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本發(fā)明公開了一種基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標三維重建技術(shù)。本方法有效降低了由于水中懸浮物、海水對光的吸收和散射、非均勻光場等對探測精度的影響，完成了大角度、遠距離的水下目標三維信息提取，實現(xiàn)了水下遠距離、高精度、實時的目標三維探測。水下目標三維探測技術(shù)可為海洋資源開發(fā)、水下工程建設(shè)和水下軍事應用等領(lǐng)域等所需的水下探測技術(shù)提供重要的方法和參考。可以為人類提供合適的觀察通道，將水下被探測目標的外型顯示為人眼可判斷的圖像或視頻信息，以此來完成對水中信息的收集或者為下一步的研究及應用提供有價值的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)信息。

本實用新型涉及一種海底儀器用的水下數(shù)據(jù)傳輸平臺，屬于海洋監(jiān)測技術(shù)領(lǐng)域，其包括安裝架及安裝在安裝架上的控制單元、供電電池組、浮體、用于容納海底儀器的儀器艙與用于容納供電電池組的電池艙；還包括安裝在安裝架上的分離單元、配重單元及兩個以上的浮筒單元。其可搭載海底儀器對海底水文數(shù)據(jù)進行收集，并通過浮筒單元及時地將收集的數(shù)據(jù)攜帶至水面，并與衛(wèi)星進行數(shù)據(jù)傳輸，并且在使用后可對大部分結(jié)構(gòu)進行回收再利用，可廣泛地應用于海底水文數(shù)據(jù)的收集。

本發(fā)明公開了一種無時間同步的環(huán)路輔助水下定位方法，首先每個節(jié)點通過發(fā)送一次 HELLO 消息 與一次測距消息，完成鏈路對稱性探測以及獲取對稱鏈路長度。然后，水面錨節(jié)點發(fā)送一次自身坐標信 息，利用距離與坐標信息完成部分節(jié)點的定位，得到定位的節(jié)點亦發(fā)送一次自身坐標信息，進行迭代定 位。最后，針對仍未得到定位節(jié)點采用環(huán)路輔助方法，得到非對稱鏈路連接的鄰居節(jié)點的坐標與距離， 并借此完成定位。得到定位后的節(jié)點將發(fā)送一次自身坐標信息，引發(fā)新的迭代過程，進一

一種用于水下焊縫跟蹤的抗干擾激光傳感裝置，它包括密封盒、攝像 頭、濾光片、擋光板、鋼化玻璃、激光器、驅(qū)濁管，其特征是在密封盒內(nèi) 連接攝像頭、濾光片和激光器，密封盒貼近焊槍的一側(cè)連接擋光板，另側(cè) 連接驅(qū)濁管，底下連接鋼化玻璃。 本技術(shù)的優(yōu)點： （1）通過可調(diào)節(jié)的擋光板來減少弧光干擾； （2）通過驅(qū)濁管將焊件上的泥沙沖走，使局部保持清水狀態(tài)，既提 高了激光的透光率，又減少了泥沙對弧光的反射，從而增強了信號，

項目背景：國內(nèi)外當前對水陸兩棲推進器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進 機理，同時仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運動方式，對推進器水陸兩 相運動進行適應性設(shè)計，使其不改變推進模式同時滿足水面推進 和陸地行走需求，是當前研究的熱點。采用主要采用組合泵噴推 進方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進器的設(shè) 計，目前鮮有報道。 所需技術(shù)需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進 器所涉及的仿生推進機理、推進裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進行 研究，突破兩棲仿生推進器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學建模與分析、 波動與泵噴耦合推進方式、運動控制器設(shè)計技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計技術(shù)，實現(xiàn)水陸兩棲推進器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標：工作 水深不小于 500 米，可實現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。  對技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團隊。 

