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本發明公開了一種具備故障檢測和參數校正功能的平面扭簧裝置，它由平面扭簧、故障檢測電路和力矩傳感器三部分組成。本發明充分利用各種平面扭簧的優勢，通過檢測固定環和安裝環間的通斷對彈性體進行故障檢測，可以有效判斷彈性體的使用壽命，為改進設計和加工工藝提供依據，有助于縮短迭代開發的周期，提高對平面扭簧設計質量的觀測和分析；通過力矩傳感器的精確力矩檢測，可以實時補償和校正彈性體的彈性系數變化，以提高對力矩控制的性能，為了降低成本，在關節設計中可以去除力矩傳感器，而在定期檢查時可以使用一個力矩傳感器對所有關節進行校正即可。本發明的平面扭簧裝備結構簡單，適合應用于各種機器人和機械臂關節。

本系統為離線巡檢測試系統，主要實現對港口流動機械的性能檢測，故障診斷及設備的現代化管理。為適應非平穩信號的分析要求，本產品采用了一種新的信號分析方法。實現了叉車柴油機部分的燃油系統、缸套及活塞組件、曲軸磨損及配氣機構的故障診斷和性能分析。從而完成叉車振動檢測、故障診斷與劣化報警的統一體系。可實現港口流動機械的預知維修。

產品詳細介紹 MD-711TS高智能電纜故障測試儀是迎合工業級電力行業方案和IT時代的快速發展,將原來電纜故障測試儀的局限性，用工控嵌入式計算機平臺系統、網絡服務業務、USB通信技術系統化，極大提高了儀器的使用功能和利用價值以及便捷的現場環境操作。特別對于日益增多的地埋電纜資料提供了一套獨有的管理軟件。整套系統滿足中華人民共和國電力行業標準《DL/T849.1～ DL/T849.3-2004》電力設備專用測試儀器通用技術條件，該系統測試由系統主機和故障定位儀以及電纜路徑儀三部分組成，用于電力電纜各類故障的測試，電纜路徑、電纜埋設深度的尋測和電纜檔案資料的日常維護管理，以及鐵路、機場信號控制電纜、和路燈電纜故障的精確測試?！?nbsp;國內首家采用工控嵌入式計算機平臺系統，工業級使用環境，實現極強穩定性。鋰電供電、方便現場測試。◆ 國內首家采用12.1英寸大屏幕系統，全電腦XP操作平臺集成化軟件，徹底告別電纜儀單片機時代，并配有電纜故障測試軟件和電纜資料管理軟件。◆ 采用最新的USB通信接口，采集信號穩定，配一款筆記本電腦可實現雙控雙顯，主機可自動選擇最低6.25MHz、最高達100MHz五種采樣頻率，能滿足不同長度電纜的測試要求，減少了粗測誤差?！?nbsp;軟件實現故障自動搜索，距離自動顯示，雙游標移動可精確到0.15米，波形可任意壓縮、擴展，同屏隨機顯示兩個更接近標準的波形供你準確比較分析，提高測試精度，減少誤差。◆ 支持最新開通的3G通信終端或無線上網卡，專用3G軟件可實現專家遠程現場實時測試技術服務，專家遠程操控用戶主機，給用戶現場測試提供及時、準確波形分析和交流指導，使您無憂工作?！?nbsp;4G內存多類現場波形和現場實物接線圖，輕輕一點即可使用，電纜資料管理軟件可做完善的電纜檔案管理，為電纜的維護工作和精確定位提供參考和幫助。◆ 關鍵的精確定點儀部分，直接數字顯示測試者離故障點距離，是國內同類定點技術的又一次創新，為快速準確查找電纜故障，減少停電損失提供了有力保障?！?nbsp;最新研制智能組合式采樣器，取代了煩瑣的現場接線，具有波形直觀，容易分析，與高壓完全隔離，對主機、操作人員絕對安全的特點。一、測試儀技術指標：1、可測試各種不同電壓等級、不同截面、不同介質及各種材質的電力電纜的各類故障，包括：開路、短路、低阻、高阻泄漏、高阻閃絡性故障。2、可測試鐵路通信控制電纜、路燈電纜、機場信號電纜的各類故障。3、可測量長度已知的任何電纜中電波傳播的速度。4、可測試電纜走向及埋設深度。測試距離：不小于40km 最短測試距離（盲區）：5-10米精確定點誤差：±0.2m 測試誤差：系統誤差小于±1%分辨率：V/50m；V為傳波速度m/μs；軟件游標0.15米?！?nbsp;儀器采樣頻率：6.25MHz、10MHz、25MHz、50MHz、100MHz、（自適應脈寬）電源與功耗：　AC　220V±10%　 15W　　DC　12V（7AH）　不大于20W待機時間：可連續使用4小時左右。管 理：電纜埋設路徑分布示意圖。用戶管理區域內所有電纜的資料的詳細檔案：包括電纜分布圖、編號、起始位置、埋設深度及時間、電纜介質、接頭位置、維修記錄、故障產生原因、試驗報告、電纜測試記錄等信息。二、路徑儀技術指標1﹑輸出信號頻率：15 KHz 2﹑輸出最大出功率：＜1Ｗ3﹑體積48×76×170mm34﹑重量0.5Kg選配設備：DSG-Ⅱ（Ⅲ）一體化交直流高壓發生器，高壓組件（包括3KVA 交直流高壓發生器、控制箱和2UF/30KV脈沖電容各一臺）

