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由于國(guó)外生產(chǎn)的碼垛機(jī)器人具有“高”“精”“尖”“貴”的特點(diǎn)，這對(duì)中小企業(yè)而言，其產(chǎn)品性能指標(biāo)不必要的高、功能不必要的多，更重要的是其價(jià)格十分昂貴，為中小企業(yè)所不能承受。 基于此，我們團(tuán)隊(duì)以基于“經(jīng)濟(jì)” “可靠”“易用”的設(shè)計(jì)思想，開(kāi)發(fā)了一種經(jīng)濟(jì)型碼垛工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其主要目標(biāo)為化工、食品等行業(yè)的中小型生產(chǎn)企業(yè)。主要技術(shù)指標(biāo)如下： 1）最大200kg載重 2）速度可達(dá)1600回/小時(shí) 3）平行四邊行結(jié)構(gòu) 4）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)

移動(dòng)式智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)分成四部分：全方位移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)；七自由度機(jī)器人雙作業(yè)臂；機(jī)器人控制系統(tǒng)；機(jī)器人多方式人機(jī)交互系統(tǒng)。可實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的機(jī)器人全方位自主移動(dòng)，自動(dòng)避障,利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂,可靈巧的完成一定的服務(wù)作業(yè)功能，通過(guò)可視化圖形編程方式可以任意設(shè)定機(jī)器人自主移動(dòng)路徑和服務(wù)功能，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別控制方式或遠(yuǎn)程遙控方式控制機(jī)器人的移動(dòng)、轉(zhuǎn)向、后退和予設(shè)動(dòng)作功能。

在新興工業(yè)化浪潮下，傳統(tǒng)典藏管理的智能化卻相對(duì)滯后。讀者找書(shū)難的問(wèn)題始終無(wú)法得以有效解決。目前，館藏圖書(shū)統(tǒng)一根據(jù)中圖法進(jìn)行索書(shū)號(hào)編目、建冊(cè)。然而，粗粒度的索書(shū)號(hào)使得讀者難以確認(rèn)一本圖書(shū)的準(zhǔn)確位置。通常情況下，讀者需要反復(fù)比對(duì)索書(shū)號(hào)與書(shū)架上的圖書(shū)，逐步縮小查找范圍，最終找尋圖書(shū)。這種方式需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，尤其當(dāng)圖書(shū)存在錯(cuò)架（圖書(shū)沒(méi)有根據(jù)中圖法規(guī)則放置在本該放置的位置）情況。因此，如何結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)感知與智能機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)典藏環(huán)境下圖書(shū)查找的智能化意義重

歷經(jīng)十余年的技術(shù)攻關(guān)，天津大學(xué)在水下機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制方面形成了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)。自主研制成功新一代水下滑翔機(jī)，于2014年4月通過(guò)國(guó)家組織的第三方測(cè)評(píng)，是眾多參加測(cè)試單位中唯一順利完成所有測(cè)試項(xiàng)目的參評(píng)單位，創(chuàng)造了中國(guó)水下滑翔機(jī)航程最遠(yuǎn)、剖面運(yùn)動(dòng)最多、工作深度最大等諸多航行紀(jì)錄。水下滑翔機(jī)最大深度1500米，最大航程1000公里，可自主規(guī)劃航行軌跡，并形成系列化產(chǎn)品。 2012年，自主研制成功深水自主水下航行器（AUV），最大工作深度3000米，4節(jié)航速下續(xù)航能力可達(dá)到22

本項(xiàng)目以戶(hù)外復(fù)雜環(huán)境為應(yīng)用場(chǎng)景，以模塊化功能組件構(gòu)建輪式割草機(jī)器人，搭載多種傳感器，研發(fā)了半封閉低速場(chǎng)景多源信息融合算法，解決了戶(hù)外場(chǎng)景機(jī)器人自動(dòng)駕駛和作業(yè)對(duì)象自動(dòng)識(shí)別問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了割草機(jī)器人有序無(wú)人作業(yè)。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、技術(shù)分析 本項(xiàng)目以戶(hù)外復(fù)雜環(huán)境為應(yīng)用場(chǎng)景，以模塊化功能組件構(gòu)建輪式割草機(jī)器人，搭載多種傳感器，研發(fā)了半封閉低速場(chǎng)景多源信息融合算法，解決了戶(hù)外場(chǎng)景機(jī)器人自動(dòng)駕駛和作業(yè)對(duì)象自動(dòng)識(shí)別問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了割草機(jī)器人有序無(wú)人作業(yè)。形成I類(lèi)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)7項(xiàng)。關(guān)鍵技術(shù)和創(chuàng)新點(diǎn) 1.復(fù)雜場(chǎng)景多傳感器融合整機(jī)自適應(yīng)控制技術(shù) 基于絕對(duì)定位與相對(duì)定位相結(jié)合的宏微導(dǎo)航，視覺(jué)、慣導(dǎo)和四輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩的反饋模型構(gòu)建了更加適應(yīng)復(fù)雜工況的控制系統(tǒng)，使機(jī)器人更加適應(yīng)陡坡、濕滑和坑洼路面，實(shí)現(xiàn)了低速場(chǎng)景下機(jī)器人高魯棒性連續(xù)作業(yè)。 2.自然環(huán)境下全域動(dòng)態(tài)感知及自主避障技術(shù) 構(gòu)建了光、感、圖像色彩非線(xiàn)性關(guān)系模型，自主開(kāi)發(fā)基于深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的立體視覺(jué)算法，生成高密度的高質(zhì)量點(diǎn)云，用以準(zhǔn)確估計(jì)地面形狀，檢測(cè)障礙物形狀和位置，并預(yù)判動(dòng)態(tài)障礙物軌跡。實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)避障，無(wú)需提前測(cè)繪，保障了機(jī)器人行走實(shí)時(shí)避障和環(huán)境感知能力。

