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執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：SL 352-2006，JG/T329-2011 北京耐爾得公司自主研發(fā)的NELD-TV810型混凝土絕熱溫升試驗(yàn)箱，是用于測(cè)定混凝土絕熱溫升、比熱試驗(yàn)的專用設(shè)備，可精細(xì)的在線呈現(xiàn)溫度變化數(shù)據(jù)及曲線，有利于溫度變化的監(jiān)測(cè)。同時(shí)客戶還可以選擇導(dǎo)溫、導(dǎo)熱和混凝土線膨脹系數(shù)三合一設(shè)備，進(jìn)行混凝土的熱物理全參數(shù)的試驗(yàn)。

執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：T/CSTM 00040-2019 混凝土透水系數(shù)測(cè)定儀為我公司專門(mén)為海綿城市建設(shè)過(guò)程中對(duì)透水混凝土的檢測(cè)要求，特別是對(duì)透水混凝土的優(yōu)選而開(kāi)發(fā)的一種全自動(dòng)智能測(cè)試儀。本品作為2016年12月06日中國(guó)混凝土與制品協(xié)會(huì)舉辦的“透水混凝土”大賽專用產(chǎn)品。作為2017年7月21-23日于福建泉州舉辦的“第二屆中國(guó)國(guó)際海綿城市建設(shè)論壇”大賽專用產(chǎn)品。產(chǎn)品分為透水混凝土、透水磚、多功能透水一體機(jī)。用戶可根據(jù)業(yè)務(wù)及研究需要選擇。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 水下目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別，是水下機(jī)器人等相關(guān)系統(tǒng)能夠被高效應(yīng)用的前提。然而現(xiàn)有系統(tǒng)難以應(yīng)對(duì)水下圖像能見(jiàn)度較低，對(duì)比度差，存在顏色漂移和邊緣模糊等問(wèn)題；另外，水下圖像樣本稀少且缺乏足夠的變化性，使得相關(guān)基于機(jī)器學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別系統(tǒng)由于缺乏訓(xùn)練樣本而無(wú)法有效應(yīng)用。 二、前期研究基礎(chǔ) 項(xiàng)目利用深度學(xué)習(xí)等新的理論突破，提出兩種解決方案，一種是通過(guò)結(jié)合水下成像原理與深度風(fēng)格遷移、生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)等算法，由普通光學(xué)圖像生成水下圖像，構(gòu)建水下圖像目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別仿真庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)一方面數(shù)據(jù)量大且具有較大的變化性，也即場(chǎng)景與目標(biāo)均具有較大的變化性；另一方面，由于是由普通光學(xué)圖像遷移獲得，因而也可以直接應(yīng)用普通光學(xué)圖像自身的標(biāo)簽信息，無(wú)需再對(duì)其進(jìn)行標(biāo)注。另一種是研究基于水下退化圖像處理算法的檢測(cè)和識(shí)別系統(tǒng)，解決由水下圖像的色彩漂移和細(xì)節(jié)丟失等退化現(xiàn)象帶來(lái)的目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別問(wèn)題。同時(shí)通過(guò)水下退化圖像處理模塊和檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)的聯(lián)合優(yōu)化技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)退化圖像的增強(qiáng)方法與檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)的最佳匹配。在保證處理后的退化圖像性能指標(biāo)的前提下，進(jìn)一步提升水下圖像的目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別性能。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 1）基于深度學(xué)習(xí)風(fēng)格遷移的水下圖像生成效果示例 a為自然場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；b為模擬生成的水下風(fēng)格圖像及其目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；c為圖像增強(qiáng)后的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。 四、合作企業(yè) 無(wú)

項(xiàng)目所屬科技領(lǐng)域?yàn)楹Ｑ笱b備技術(shù)。項(xiàng)目突破了小型化混合驅(qū)動(dòng)水下滑翔機(jī)大深度、長(zhǎng)航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動(dòng)裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動(dòng)裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機(jī)技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利21項(xiàng)、美國(guó)專利1項(xiàng)，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，為國(guó)家海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展和提升海洋國(guó)防能力做出重大貢獻(xiàn)。

本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下作業(yè)機(jī)械臂，該機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)主要由幾個(gè)重復(fù)的手臂關(guān)節(jié)單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機(jī)驅(qū)動(dòng)柔性繩，通過(guò)改變?nèi)嵝岳K的長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂臂體偏轉(zhuǎn)、俯仰運(yùn)動(dòng)的控制，臂體到達(dá)指定位置后，手爪張合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的抓取。末端傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)械臂位置，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的要求。該種機(jī)械臂主要用做深海ROV末端作業(yè)工具，相較于典型的6自由度+手爪的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)輕巧、質(zhì)量小以及冗余自由度大的優(yōu)點(diǎn)。

研制的新型水下飛行式智能探測(cè)巡檢機(jī)器人通過(guò)長(zhǎng)艏翼設(shè)計(jì)，可搭載雙三軸正交電磁探測(cè)設(shè)備，以突破水下聲、光設(shè)備探測(cè)盲區(qū)，克服海纜（尤其是海底光纜）直徑細(xì)小、海床掩埋等探測(cè)挑戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)近海底飛行式探測(cè)與巡檢，為海纜智能運(yùn)維提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。該水下機(jī)器人為國(guó)內(nèi)首款面向海纜智能運(yùn)維的無(wú)人無(wú)纜自主探測(cè)巡檢裝備，可通過(guò)日常巡檢評(píng)價(jià)海纜安全風(fēng)險(xiǎn)，制定海纜系統(tǒng)運(yùn)維計(jì)劃。該裝備還可對(duì)海纜進(jìn)行故障點(diǎn)快速定位，輔助完成海纜快速打撈和故障修復(fù)。 圖 1飛行式長(zhǎng)艏翼水下機(jī)器人近底探測(cè)巡檢海纜場(chǎng)景 圖2 自主研發(fā)的海纜智能探測(cè)巡檢水下機(jī)器人 圖3 水下機(jī)器人模擬海纜探測(cè)湖上試驗(yàn) 水下機(jī)器人深度等級(jí)300米（可根據(jù)場(chǎng)景需求進(jìn)行升級(jí)）；有效探測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度≥10nT；巡航速度3節(jié)、探測(cè)巡航速度1-2節(jié)。