該系統提供CAN總線系統內的多種ECU、輸入設備、輸出設備軟硬件模擬功能，能進行CAN總線正常狀態電阻、電壓、波形測試與CAN通信數據收發；能進行CAN總線網絡的各種斷路、短路電路物理層故障設置與排查實訓；電控故障排查等

本平臺屬于工業機器人的綜合技能訓練培訓的教學設備，結構緊湊，功能豐富，可實現工業機器人的搬運、碼垛、立體倉儲、打磨和模擬焊接等功能。 平臺采用工業標準件設計。各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上;機械結構，電氣控制、執行機構相對獨立，可以實現對工件的螺絲擰緊，搬運、碼垛、裝配等操作和模擬仿真，通過此平臺進行SCARA機器人結構，運動學，算法分析與設計，控制原理、力傳感原理、PLC控制原理與編程以及系統之間的通訊，檢測，交互控制理論，機器人基礎操作、I/O 通訊，程序數據，程序編寫、硬件連接、力覺調試、通訊方式設定等多方面操作學習。

大型并網雙饋感應風力發電機組屬輕型大容量塔上結構，采用高速齒輪箱傳遞動力，發電機轉子側接電力電子功率變換裝置，其結果是風電機組相比傳統同步發電機組更脆弱；同時，隨著風力發電裝機容量的迅速增長，規?；⒕W帶來了新的技術問題，例如：當電網故障或大負荷擾動引起風電場并網點電壓跌落時，一方面，出于自身的安全性考慮，風電機組應該及時從電網解列，但另一方面，從電網的角度考慮，在電網故障（脆弱）或承受大的負荷擾動的時刻，大量的并網的電源也從電網解列，可能會產生更大的擾動從而讓事故進入惡性循環。因此，世界各主要國家電網公司先后頒布了技術標準和規程，要求在一定的電壓跌落范圍內，風電機組能夠不間斷地并網運行，直到電壓恢復如常，從而維持電網穩定，即并網風電機組的低電壓穿越能力。新提出的低電壓穿越規程要求給并網發電的風力發電機組帶來了巨大的技術挑戰。本成果深入研究了電網在對稱和不對稱運行狀態下并網雙饋感應風力發電系統的穩態、暫態計算方法；建立考慮雙饋感應發電機、轉子側及網側變換器的正、負序分量等效dq 軸分量的完整風電機組動態模型；揭示了對稱和不對稱故障引起的低電壓對風力發電機組及交流勵磁變流器的作用機理和影響程度。在此基礎上，進一步提出了具有魯棒控制特性的定子側開關無源阻抗緩沖器的低電壓穿越方法及其參數計算方法；并全方位仿真計算和試驗測試驗證了定子側開關阻抗緩沖器在對稱或不對稱故障時的低電壓穿越能力，從而，形成一種既能保障雙饋感應風力發電機組在電網故障狀態下自身不間斷安全運行，又能最大限度地提高電網安全穩定性的抵御和穿越電網低電壓故障的方法及其保護裝置方案。技術創新： 本成果深入研究了電網在對稱和不對稱運行狀態下并網雙饋感應風力發電系統的穩態、暫態計算方法；建立了考慮雙饋感應發電機、轉子側及網側變換器的正、負序分量等效dq 軸分量的完整風電機組動態模型；揭示了對稱和不對稱故障引起的低電壓對風力發電機組及交流勵磁變流器的作用機理和影響程度。在此基礎上，進一步提出了具有魯棒控制特性的定子側開關無源阻抗緩沖器的低電壓穿越方法及其參數計算方法；并全方位仿真計算和試驗測試驗證了定子側開關阻抗緩沖器在對稱或不對稱故障時的低電壓穿越能力，從而，形成一種既能保障雙饋感應風力發電機組在電網故障狀態下自身不間斷安全運行，又能最大限度地提高電網安全穩定性的抵御和穿越電網低電壓故障的方法及其保護裝置方案。

