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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
工業和信息化部關于印發《人形機器人創新發展指導意見》的通知
現將《人形機器人創新發展指導意見》印發給你們，請結合實際，認真貫徹落實。
工業和信息化部
2023-11-06
能擬合人體軀干形態的類人型機器人
本發明公開了一種能擬合人體軀干形態的類人型機器人。本發明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環的多個單層擬合機構和肩部擬合機構，肩部擬合機構安裝在總支撐架的頂部，多個結構相同的單層擬合機構依次安裝在肩部擬合機構下方的總支撐架上。本發明由連桿機構擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機構仿形肩部形狀，由穿著在機器人上的緊身衣，表征人體擬合結果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機器人替換真人試穿服裝
浙江大學
2021-04-13
專家報告薈萃? | 南方醫科大學副校長馬驪：深入數字化建設 推進智能化應用
南方醫科大學在教育信息化領域擁有超過30年的研發與建設經驗，通過自主研發，成功構建了網絡題庫與考試系統、新一代綜合教務系統、愛課教學支持系統、自主實習服務平臺以及全域全員實時閉環的教學評價系統等。面對人工智能（AI）技術的迅猛發展，學校確立了“深化數字化建設、推動智能化應用”的發展方向，致力于在教育教學改革的道路上不斷開拓新領域、創造新優勢。
中國高等教育博覽會
2025-02-11
珠海昊星自動化系統有限公司
昊星自動化致力于引領實驗室環境監控的智慧化解決方案，助力中國創造。自1997年成立以來，昊星以匠心工藝和科技創新為驅動，專注于生物制藥、石化、科研機構、高校、醫療保健及檢測中心等行業的潔凈和通風智能化應用開發與實踐；為實驗人員構建安全、舒適且智能的工作環境，至今已成功落地1000+領先案例。公司總部設在珠海高新區，在南屏宇訊科技園建有3000+平方米的生產基地，年產高精密風量控制閥10000+套，傳感器15000+件和控制屏10000+件。秉持極致產品主義理念，昊星自主研發風閥全自動風量標定系統、高精度旋壓設備、SMT車間和精密測試工裝等10+臺先進研發設備及50+臺生產檢測設備。未來，昊星將繼續通過卓越品質和科技創新推動智慧化技術的發展，為各行業客戶提供安全、舒適、智能、可靠的智慧化解決方案。
珠海昊星自動化系統有限公司
2024-12-10
運動營養咨詢與指導數字化實訓室
教育數字化是我國教育事業高質量發展的重要內容。康比特作為運動營養科技先行者，圍繞“測、評、練、吃、康復”技術核心，打造沉浸式智能實訓教學場景——數字化實訓室，實現課程教學、考試競賽、就業實踐等多維應用，推進運動健康營養人才培養數字化轉型和智能化升級。
健康風險評估室：根據“測、評、練、吃、康復”的主導思想和技術思路健康風險評估室圍繞國民體質健康管理、慢性疾病評估、學生體質健康測試，設置基礎測試區.進階評估區，對運動營養咨詢與指導前六大體質健康問題進行全面評估。
科學運動指導室：主要由數字化體脂評估與體重管理系統及配套的硬件設備組成。根據全民健康的科學運動需求制定個性化運動處方。通過制定科學的訓練計劃:智能化統計訓練強度、能量消耗等數據，以此精準配置運動訓練與營養搭配方案。
智慧營養實訓室：主要由合理膳食管理系統軟件及配套硬件構成，根據全民健康的合理膳食需求制定個性化膳食處方。智慧營養實訓室集參觀、實操等功能于一體將營養配餐進行數字化、信息化搭建，為運動營養配餐實操提供前沿的實踐經驗。
高效康復理療室：跟蹤合理膳食與科學運動后的執行成效，根據體質測試與健康管理平臺測試的數據分析得出個性化康復理療方案。高效康復理療室使“測、評、練、吃、康復”理論體系形成完整閉環。
北京康比特體育科技股份有限公司
2024-11-11
一種混合等離子效應輔助的槽式波導TE模檢偏器
本發明公開了一種混合等離子效應輔助的槽式波導TE模檢偏器，該檢偏器由下至上依次為硅基襯底、掩埋氧化層、檢偏部件和上包層，其中掩埋氧化層生長于硅基襯底的上表面，上包層覆蓋掩埋氧化層的上表面，檢偏部件水平生長于掩埋氧化層的上表面，并被上包層覆蓋；所述檢偏部件包括輸入波導、過渡波導A、直通波導、過渡波導B，輸出波導和右路直通波導。本發明提供的槽式波導TE模檢偏器具有低插入損耗、高消光比、大制造容差以及大工作帶寬的優點。
東南大學
2021-04-11
一種光學模鐵磁共振增強的多層膜及其制備方法
高頻軟磁薄膜的鐵磁共振頻率是集成化微磁電感的上限工作頻率。受限于較低的聲學模共振頻率，當前微磁電感的頻率較低。基于光學模共振的軟磁薄膜具有非常高的共振頻率，將成為提高微磁電感頻率的新突破口。本發明主要介紹了實現光學模共振的多層膜結構及其制備方法，有望用于制備集成化微磁電感或其他磁性薄膜集成器件。本發明所述的光學模共振是從未使用過的新原理，基于光學模共振的高頻軟磁薄膜材料及其集成電路工藝兼容性制備方法，將有利于將其推廣到集成電路磁性元器件的各個應用環節，例如，微磁電感、隔離器、耦合器、濾波器等等，具有廣闊的應用前景。
青島大學
2021-04-13
一種用于牙模三維測量的姿態調整裝置
本發明公開了一種用于牙模三維測量的姿態調整裝置，包括夾具部分、平臺部分、支架部分，夾具部分設置在平臺部分的上表面，支架部分是 U 形框架支撐結構，平臺部分設置在支架部分的上表面，夾具部分包括標定夾具、適應夾具、多個磁鐵，標定夾具用于夾住牙模的平面側，適應夾具具有曲線輪廓，用于夾住牙模的曲面側，磁鐵設置在標定夾具、適應夾具底部的腔體中，且磁鐵暴露在腔體外面的表面與標定夾具、適應夾具的底面平齊，平臺部分包括翻轉電機、翻轉電機座、一對聯軸器、左翻轉軸、左翻轉側板、載物臺、右翻轉側板、一對翻轉軸座、右翻轉軸
華中科技大學
2021-04-14