái)，以及四塊豎放板和一塊橫放板，橫放板放置在投線儀的正前方，四塊豎放板位于投線儀四周的四個(gè)方向上；橫放板和豎放板至少在兩端和中間各設(shè)置一個(gè)刻度板；刻度板前方設(shè)有一攝像頭，攝像頭與樹(shù)莓派連接，樹(shù)莓派連接到局域網(wǎng)交換機(jī)，接收上位機(jī)的指令并將獲取的圖像傳送至上位機(jī)，上位機(jī)通過(guò)圖像處理得到激光投線儀的精度指標(biāo)。本發(fā)明通過(guò)機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)獲取激光線和刻度線的位置信息，可以降低生產(chǎn)成本，也避免了檢測(cè)過(guò)程中的人為誤差和對(duì)人眼的傷害，且系統(tǒng)裝配方便，結(jié)構(gòu)合理，穩(wěn)定性好，完全可以滿足各項(xiàng)精度指標(biāo)的要求。

一種基于三維激光技術(shù)古建筑監(jiān)測(cè)掃描裝置，包括外殼，所述外殼由豎直段、水平段、手柄組成，所述水平段將豎直段、手柄連接，豎直段、水平段、手柄一體成形，水平段內(nèi)設(shè)置通道，所述通道內(nèi)安裝風(fēng)機(jī)，通道靠近手柄一端為進(jìn)風(fēng)口，激光探頭插入通道內(nèi)靠近豎直段一端，激光探頭另一端與激光發(fā)生器連接，激光發(fā)生器與穿過(guò)豎直段末端的電源線連接，激光探頭位于所述通道中心軸線位置。通過(guò)在外殼內(nèi)設(shè)置一通道，通道中安裝風(fēng)機(jī)，使用該裝置對(duì)古建筑進(jìn)行監(jiān)測(cè)掃描時(shí)，將覆蓋的建筑物表面的灰塵除去，提高掃描效果，進(jìn)一步設(shè)置補(bǔ)光燈，對(duì)光線較暗處也可進(jìn)