該發明充分考慮了航空發動機輪盤全壽命周期中的現有知識和信息，減少不必要的試驗次數和成本，避免了航空發動機輪盤的“小樣本”而導致故障信息少的問題； 揭示了航空發動機輪盤全壽命周期內不確定性的分散性和隨機性對其壽命和可靠性的影響規律，獲得了綜合考慮故障物理建模中的不同目標或不同程度的不確定因素 影響的預測壽命分布以及不確定性范圍，提高了試驗結果的精度，因此能顯著地提高航空發動機輪盤的壽命可靠性。

該發明充分考慮了航空發動機輪盤全壽命周期中的現有知識和信息，減少不必要的試驗次數和成本，避免了航空發動機輪盤的“小樣本”而導致故障信息少的問題； 揭示了航空發動機輪盤全壽命周期內不確定性的分散性和隨機性對其壽命和可靠性的影響規律，獲得了綜合考慮故障物理建模中的不同目標或不同程度的不確定因素影響的預測壽命分布以及不確定性范圍，提高了試驗結果的精度，因此能顯著地提高航空發動機輪盤的壽命可靠性。

用編碼器信號觸發數據采集設備采集振動信號，依次分時對復雜傳動鏈的每個軸都進行了2"整數倍采樣，從而各個軸數據頻譜分析可以得到相應軸的尖銳故障峰，忽略模糊峰值信號，所有軸尖銳頻譜峰合成系統故障預測與診斷去混疊頻譜，可以實現復雜傳動鏈的精確故障預測與診斷。本發明中的頻譜分析，包括但不限于FFT快速FT、階比譜、倒頻譜等常用頻譜分析方法。

