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（專利號：ZL 201310586099.3） 簡介：本發(fā)明提供一種煤直接加氫液化的甲醇混合溶劑前處理方法，屬于煤直接液化技術(shù)領(lǐng)域。該方法是按溶劑/煤質(zhì)量比為2～5，將粉碎后的原煤和一種甲醇混合溶劑，加入到帶閃蒸裝置的高壓反應(yīng)釜中，在0.1～2MPa?N2氣氛中，250～350℃恒溫?zé)崽幚?0～180min；然后經(jīng)閃蒸冷凝分離出溶劑和輕質(zhì)組分，所得處理煤冷卻后，直接加入液化溶劑和催化劑制備液化煤漿，用于直接加氫液化。同時，閃蒸冷凝液經(jīng)蒸餾

采用灰關(guān)聯(lián)分析法，提出了瀝青高溫黏度和軟化點是影響應(yīng)力吸收層瀝青混合料高溫抗剪變形能力的兩個主要因素。  明確了粗細(xì)集料分布均勻的應(yīng)力吸收層混合料級配范圍；提出了破壞荷載、破壞模量等評價應(yīng)力吸收層瀝青混合料抗剪性能的主要指標(biāo)；可進行應(yīng)力吸收層瀝青混合料的級配設(shè)計和應(yīng)力吸收層復(fù)合式路面結(jié)構(gòu)高溫抗剪性能的評價。  

本發(fā)明屬于化工生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，其公開了一種適用于含能材料 的攪拌混合機，其包括驅(qū)動電機、行星式齒輪箱、混合釜及槳葉。所 述驅(qū)動電機連接于所述行星式齒輪箱的行星傳動機構(gòu)，其用于驅(qū)動所 述行星傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動。所述行星式齒輪箱連接于所述混合釜，其還包 括連接于所述混合釜的箱體，所述行星傳動機構(gòu)的行星齒輪連接所述 槳葉，并帶動所述槳葉同步轉(zhuǎn)動。所述行星傳動機構(gòu)的齒輪滿足所述 行星齒輪的自轉(zhuǎn)公轉(zhuǎn)比為 1。所述混合釜的內(nèi)壁面為波浪形，且其內(nèi) 壁面與垂直于所述混合釜中心軸方向的橫截面的交線基本為六邊形擺 線

本發(fā)明公開了一種訂單分派調(diào)度與混合產(chǎn)品排序系統(tǒng)及方法， 其系統(tǒng)包括輸入模塊、云存儲模塊、處理模塊和輸出模塊;輸入模塊、 處理模塊和輸出模塊均與云存儲模塊連接;其方法根據(jù)訂單的實時需 求、前計劃周期排程訂單的混合產(chǎn)品實時需求以及當(dāng)前計劃周期擬排 程的混合產(chǎn)品的總體需求來確定產(chǎn)線可用時間;將不同混合產(chǎn)品、交 期的訂單分配到不同的平行加工線上;綜合考慮各機臺上各產(chǎn)品間的 設(shè)置時間生成各條產(chǎn)線混合訂單-產(chǎn)品的生產(chǎn)調(diào)度計劃，在各計劃周期內(nèi)最大化每條加工線上產(chǎn)品按時完工的概率，并實時更新數(shù)控機床的 生產(chǎn)程序;實

成果簡介：在濕法冶金中用于同時含有三價和二價金屬離子的三價金屬或二價金屬的富集，濃縮和提純。 項目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：新材料 應(yīng)用范圍：在濕法冶金中用于同時含有三價和二價金屬離子的三價金屬或二價金屬的富集，濃縮和提純。 現(xiàn)狀特點：目前已完成實驗室模擬樣品的分離和富集。 技術(shù)創(chuàng)新：采用離子交換纖維柱逐個分離提純含鐵銦和鋅混合溶液中的鐵、銦和鋅。 所在階段：可行性研究 成果知識產(chǎn)權(quán)：發(fā)明專利申