1、打破國(guó)外技術(shù)壟斷，目前國(guó)內(nèi)無(wú)同類(lèi)產(chǎn)品 2、水下爬壁機(jī)器人+超聲探傷系統(tǒng) 3、獲得國(guó)家科技部立項(xiàng)支持

?  成果簡(jiǎn)介：主要用于完成危險(xiǎn)地區(qū)爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任務(wù)。機(jī)器人具有突出的運(yùn)動(dòng)能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強(qiáng)；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。排爆機(jī)器人具有超長(zhǎng)冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物體、探查車(chē)底等特殊場(chǎng)合的需要，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合的需求。具有超高、大范圍光學(xué)搜索系統(tǒng)與齊全的多角度光學(xué)抓取觀察系統(tǒng),可以適應(yīng)大范圍的搜索任務(wù)與實(shí)現(xiàn)精確的抓取動(dòng)作。具有狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、故障報(bào)警、命令

?  成果簡(jiǎn)介：小型仿人機(jī)器人具備動(dòng)作靈活多樣，安全輕便的特點(diǎn)。具有21個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定快速行走、翻倒起立、舞蹈表演等復(fù)雜動(dòng)作，同時(shí)具備語(yǔ)音控制功能，能夠按人的語(yǔ)音指令執(zhí)行動(dòng)作，是一種理想的娛樂(lè)、教育、科研平臺(tái)。主要指標(biāo)：身高 55cm；體重3.3kg；自由度21個(gè)；快速運(yùn)動(dòng)能力為步行、轉(zhuǎn)彎、倒地后站立；步行速度1km/h, 步行周期230ms；動(dòng)力為鋰電池14V/2.2Ah/30A；感知為姿態(tài)傳感器、視覺(jué)傳感。?  

?  成果簡(jiǎn)介：服務(wù)機(jī)器人具有人類(lèi)外形特征，更容易適應(yīng)人類(lèi)生活環(huán)境，可以和人類(lèi)進(jìn)行友好的溝通與交流，可以幫助人類(lèi)完成一定的工作，是未來(lái)與人類(lèi)友好共處的先進(jìn)機(jī)器人的重要代表，具有廣闊的應(yīng)用前景。由北京理工大學(xué)研制的高仿真機(jī)器人在服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用硅膠制作機(jī)器人的頭部、面部表情和部分四肢，并配以語(yǔ)音交互、面部表情、多媒體娛樂(lè)、舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì)與規(guī)劃等多項(xiàng)功能，使高仿真機(jī)器人從外觀到內(nèi)在更接近人類(lèi)，通過(guò)在工程化、可靠性及其產(chǎn)業(yè)化方面開(kāi)展的有效工作，構(gòu)建了滿(mǎn)足實(shí)際需要的模塊化高