一、立項背景 繼電保護是保障電網安全運行的第一道防線。自上世紀80年代微機保護應用以來，歷經多次更新換代，我國繼電保護技術一直處于世界先進水平，為保障電網安全做出了突出貢獻。隨著智能電網的發展、超/特高壓遠距離輸電大通道的建設、區域電網的廣泛互聯和波動性新能源的規?；尤耄覈呀ǔ墒澜缟弦幠Ｗ畲蟆⒔Y構最復雜的電網。電網的快速發展給繼電保護帶來了嚴峻挑戰： 1、后備保護方面，由于電網結構復雜，運行方式多變，造成后備保護定值更難整定，保護選擇性和靈敏性的矛盾更加突出，保護拒動誤動風險并存。國內已發生多起類似“6.18”西安南郊站，因后備保護靈敏性不足拒動，造成變壓器燒毀的重大事故；國際上屢屢發生的因潮流轉移過負荷，后備保護誤動引發的如美加“8.14”、印度“7.30”等大停電事故，也不斷地對我國電網敲響警鐘。 2、主保護方面，超/特高壓電氣設備結構復雜、線路距離長，短路電流變化大，造成主保護對變壓器匝間短路、線路高阻接地等輕微故障的反應靈敏性下降。“11.22”濟南特高壓泉城站變壓器爆炸正是由于保護對起始發生的輕微故障未能靈敏切除，引起事故擴大，造成了重大人員傷亡和財產損失。 這些問題已成為我國電網安全運行的重大隱患！問題的癥結在于傳統保護僅利用設備自身的電氣量信息，在復雜電網環境下，保護反應的電氣量在故障和非故障間差異變小甚至混疊，依靠定值配合無法保證保護可靠正確動作。不改變傳統保護工作模式，僅對保護判據進行修正或調整定值，只能在一定程度上單方面地解決保護拒動或誤動的問題。 二、發明思路 突破保護僅利用設備自身信息的限制，綜合利用站間保護關聯邏輯量、站域故障全過程電氣量等信息，對后備保護、主保護、系統構成模式進行全面創新，構建“站域集中-站間分布式”新型保護系統。   圖1 技術發明總體思路 三、發明方案 技術發明點1：基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術 傳統后備保護既存在對相鄰元件故障反應能力不足，保護拒動的問題，又存在受過負荷和系統振蕩影響，保護誤動的問題。針對上述問題，該項目發明了保護關聯關系在線快速跟蹤和可靠性校核方法；創造性地將故障的空間分布特征映射為站間的保護關聯邏輯量信息，首創了基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術，攻克了保護不誤動和不拒動無法兼顧的難題。 發明點1.1：發明了保護關聯關系在線快速跟蹤和可靠性校核方法，為保護可靠利用站間信息奠定了基礎。 快速跟蹤和可靠識別電網拓撲的變化，確定保護的關聯關系，是保護利用站間信息首先要解決的關鍵問題。發明了保護關聯關系在線快速跟蹤和可靠性校核方法，關鍵技術包括：1）提出了基于虛擬阻抗矩陣的保護關聯關系分析方法，創造性地將開關狀態虛擬為支路阻抗并構建節點虛擬阻抗矩陣，在線微調矩陣元素即可實現開關狀態的快速跟蹤，跟蹤時間由秒級縮短至毫秒級，為后備保護快速動作提供了可靠保障；2）發明了電氣量和開關量信息雙重約束的關聯關系可靠性校核方法，首次將電氣量信息引入保護關聯關系識別，通過開關量信息和電氣量信息實時匹配校驗，實現了保護關聯關系的可靠在線校核。 發明點1.2：首創了基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術，攻克了保護不誤動和不拒動無法兼顧的難題。 電流元件、方向元件、阻抗元件等保護邏輯量信息，蘊涵著故障方向、故障范圍等故障直接特征，并且信息交互簡單、可靠。根據不同位置保護邏輯量反應故障的差異化特征，發明了基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術。關鍵技術包括：1）首次將電網故障的空間分布特征映射為保護邏輯量信息，按近后備和遠后備靈敏性要求設定保護范圍，實現了邏輯量信息與故障分布特征的關聯和匹配，解決了保護強依賴定值的問題；2）首創了基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術（如圖2所示）。利用邏輯量對故障反應的交叉重疊特征，根據動作一致性原則，既實現了故障設備的快速準確識別，又從根本上攻克了系統振蕩及過負荷造成保護誤動的難題。 基于站間邏輯量信息的后備保護技術可實現近后備保護全范圍速動，遠后備保護延時由1.5s以上縮短至0.5s以內；在原理上保證了對相鄰元件故障反應的靈敏性，避免了后備保護拒動導致的重大事故發生；不受系統振蕩和過負荷影響，避免了保護誤動引發的連鎖跳閘和系統性事故發生。   圖2 基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術 技術發明點2：基于故障模型參數異變特征的主保護技術 現有電氣設備主保護僅反應故障外在表現特征，在變壓器匝間短路及線路高阻接地等輕微故障情況下，外部故障與內部故障特征差異不明顯，易造成保護拒動。