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本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本項(xiàng)目主要解決此市場痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時(shí)間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負(fù)載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進(jìn)行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型為成人前臂，可進(jìn)行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個(gè)皮內(nèi)注射練習(xí)點(diǎn)，可進(jìn)行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)真實(shí)的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

項(xiàng)目成果/簡介:水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發(fā)泡劑并在氮?dú)獾淖饔孟掳l(fā)泡形成的復(fù)雜混合體系。經(jīng)過一段時(shí)間后，在泡沫液膜內(nèi)，聚合物間相互交聯(lián)形成三維網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，構(gòu)成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質(zhì)，又具有泡沫的性質(zhì)，兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮?dú)狻⒆上嗯菽⒆⒛z、注復(fù)合膠體的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

目前水環(huán)境污染嚴(yán)重，各地市政景觀河道、園林綠地和居住社區(qū)的景觀水體水質(zhì)不盡人意，有的出現(xiàn)黑臭，有的富營養(yǎng)化嚴(yán)重。水體修復(fù)技術(shù)有物理、化學(xué)、生物等方法，物理法設(shè)備投資和能源消耗大，化學(xué)法添加化學(xué)品費(fèi)用高且易造成二次污染，故本項(xiàng)目選用以生物激活劑為主的生物生態(tài)原位修復(fù)技術(shù)。該技術(shù)特點(diǎn)是：1、不需建造構(gòu)筑物，設(shè)備投資小；2、生物激活劑投加量少，處理成本和費(fèi)用低；3、投加的生物激活劑不含外來微生物，經(jīng)國家授權(quán)的醫(yī)療衛(wèi)生單位檢測，對動(dòng)物和魚類無毒性，不產(chǎn)生二次污染；4、操作和管理簡易方便。該項(xiàng)目可應(yīng)用于住宅小區(qū)的人工湖以及其他封閉式或半封閉式景觀水體的生物修復(fù)，具有良好的推廣應(yīng)用前景。進(jìn)口藥劑已于2004年在楊浦區(qū)一社區(qū)河道應(yīng)用，2005～2006年在青浦區(qū)兩住宅小區(qū)試用，2007～2009年在虹口區(qū)人工湖和徐匯區(qū)市政河道應(yīng)用并取得較好的修復(fù)效果。采樣點(diǎn)COD去除率達(dá)27.1～64.5%，NH3-N去除率達(dá)46.4～81.6%。投加生物激活劑數(shù)周后能初見成效，1～2個(gè)月后有關(guān)水質(zhì)指標(biāo)可達(dá)到國家景觀水要求。生物激活劑可提供水體中好氧微生物種群分解有機(jī)物所必要的養(yǎng)分，從而促進(jìn)水體中“土著”微生物的生長，使其加速分解水中有機(jī)污染物。最終提高水中溶解氧和透明度等而改善水體。

水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發(fā)泡劑并在氮?dú)獾?作用下發(fā)泡形成的復(fù)雜混合體系。經(jīng)過一段時(shí)間后，在泡沫液膜內(nèi)， 聚合物間相互交聯(lián)形成三維網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，構(gòu)成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質(zhì)，又具有泡沫的性質(zhì)， 兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮?dú)狻⒆上嗯菽⒆⒛z、注復(fù)合 膠體的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

本研究成果系PW系列保水增稠劑，包括干拌抹灰砂漿外加劑PW-1、PW-2，濕拌抹灰砂漿緩凝型保水增稠劑PW-4和濕拌砌筑砂漿緩凝型保水增稠劑PW-3和PW-6。其中，PW-1完全取代了石灰膏的使用，不但凈化了施工現(xiàn)場，而且每年可以利用10多萬噸粉煤灰。

