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本實用新型涉及控制技術領域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統及其控制裝置。該系統的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個車輪連接伺服電機；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設負壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負壓壓力傳感器均接至ARM單片機，ARM單片機還與無線電收發裝置相接。本實用新型尺寸小，重量輕，操作簡便，無需吊車、船等其它設備輔助，沒有任何專業背景的個人即可操作。價格低廉，有明確的用途和使用價值，便于推廣。易于加工、生產，工藝簡單，便于快速投放市場。能夠實現自動清洗，代替人完成船舶表面清洗任務，效率高，保護了人員的安全。

盾構法是利用盾構機具在地面以下暗挖隧道的一種施工方法。目前已經成為在軟土 與軟巖中施工隧道的一種主要手段。盾構隧道壁后注漿是控制隧道施工質量的關鍵技術， 但由于壁后注漿屬于隱蔽工程，目前還沒有有效的探測手段可以準確地測量注漿體的厚 度和分布情況。這種不確定的情況導致盾構隧道的施工以及維護都存在不確定的影響因 素。本發明的主要目的就是為了適應盾構隧道開挖施工的快速發展，滿足隧道施工的檢 測技術向精確、快速、無損傷的要求。 

本發明屬于攀爬機器人設備領域，具體涉及一種越障爬壁機器 人，該機器人為分體式結構，從左至右依次為左車體、左機械臂、中 車體、右機械臂和右車體，車體和機械臂之間鉸接，所述左機械臂和右機械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉動，從而帶動所述中車體轉動， 所述左車體包括依次設置在車體上的左雙向輪、電機和負壓裝置，所 述右車體上的結構設置與左車體呈左右對稱設置，所述中車體的車體 上設置有負壓裝置。

內容介紹： 防銹油可用浸、噴、刷涂方法涂覆于金屬件的表面，油膜厚度在油膜 干后約為8-10um即可滿足使用要求，在室內的防銹期為三年。油膜具有 良好的抗酸、堿能力并對水分、汗有一定的置換能力，對金屬、油漆涂 料有較好的附著力，在某些場合可代替防銹底漆使用。由于具有薄層、 高效的特點，故比使用防銹底漆經濟得多。同時，油膜具有較好的機械 強度，耐壓、耐磨，所

可以量產/n該項目由母本Hu15A與Bing4配制的甘藍型隱性核不育兩系雜交油菜新品種。2013-2015年度參加河南省油菜新品種區域試驗，2015～2016年度參加河南省油菜新品種生產試驗。區試中，華協油82平均畝產199.72kg，比對照雜98009平均增產10.87％，達極顯著水平；生產試驗中平均畝產量218.36kg，比對照雜98009增產7.33％，達極顯著水平。生育期228.13天，株高160.65cm，分枝部位58.21cm，有效分枝7.84個，單株有效角果數280.83個，每角粒數1

產品詳細介紹油研Yuken 是世界著名的葉片泵生產廠，本型泵專為低噪音工作而開發的高壓高性能泵，規格齊全。最大的特點是低噪音。并以質量可靠、故障率低而享有極高的聲譽.電話:(0755)89820325 傳真(0755)33252205E-mail:yjpytruv@136.com聯系人:劉生  13670076552 深圳弘發液壓設備有限公司主要經營以下產品:日本YUKEN油研。油泵柱塞泵。變量泵及配件銷售。日本YUKEN、PV2R1、日本YUKEN、PV2R2、日本YUKEN、PV2R3、日本YUKEN、PV2R4 日本YUKEN、雙聯泵PV2R12。PV2R13。PV2R14。PV2R23。PV2R24。PV2R34。等油泵及配件PV2R1-6-F-RAA-4222 PV2R1-10-F-RAA-4222 PV2R1-12-F-RAA-41  PV2R1-14-F-RAA-41 PV2R1-17-F-RAA-41  PV2R1-19-F-RAA-41PV2R1-23-F-RAA-41    PV2R1-25-F-RAA-41PV2R1-28-F-RAA-41    PV2R1-31-F-RAA-41 PV2R2-26-F-RAA-41    PV2R2-33-F-RAA-41  PV2R2-41-F-RAA-41    PV2R2-47-F-RAA-41PV2R2-53-F-RAA-41    PV2R2-59-F-RAA-41PV2R2-65-F-RAA-41    PV2R3-52-F-RAA-31PV2R3-60-F-RAA-31    PV2R3-66-F-RAA-31PV2R3-76-F-RAA-31    PV2R3-94-F-RAA-31PV2R3-116-F-RAA-31   PV2R4-136-F-RAA-30PV2R4-153-F-RAA-30   PV2R4-184-F-RAA-30PV2R4-200-F-RAA-30   PV2R4-237-F-RAA-30  等雙聯泵：PV2R12。PV2R13。PV2R14。PV2R23。PV2R24。PV2R34。等油泵及配件。主要經營以下產品:日本YUKEN油研、油泵。柱塞泵 變量泵。YUKEN：AR變量柱塞：AR16、AR22；YUKEN：AR變量柱塞：AR16-FR01C-20YUKEN：AR變量柱塞：AR22-FR01C-20YUKEN：AR變量柱塞：AR16-FR01B-20YUKEN：AR變量柱塞：AR22-FR01B-20YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10、A16、A22、A37、A56、A70、A90、A145YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-F-R-01-C-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-F-R-01-B-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-F-R-01-H-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-L-R-01-C-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-L-R-01-B-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A10-L-R-01-H-K-10YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-F-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A16-L-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-F-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-F-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-F-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-L-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-L-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-F-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-F-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-L-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A22-L-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-04-H-K-A-32366YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-F-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A37-L-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-C-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-B-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-H-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-F-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-C-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-B-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A56-L-R-01-H-S-K-32YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-F-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-F-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-F-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-L-R-01-K-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-L-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-L-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-L-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A70-L-R-01-K-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-F-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-F-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-F-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-L-R-01-K-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-L-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-L-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-L-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A90-L-R-01-K-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-F-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-F-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-F-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-L-R-01-K-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-L-R-01-C-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-L-R-01-B-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-L-R-01-H-S-60YUKEN：A系列 變量柱塞泵A145-L-R-01-K-S-60