基于無線射頻的智能交通公共平臺， 對進入系統(tǒng)的所有“物”， 包括系統(tǒng)平臺范圍內(nèi)的道路交通設(shè)備、車位、移動交通工具等采用基于射頻識別（RFID）技術(shù)的電子標簽作介質(zhì)，為被標識的交通工具建立起以身份特征信息為核心的、終身的、可靠的、唯一對應的“電子鏡像”。 依托 RFID 的系列技術(shù)手段， 將這一“電子鏡像”真實、 可靠、 完整地映射到應用系統(tǒng)的數(shù)字化公共信息平臺上。 通過對運行于這一信息平臺上的“電子鏡像”的監(jiān)管服務(wù)， 支持或?qū)崿F(xiàn)對活動在實景現(xiàn)場的被標識交通工具的物理實體的監(jiān)管、服務(wù)。

本發(fā)明公開了一種自感知工作點的電磁超聲檢測方法及裝置， 該方法包括步驟:S1、將線圈放于構(gòu)件上方，將永久磁鐵放置于線圈 上方，在構(gòu)件中激勵超聲導波信號;S2、調(diào)節(jié)永久磁鐵與被檢構(gòu)件間 的提離，在不同提離下采集超聲導波信號并轉(zhuǎn)換為檢測信號，確定其 首個非電磁脈沖信號峰峰值;同時采集不同提離下表征磁場強度的電 壓;S3、確定上述峰峰值的最大值，將其對應的提離作為基準工作提 離，尋找鄰近提離作為工作提離;S4、在基準工作提離與工作提離中 確定最小提離和最大提離對應的電壓，生成最佳工作電壓區(qū)間，根據(jù) 該區(qū)間

本發(fā)明公開了一種基于 flash 編程干擾錯誤感知的 LDPC 譯碼優(yōu)化方法，隨著 NAND 閃存存儲密度的提升，每個單元存儲較多的比特信息，單元之間的耦合干擾較強烈，造成嚴重的編程干擾錯誤，使得傳統(tǒng)的 BCH 碼不足以保證數(shù)據(jù)的可靠性，LDPC 碼具有優(yōu)于 BCH 碼的糾錯性能而被應用于 NAND 閃存存儲系統(tǒng)中。使用被優(yōu)化的 LDPC譯碼算法具有重要意義。現(xiàn)已觀察，編程干擾錯誤具有數(shù)值相關(guān)性特征，當進行 LDPC

1.痛點問題 協(xié)作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機器人能夠進一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機器人是通過中止正在進行的任務(wù)、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務(wù)）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機協(xié)作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機器人的另一大痛點問題。協(xié)同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數(shù)據(jù)，而且應該包含同時調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù)，從而同時完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項成果基于增強現(xiàn)實-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應對環(huán)境動態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實現(xiàn)了安全與效率并重的人機協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項成果構(gòu)建了增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運動速度進行自適應調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩(wěn)定控制算法。 預期產(chǎn)品：用于人機互補協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發(fā)的人機互補協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協(xié)作平臺開發(fā)團隊、商務(wù)開發(fā)與合作團隊、財務(wù)、法務(wù)等支持團隊； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實環(huán)境的測試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機器人、增強現(xiàn)實、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎(chǔ)研究團隊合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

本發(fā)明公開了一種糾刪碼存儲中負載感知的數(shù)據(jù)歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產(chǎn)集群的每個節(jié)點的負載權(quán)重值， 并將負載權(quán)重值存儲在數(shù)組中，并根據(jù)節(jié)點負載權(quán)重值來確定不同條 帶在生產(chǎn)集群中的歸檔節(jié)點集合。對第 i 個條帶，初始化其歸檔節(jié)點 集合為空，從第 i 個條帶的數(shù)據(jù)分布集合中選擇負載權(quán)重值最高的節(jié) 點，并判斷該節(jié)點的負載權(quán)重值是否大于該節(jié)點的數(shù)據(jù)塊個數(shù)，如果 為是，則將該節(jié)點對應的數(shù)據(jù)塊填充在該條帶的歸檔