六盤水職業(yè)技術(shù)學(xué)院于2002年6月經(jīng)教育部備案貴州省人民政府批準(zhǔn)成立的公辦全日制高等職業(yè)院校。學(xué)院坐落于中國涼都?六盤水美麗的梅花山麓德塢湖畔，校園依山近湖，青山環(huán)抱，空氣清新，四季宜人。學(xué)院占地面積537畝，全日制在校學(xué)生8000余人，設(shè)有醫(yī)學(xué)、護(hù)理、財(cái)經(jīng)、商務(wù)管理、生物工程、工業(yè)、社會(huì)科學(xué)、信息工程8個(gè)教學(xué)系單位，建成煤礦開采技術(shù)、康復(fù)治療技術(shù)、會(huì)計(jì)電算化3個(gè)重點(diǎn)專業(yè)群共50個(gè)專業(yè)。現(xiàn)有教職工462人，其中，副高以上職稱教師 116人，省級(jí)職教名師2名。畢業(yè)生的職業(yè)資格或技能證書獲得率99.04％，畢業(yè)生初次就業(yè)率90%，專業(yè)對口率83.14%，用人單位對畢業(yè)生滿意度96%。學(xué)院建有康復(fù)治療一體化教室、護(hù)理操作一體化教室、解剖一體化教室、會(huì)計(jì)電算化實(shí)訓(xùn)室等一體化教室36個(gè)；建成煤質(zhì)化驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室、機(jī)加工實(shí)訓(xùn)室、電子電工電拖實(shí)訓(xùn)室、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)實(shí)訓(xùn)車間、多媒體實(shí)訓(xùn)車間、機(jī)電一體化技術(shù)實(shí)訓(xùn)基地等生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)基地12個(gè)；校企合作共建汽車檢測站和駕駛學(xué)校等“校中廠”2個(gè)，保證每個(gè)專業(yè)有相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室，設(shè)施設(shè)備數(shù)量滿足教學(xué)需要，核心課程實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)開出率達(dá)100%。學(xué)院還緊密聯(lián)系行業(yè)企業(yè)，建立起與專業(yè)相適應(yīng)、與主要崗位相對應(yīng)、相對穩(wěn)定的校外實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)基地90余個(gè)。學(xué)院一直致力于專業(yè)建設(shè)和教學(xué)改革，強(qiáng)化學(xué)生專業(yè)知識(shí)、專業(yè)技能和綜合能力的培養(yǎng)，全面推進(jìn)人才培養(yǎng)質(zhì)量提升。我院學(xué)子在2017年的全國職業(yè)院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數(shù)據(jù)技術(shù)與應(yīng)用”項(xiàng)目二等獎(jiǎng)和“計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用”項(xiàng)目三等獎(jiǎng)，打破了貴州省六年來參加該項(xiàng)目獲獎(jiǎng)零的突破；在2018年貴州省職業(yè)院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數(shù)據(jù)技術(shù)與應(yīng)用”、“計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用”、“沙盤模擬企業(yè)經(jīng)營”均獲一等獎(jiǎng)；我院會(huì)計(jì)專業(yè)學(xué)生在貴州省職業(yè)院校技能大賽會(huì)計(jì)技能比賽中取得 “四連冠”的好成績，3次代表貴州省參加全國職業(yè)院校技能大賽會(huì)計(jì)項(xiàng)目比賽；在2018年全國機(jī)械職業(yè)院校技能大賽中，獲全國一等獎(jiǎng)的好成績。學(xué)院通過不同方式鼓勵(lì)、引導(dǎo)學(xué)生參加“專升本”考試和專本銜接的自學(xué)考試，進(jìn)入貴州大學(xué)、貴州師范大學(xué)、貴州醫(yī)科大學(xué)、貴州民族大學(xué)、貴州財(cái)經(jīng)大學(xué)、遵義醫(yī)學(xué)院等全日制高校本科深造，受到社會(huì)的一致好評。站在新時(shí)代，面向新未來，乘著國家大力發(fā)展職業(yè)教育的東風(fēng)，學(xué)院秉持“厚德精技 ﹒ 服務(wù)社會(huì)”的校訓(xùn)，積極探索與創(chuàng)新技能型人才培養(yǎng)模式，大力推進(jìn)以提高教學(xué)質(zhì)量和學(xué)生綜合素質(zhì)為核心的教育教學(xué)改革，努力為社會(huì)培養(yǎng)合格的高素質(zhì)技術(shù)技能型人才。六盤水職業(yè)技術(shù)學(xué)院二0一九年五月

研究成功地利用結(jié)晶水帶來的別構(gòu)效應(yīng)，精確控制了AIE分子的熒光發(fā)射。研究將配位基團(tuán)通過柔性碳?xì)滏溸B接到具有聚集誘導(dǎo)熒光效應(yīng)的基團(tuán)二苯基二苯并富烯上，制備出具有配位功能的發(fā)光兩親分子PBFL。當(dāng)用水化能力依次減弱的Mg2+,Ca 2+,Sr2+,Ba 2+等不同 金屬離子與PBFL 配位時(shí)，得到的沉淀熒光顏色由藍(lán)逐漸 變到黃。而通過加熱除掉結(jié)晶水時(shí)，所有配位體系均呈現(xiàn)黃色熒光。當(dāng)把這些無水體系用水 -乙醇混合溶劑 熏蒸或直接水化時(shí)，不同金屬 離子的 配位體系都恢復(fù)成原來的熒光顏色。種通過結(jié)晶水實(shí)現(xiàn)的發(fā)光顏色精細(xì)調(diào)控，避免了傳統(tǒng)熒光顏色調(diào)控中采用的一個(gè)顏色一種合成的大量有機(jī)合成工作。 課題組 發(fā)現(xiàn)，只要利用不同的堿土金屬離子在溶液中對發(fā)光分子進(jìn)行配位，就可以實(shí)現(xiàn) PBFL的熒光顏色從藍(lán)到黃的精確調(diào)控。而通過選擇合適的金屬離子，就可以獲得最大的發(fā)光顏色變化。