（一）項(xiàng)目背景 隨著人工智能及機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)的不斷進(jìn)步,智能應(yīng)答和智能推送技術(shù) 及系統(tǒng)日臻成熟,達(dá)到了商用的水平。微軟、阿里巴巴、騰訊、移動(dòng)、小 i、 蘋(píng)果、谷歌等國(guó)內(nèi)外的公司都對(duì)該領(lǐng)域進(jìn)行了深入的研究,發(fā)展了自己的產(chǎn) 品線(xiàn),逐步向個(gè)人助理方向演進(jìn)。 相比人工客服方式和網(wǎng)頁(yè)常見(jiàn)問(wèn)題列表或者幫助文檔等方法，來(lái)處理 用戶(hù)的業(yè)務(wù)咨詢(xún)問(wèn)題。客服聊天機(jī)器人可以 24 小時(shí)在線(xiàn)服務(wù)。而且客服聊 天機(jī)器人具備很多優(yōu)點(diǎn)，比如回復(fù)快、降低了用戶(hù)解決問(wèn)題復(fù)雜程度、同 時(shí)也可以采集用戶(hù)相關(guān)數(shù)據(jù)，為方便產(chǎn)品優(yōu)化迭代提供幫助。而且客服聊 天機(jī)器人不會(huì)像人類(lèi)一樣受主觀因素影響，比如突然心情不好，對(duì)客戶(hù)發(fā) 脾氣等。所以傳統(tǒng)的人工柜臺(tái)和電話(huà)咨詢(xún)還有網(wǎng)頁(yè) FAQ 的方式已經(jīng)逐漸不能滿(mǎn)足實(shí)際的需要，于是越來(lái)越多的企業(yè)選擇使用客服聊天機(jī)器人來(lái)替代 或者輔助人工客服。  目前，智能客服系統(tǒng)還不能完全取代人工全面實(shí)現(xiàn)智能化。其智能服 務(wù)主要體現(xiàn)在客戶(hù)服務(wù)自動(dòng)化，智能輔助人工和智能客服管理幾個(gè)方面。客服機(jī)器人通過(guò)理解訪(fǎng)客詢(xún)問(wèn)的內(nèi)容，感受訪(fǎng)客的情緒，以及在工作中深 度學(xué)習(xí)來(lái)找到最準(zhǔn)確的回答提供給訪(fǎng)客。如何提高智能機(jī)器人的理解能力 提升訪(fǎng)客解決率，是智能客服幫助企業(yè)提高工作效率的重要發(fā)展方向。建 立智能客服系統(tǒng)的方式主要包括兩種，一種是通過(guò)對(duì)原有的客服系統(tǒng)進(jìn)行 改造實(shí)現(xiàn)智能化升級(jí)，另一種是將現(xiàn)有智能客服產(chǎn)品應(yīng)用于客服場(chǎng)景。 （二）項(xiàng)目簡(jiǎn)介 客服問(wèn)答機(jī)器人采用分詞、詞向量解析、語(yǔ)義理解等技術(shù)理解咨詢(xún)用 戶(hù)輸入的問(wèn)題，并通過(guò)后臺(tái)檢索出準(zhǔn)確答案給予回復(fù)，支持常見(jiàn)問(wèn)題問(wèn)答、 任務(wù)型多輪問(wèn)答服務(wù)。該項(xiàng)目支持企業(yè)自定義知識(shí)庫(kù)的方式管理后臺(tái)問(wèn)答 數(shù)據(jù)，并引入向量搜索引擎實(shí)現(xiàn)百萬(wàn)級(jí)數(shù)據(jù)量秒級(jí)響應(yīng)，同時(shí)支持 License 效期鑒權(quán)認(rèn)證和私有化部署，為企業(yè)打造實(shí)時(shí)性強(qiáng)、客服效率高的 24 小時(shí) 在線(xiàn)客服。 （三）關(guān)鍵技術(shù) 1.用戶(hù)管理。用戶(hù)管理功能設(shè)計(jì)提供新用戶(hù)注冊(cè)/登錄功能，每個(gè)用戶(hù) 有屬于自己私有的知識(shí)庫(kù)空間，通過(guò)部門(mén)這一字段設(shè)計(jì)知識(shí)庫(kù)分類(lèi)，對(duì)部 門(mén)操作有增刪改查，還可以通過(guò)幫助中心查看用戶(hù)手冊(cè)和常見(jiàn)問(wèn)題教程以 更好的使用該系統(tǒng)。 2.知識(shí)庫(kù)管理功能設(shè)計(jì)提供用戶(hù)對(duì)知識(shí)庫(kù)進(jìn)行管理，可以新增單條知識(shí) 數(shù)據(jù)，也可以批量導(dǎo)入知識(shí)數(shù)據(jù)，問(wèn)題的答案內(nèi)容可以是純文字解答，也可以是表格、超鏈接、圖片、視頻等多媒體文件輔助解答，對(duì)已存在知識(shí) 庫(kù)中的知識(shí)，還可以進(jìn)行修改、查找、刪除操作，還可以查看知識(shí)庫(kù)引擎 命中數(shù)以、問(wèn)題點(diǎn)擊數(shù)以及設(shè)定閾值對(duì)輸入問(wèn)題的答復(fù)進(jìn)行限制。 3.智能問(wèn)答功能設(shè)計(jì)提供用戶(hù)更有智能友好地問(wèn)答服務(wù)，通過(guò)調(diào)研當(dāng)今 主流的問(wèn)答機(jī)器人如阿里小蜜、小 i 機(jī)器人等，為機(jī)器人加上更加人性化地 智能問(wèn)答功能，如引擎調(diào)用達(dá)到秒級(jí)響應(yīng)、智能提示、智能反問(wèn)、無(wú)結(jié)果 拓展、拼音識(shí)別等功能，使得客服機(jī)器人更加智能。