為解決上述問題，該項目基于故障的物理本質特征，揭示了故障導致電氣設備模型參數變化的機理，利用故障全過程電氣量信息，構建了可靈敏反應設備參數變化的故障模型，發明了基于故障模型參數異變特征的主保護技術，顯著提升了對輕微故障的反應能力。 發明點2.1：首創了可反應變電站電氣設備參數變化的故障模型，從物理本質上消除了非故障因素對主保護靈敏性的影響。 突破主保護僅反應故障外在表現特征的局限，利用設備故障全過程全相電氣量信息，建立了對故障高靈敏而對非故障不敏感的模型。關鍵技術包括：1）發明了基于線路壓降-阻抗聯合分布的故障網絡模型，建立了線路阻抗、過渡電阻及分布電容壓降之間的幅值、相位關聯關系，創建了僅保留線路阻抗壓降分布情況的故障網絡模型（如圖3所示）；2）發明了基于電壓磁鏈方程的變壓器故障模型，建立了變壓器高、中、低壓各側繞組電壓與主磁鏈、漏磁鏈的等值平衡關系，消除主磁鏈的非線性成分，建立了僅反應漏磁鏈變化的變壓器故障模型（如圖4所示），從原理上擺脫了分布電容電流、負荷電流、勵磁涌流等非故障因素的影響。 發明點2.2：發明了基于故障模型參數異變特征的主保護技術，實現了保護對輕微故障反應能力的大幅提升。 利用站域故障全過程電氣量信息，反應故障前后模型參數的變化情況以及三相不一致程度，發明了基于故障模型參數異變特征的主保護技術。關鍵技術包括：1) 發明了基于阻抗壓降變化特征的線路主保護技術，構建了線路壓降-阻抗參數關聯矩陣，通過實時追蹤矩陣中各元素的變化量以及元素間的差異，準確識別故障線路及故障位置（如圖5所示）；2) 計及CT誤差、變壓器有載調壓對保護的影響，實時計算各相等效漏感參數的突變量及不一致程度，發明了基于等效漏感參數變化特征的變壓器主保護技術（如圖6所示），顯著提升了保護對變壓器輕微匝間短路識別的靈敏性。 基于故障全過程電氣量信息的主保護技術可以做到變壓器匝間短路識別死區由5%降至2%，500kV線路接地故障過渡電阻反應能力由300Ω提升至1000Ω，故障定位誤差由5%下降至1.3%。實現了對電氣設備輕微故障的靈敏切除，可有效避免事故擴大造成的重大人員傷亡和財產損失。 技術發明點3：站域集中-站間分布式新型保護系統 構建基于故障全過程邏輯量、電氣量信息的新型保護系統是對百年歷史繼電保護模式的重大變革，除滿足復雜電網對繼電保護的要求外，還需要考慮工程實現的可行性、應用場景的適用性和運行維護的便利性等重大工程應用問題。該項目首創了站域集中-站間分布式的新型保護系統構成模式，實現了與傳統保護的有機銜接，可靈活組態適用各種電網應用場景；發明了基于時間序列特征和電氣量物理約束的數據校核技術、基于保護關聯關系的數據自適應替代技術，為新型保護系統信息交互提供了可靠保障。 發明點3.1：首創了站域集中-站間分布式的新型保護系統構成模式，奠定了新型保護系統在不同電壓等級電網推廣應用的基礎。 該項目創建了“站域集中-站間分布式”的新型保護系統（如圖7所示），實現了發明點1和2技術的工程推廣應用。關鍵技術包括：1）發明了以間隔為基本單元的站域集中-站間分布式保護構成模式。間隔單元做到“即插即用”，擴展性強，可靈活組態適用各種電網應用場景；站域主機實現對站內信息的融合與優化利用；相鄰站域主機虛擬為變電站間隔單元，實現站間分布對等交互信息。該模式通信鏈路清晰簡捷，易于工程實現；2）發明了新型保護系統與傳統保護的集成與自適應轉化技術。新型保護系統在傳統保護基礎上集成故障全過程信息進化形成，在故障信息缺失的極端情況下仍具備傳統保護功能。新型保護系統可充分傳承傳統保護成熟的運維經驗，實現了與傳統保護之間的有機銜接。   發明點3.2：發明了基于時間序列特征和電氣量物理約束的數據校核技術、基于保護關聯關系的數據自適應替代技術，保證了新型保護系統的可靠性。 基于新型保護系統構成模式，發明了站域、站間信息交互可靠性保障技術，實現了異常數據的實時校核與缺失數據的自適應替代。關鍵技術包括：1）發明了基于時間序列特征和電氣量物理約束的數據校核技術，在線修正異常采樣數據，解決了電氣量在采樣或傳輸中出現畸變而影響保護動作性能的難題；2）發明了基于保護關聯關系的數據自適應替代技術，在間隔單元CT斷線、PT斷線等信息源丟失情況下，通過數據互補重構實現缺失數據的自適應替代，保證了保護功能的完整性，有效提升了保護的可靠 四、創新性成果 該項目攻克了傳統保護不誤動、不拒動無法兼顧的難題，取得了以下關鍵技術突破： 1、基于站間邏輯量信息一致性特征的后備保護技術，保護最長動作時間縮短至500ms以內，徹底解決了遠后備保護拒動，以及受系統振蕩和過負荷影響誤動的問題； 2、基于故障模型參數異變特征的主保護技術，顯著提升了保護對輕微故障的反應能力； 3、站域集中-站間分布式新型保護系統，實現了保護技術在不同電網場景下的廣泛應用。