本發(fā)明公開了一種按數(shù)據(jù)屬性分類存放的混合存儲方法及系統(tǒng)。 考慮到元數(shù)據(jù)在文件系統(tǒng)中所占空間小、訪問頻繁等特點，構(gòu)建了一 種由硬盤驅(qū)動器和固態(tài)硬盤組成的混合架構(gòu)，將文件系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)按 數(shù)據(jù)屬性分為數(shù)據(jù)和元數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存放在由 HDD 組成的 RAID5 中， 將元數(shù)據(jù)存放在由 SSD 組成的 RAID1 中，以達(dá)到將文件系統(tǒng)中的數(shù) 據(jù)和元數(shù)據(jù)分類存放到不同介質(zhì)、不同陣列級別的設(shè)備的目的，提升 文件系統(tǒng) I/O 性能和可

本發(fā)明公開了一種用于磁浮列車的并聯(lián)型永磁混合磁浮裝置，應(yīng)用于吸力懸浮型磁浮列車包括安裝在磁浮列車轉(zhuǎn)向架上的永磁懸浮模塊和電磁懸浮模塊，采用一定數(shù)量的永磁懸浮模塊和一定數(shù)量的電磁懸浮模塊在編組后按并聯(lián)的方式沿F型軌道方向且正對F型軌道布置，永磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度大于F型軌道的寬度，電磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度等于F型軌道的寬度。采用本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，可使永磁懸浮模塊產(chǎn)生的懸浮力受氣隙的變化的影響減小，防止永磁裝置與F型軌道的吸死，降低了對電磁鐵的控制難度，能夠提高磁浮列車的載重能力。

1.痛點問題 協(xié)作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機器人能夠進一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當(dāng)存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機器人是通過中止正在進行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機械臂來引導(dǎo)其任務(wù)）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機協(xié)作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機器人的另一大痛點問題。協(xié)同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機器人末端的運動數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù)，從而同時完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項成果基于增強現(xiàn)實-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對環(huán)境動態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實現(xiàn)了安全與效率并重的人機協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項成果構(gòu)建了增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運動速度進行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機互補協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發(fā)的人機互補協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協(xié)作平臺開發(fā)團隊、商務(wù)開發(fā)與合作團隊、財務(wù)、法務(wù)等支持團隊； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實環(huán)境的測試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機器人、增強現(xiàn)實、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎(chǔ)研究團隊合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

依托“索維奇智能新材料諾獎實驗室”，解決了柔性印刷電子材料耐高溫、阻燃、抗彎折等安全可靠性的問題，突破了新型復(fù)合性能印刷墨水的大規(guī)模制備技術(shù)，實現(xiàn)了功能化柔性印刷電子器件的快速制備，形成了基于材料-工藝-結(jié)構(gòu)-性能的柔性混合電子一體化設(shè)計與制造平臺。與傳統(tǒng)電子制造技術(shù)相比，具有大面積制造、柔性化、綠色環(huán)保、低成本等技術(shù)優(yōu)勢。成果已應(yīng)用于可穿戴健康監(jiān)測集成部件、柔性紙基RFID芯片等。

本發(fā)明公開了一種正交耦合型混合鐵芯式超導(dǎo)可控電抗器，包 括第一磁軛、第二磁軛，工作線圈，超導(dǎo)勵磁線圈組和低溫杜瓦；第 一磁軛為兩段“U”型鐵芯，由取向硅鋼片疊壓而成；第二磁軛包括“口” 型鐵芯，由無取向硅鋼片疊壓而成。每一“U”型鐵芯上下兩線圈交叉 串聯(lián)后并聯(lián)，四個工作線圈共同構(gòu)成工作線圈組。在“口”型第二磁 軛上下各有一個超導(dǎo)勵磁線圈，各超導(dǎo)勵磁線圈電感值相等，反向串 聯(lián)構(gòu)成超導(dǎo)勵磁繞組，超導(dǎo)勵磁線圈放置于非導(dǎo)磁低溫杜瓦中。本發(fā) 明可以大容量連續(xù)可調(diào)的補償電網(wǎng)的無功功率，改善輸電系統(tǒng)的穩(wěn)定 性，提