由水下動(dòng)力系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動(dòng)力系統(tǒng)由四個(gè)水下推進(jìn)器模組、動(dòng)力電池模組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等部分 構(gòu)成。視覺(jué)系統(tǒng)由直流無(wú)刷云臺(tái)、1080p 實(shí)時(shí)視頻模塊、可選高清運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)等 部分組成。

本項(xiàng)目主要針對(duì)我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水及污泥處理的現(xiàn)狀，結(jié)合蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)，基于蚯蚓與微生物相互作用的生態(tài)學(xué)原理，采用“蚯蚓生物濾池+蚯蚓堆肥”聯(lián)合對(duì)分散式污水污泥進(jìn)行資源化處理與處置研究。在蚯蚓生物濾池處理生活污水過(guò)程中進(jìn)一步優(yōu)化填料的級(jí)配，提高其污染物降解及原位減量污泥的工藝性能，使其凈化后出水滿足《國(guó)家農(nóng)田灌溉水質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)》（GB5084-2005）中的水作作物和加工、烹調(diào)及去皮蔬菜類別的灌溉標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)蚯蚓生物濾池污水凈化過(guò)程中產(chǎn)生的少量蚓糞污泥進(jìn)一步發(fā)揮蚯蚓對(duì)污染物穩(wěn)定及無(wú)害化的特性，采用蚯蚓堆肥技術(shù)穩(wěn)定化與無(wú)害化處理蚓糞污泥，堆肥后泥質(zhì)滿足《污泥農(nóng)用規(guī)范《CJ/T 309-2009 城鎮(zhèn)污水處理廠污泥處置農(nóng)用泥質(zhì)》的標(biāo)準(zhǔn)，為解決我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥資源化處置的難題提供有效的途徑。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人所在研究團(tuán)隊(duì)在中小城鎮(zhèn)污水處理、剩余污泥減量化與資源化等生物處理技術(shù)方向上開(kāi)展了 10 余年的研究工作，自 2010 年以來(lái)，相繼獲得“2010 年國(guó)家星火計(jì)劃”、“ 2011 年國(guó)家青年自然基金”、“教育部博士點(diǎn)基金”等的資助。申請(qǐng)人自 2004 年在同濟(jì)大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院攻讀博士學(xué)位以來(lái)，一直致力蚯蚓生物濾池技術(shù)的工藝優(yōu)化與機(jī)理研究。工藝方面主要集中于農(nóng)村生活污水-污泥的同步處理，在研究過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，蚯蚓生物濾池對(duì)污水的處理相比于其他工藝具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約、管理方便的突出特點(diǎn)，尤其是污泥的產(chǎn)量少對(duì)于分散式剩余污泥的處置問(wèn)題，更是提供了有利的解決途徑。經(jīng)過(guò)十多年的積累，申請(qǐng)人熟悉該工藝的運(yùn)行控制參數(shù)與實(shí)驗(yàn)方法，具有一定的知識(shí)儲(chǔ)備。建設(shè)的上海嘉定和四川青川縣馬鹿鄉(xiāng)“蚯蚓生物濾池處理農(nóng)村生活污水工程示范”運(yùn)行良好。申請(qǐng)專利 1 項(xiàng)，授權(quán)專利1項(xiàng)。 本項(xiàng)目基于蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行污水與污泥的生態(tài)型轉(zhuǎn)化，工藝技術(shù)中無(wú)需傳統(tǒng)生物處理中的曝氣設(shè)備，也不會(huì)產(chǎn)生常規(guī)生物濾池堵塞的問(wèn)題，因此，具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約，技術(shù)高效，管理方便，基建及運(yùn)行費(fèi)用低等主要特點(diǎn)，在我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥的資源化處理與處置方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。 與本項(xiàng)目合作的上海泓濟(jì)環(huán)保工程有限公司是一家廢水、固體廢棄物處理項(xiàng)目設(shè)計(jì)、施工、運(yùn)營(yíng)及設(shè)備銷(xiāo)售于一體的高科技環(huán)保公司，上海市高新技術(shù)企業(yè)，擁有多項(xiàng)廢水預(yù)處理、生化處理、含鹽廢水濃縮及零排放技術(shù)和固體廢棄物處理技術(shù)，以及建設(shè)部頒發(fā)的環(huán)境工程專項(xiàng)工程承包資質(zhì)、設(shè)計(jì)資質(zhì)和環(huán)保部頒發(fā)的環(huán)境污染治理設(shè)施運(yùn)營(yíng)資質(zhì)，綜合實(shí)力位于行業(yè)領(lǐng)先水平。該公司長(zhǎng)期以市場(chǎng)為導(dǎo)向，貫徹以技術(shù)服務(wù)為核心，工程和設(shè)備產(chǎn)品為兩翼的發(fā)展戰(zhàn)略，能夠根據(jù)客戶特定需求，結(jié)合專業(yè)水準(zhǔn)開(kāi)展針對(duì)性的研發(fā)工作，提出先進(jìn)而創(chuàng)新的系統(tǒng)解決方案、解決問(wèn)題。可以為本項(xiàng)目的工程化應(yīng)用提供有力的技術(shù)與設(shè)備支持。