可以量產/n成果簡介：天油雜2號是由不育系195A和恢復系 7-23選育而成，2004-2005年參加江西省油菜區域試驗，畝產135.95公斤，比對照中油雜2號增產10.96％，增產顯著，居試驗首位；2005-2006年參加江西省油菜區域試驗，平均畝產135.80公斤，比對照中油雜2號增產20.09％，達顯著水平，居試驗首位；兩年平均畝產135.88公斤，比對照增產15.34％。兩年平均含油量40.18％，硫甙含量為21.85μmol/g，芥酸含量為0。2007年通過江西省和重慶市品種審定，審定名稱

可以量產/n成果簡介：“華油雜5號”是華中農業大學國家油菜改良武漢分中心利用自己的專利技術“油菜細胞核+細胞質雄性不育三系選育方法”對原“華雜4號”的親本不育系1141A進行遺傳改良而選育出的超高產優質抗（耐）病雜交油菜新品種，其不育系為RGCMS-1141A（或986A），恢復系為“恢5900”。“華油雜5號”的不育系RGCMS-1141A具有如下新特點：1. 不育性比原不育系1141A更加穩定徹底，微粉較少；2. 品質優量，其芥酸含量＜1％，硫苷含量＜30umol/g；3. 不育系的花瓣比原11

本成果屬于能源與動力工程技術領域，涉及節能、燃燒、傳熱學、熱力 學、環境保護等等多個相關學科。 成果針對醇基燃料工業燃燒過程中存在積碳堵塞氣化管道、燃燒效率 低、燃燒穩定性差、醇基燃料工業燃燒技術及裝置不成熟等問題，創新研發了 60-350kW額定功率下負荷大范圍變動（25%-120%）醇基燃料引射式自適應配風 燃燒技術： ①  首次開發了醇基燃料引射式自適應配風技術，獲得了負荷大范圍變動下引 射式自適應配風技術、關鍵工藝參數，燃燒中能根據熱負荷大小自動調節燃燒所 需的配風量，實現燃料完全燃燒； ②  成功首創了低于醇基燃料析碳溫度條件下促使其氣化的恒溫實時預氣化 技術，能夠在燃燒器的功率調節范圍內，實現醇基燃料完全氣化，且未見過熱積 '③基于自主研發的醇基燃料引射式自適應配風技術、液體燃料無析碳恒溫氣 化技術，首創了具有自主知識產權的醇基燃料高性能引射式自適應配風燃燒技術, 解決了負荷大范圍變化（25%-120%）時的自適應配風、無析碳實時氣化、氣化管 道堵塞、燃燒效率低、燃燒穩定性差、污染物排放較高等難題，燃燒效率達99. 9% 以上，且完全燃燒后，無粉塵排放，主要污染物排放（CxHy<lppm, C0<lppm, N0x<10ppm）遠低于國家標準； ④應用本研究成果提出了適合于中小型燃煤、燃油工業爐的燃燒系統與裝置, 并進行了工業應用，可將現有燃煤熔煉爐等中小型工業爐的熱效率由25%-30%提 高至80%以上。

本成果是國家授權發明專利。該發明提供一種基于時間相干平均的變步長仿射投影廣義諧波電流檢測方法。該方法收斂速度快和穩態時收斂精度高，并對躍變的跟蹤能力強，實時性好。