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本發(fā)明公開(kāi)了一種可分解重構(gòu)的步行機(jī)器人，包括分兩排并列分布在機(jī)架單元左右兩側(cè)的足單元結(jié)構(gòu)，其特征在于：機(jī)器人是由組單元結(jié)構(gòu)、機(jī)身單元結(jié)構(gòu)和主動(dòng)關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)構(gòu)成。各個(gè)單元結(jié)構(gòu)可以方便、獨(dú)立的與其他單元結(jié)構(gòu)分離和組合。本發(fā)明通過(guò)調(diào)整機(jī)架連接架的位置和數(shù)量改變步行機(jī)器人足的數(shù)量的布置方式，進(jìn)而改變步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能。本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。該步行機(jī)器人可以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同

面向日益復(fù)雜多樣的電子產(chǎn)品應(yīng)用場(chǎng)景，電子設(shè)備的小型化進(jìn)程不斷加快，對(duì)于高集成、多模式、多功能的芯片需求飛速高漲。本項(xiàng)研究成果針對(duì)生物醫(yī)療電子、個(gè)人無(wú)線體域網(wǎng)、近距離無(wú)感支付、車(chē)載定位、戰(zhàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)感知、無(wú)人機(jī)導(dǎo)航等應(yīng)用需求，提出一種超寬帶無(wú)線通信兼具FMCW雷達(dá)測(cè)距的復(fù)合型收發(fā)機(jī)創(chuàng)新性結(jié)構(gòu)。收發(fā)機(jī)采用超寬帶射頻調(diào)頻+可再生型鑒頻技術(shù)，實(shí)現(xiàn)通信及雷達(dá)的共架構(gòu)方案；提出多相中頻時(shí)差測(cè)距機(jī)理，將分辨率提高2個(gè)數(shù)量級(jí)，達(dá)到mm級(jí)精確測(cè)距，動(dòng)態(tài)范圍擴(kuò)大4倍；射頻前端基于電流共享技術(shù)，實(shí)現(xiàn)射頻振蕩器+功放、低噪放+鑒頻+混頻的一體化實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)功耗優(yōu)化40%；提出子載波發(fā)生器+頻率校正環(huán)路的數(shù)字化復(fù)用結(jié)構(gòu)，發(fā)射機(jī)可半數(shù)字化實(shí)現(xiàn)，從而得到一款支持無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸、時(shí)差/頻差/相差雷達(dá)測(cè)距的極低功耗復(fù)用型收發(fā)芯片。 圖1.研制的通信+雷達(dá)集成收發(fā)機(jī)芯片顯微照片

建立基于多智能體的軟件動(dòng)態(tài)體系結(jié)構(gòu)模型，采用模型驅(qū)動(dòng)的軟件構(gòu)造方法，敏捷構(gòu)造開(kāi)放環(huán)境下軟件系統(tǒng)；研究變化建模、層次感知、智能決策等技術(shù)方法，實(shí)現(xiàn)軟件結(jié)構(gòu)、行為等多方面的動(dòng)態(tài)演化。 主要技術(shù)指標(biāo) 從環(huán)境感知、數(shù)據(jù)分析、通信機(jī)制等多個(gè)方面，提升了面向動(dòng)態(tài)環(huán)境的復(fù)雜軟件系統(tǒng)持續(xù)性演化能力。 支持軟件系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中靈活調(diào)整、柔性適變。 相關(guān)成果 （1）基于多智能體的軟件動(dòng)態(tài)演化支撐環(huán)境； （2）自適應(yīng)軟件體系結(jié)構(gòu)建模工具； （3）基于Agent自適應(yīng)動(dòng)態(tài)集成演化平臺(tái)； （4）面向動(dòng)態(tài)演化的集成規(guī)則設(shè)計(jì)工具軟件。

隨著人類(lèi)對(duì)自然科學(xué)認(rèn)識(shí)的不斷深入以及現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，特別是凝膠等軟物質(zhì)的應(yīng)用、鋰電池、燃料電池等技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認(rèn)識(shí)到力熱與化學(xué)作用之間也存在著不可忽略的耦合作用。本成果完成人通過(guò)引入化學(xué)反應(yīng)進(jìn)度，基于非平衡態(tài)熱力學(xué)建立了一套適用于描述可變形固體材料質(zhì)量傳遞、熱傳導(dǎo)以及化學(xué)反應(yīng)耦合問(wèn)題的力-熱-化連續(xù)介質(zhì)理論框架，該理論適用范圍寬廣，針對(duì)包含化學(xué)反應(yīng)的各演化過(guò)程有相應(yīng)的耦合動(dòng)力學(xué)控制方程。針對(duì)所建立力-熱-化多

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有耦合電感的多電平級(jí)聯(lián)逆變器，其中， 有 N 個(gè)逆變單元并聯(lián)，每個(gè)單相 H 橋?qū)?yīng)一個(gè)耦合電感，N≥2，且 N 為自然數(shù)；同一個(gè)單相 H 橋逆變單元的左橋臂側(cè)的上橋臂是第一功率開(kāi)關(guān)管，同一個(gè)逆變單元的左橋臂側(cè)的下橋臂是第二功率開(kāi)關(guān)管，同 一個(gè)單相 H 橋單元的右橋臂側(cè)的上橋臂是第三功率開(kāi)關(guān)管，同一個(gè)單 相 H 橋單元的右橋臂的下橋臂是第四功率開(kāi)關(guān)管，第一功率管、第二 功率管、第三功率管和第四功率管均為絕緣柵雙極性晶體管 IGBT；N 個(gè)耦合電感以循環(huán)對(duì)稱(chēng)的結(jié)構(gòu)連接。本發(fā)明在無(wú)需復(fù)雜

呋喃類(lèi)化合物是一類(lèi)重要的雜環(huán)化合物，該類(lèi)化合物不僅是許多 天然產(chǎn)物的核心結(jié)構(gòu)單元，而且大多具有生物活性，在醫(yī)藥、農(nóng)藥以 及生物化學(xué)、天然產(chǎn)物合成，藥物合成，材料化學(xué)等方面有廣泛的應(yīng) 用。此外，呋喃類(lèi)化合物還可以發(fā)生取代反應(yīng)、氧化反應(yīng)、DA 反應(yīng)、 環(huán)加成反應(yīng)等多種化學(xué)轉(zhuǎn)化，是合成碳環(huán)以及雜環(huán)化合物等的重要中 間體，在有機(jī)合成中有著廣泛的應(yīng)用。因此呋喃類(lèi)化合物合成的方法 學(xué)研究一直被人們所關(guān)注。 傳統(tǒng)的呋

一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 磁懸浮軸承是利用電磁力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子無(wú)接觸支撐的新型支撐設(shè)備，對(duì)于高轉(zhuǎn)速和高精度的場(chǎng)合，磁懸浮軸承在旋轉(zhuǎn)機(jī)械中得到了廣泛應(yīng)用。在磁懸浮軸承系統(tǒng)中，電力電子控制器用于控制磁軸承線圈電流，從而產(chǎn)生用于懸浮的電磁力，是重要組成部分之一。 現(xiàn)有技術(shù)的痛點(diǎn)問(wèn)題：目前在此領(lǐng)域廣泛使用的電力電子變換器存在使用器件較多的不足之處，從而帶來(lái)體積大、成本高等缺點(diǎn)，不利于系統(tǒng)的集成化。對(duì)于多軸磁懸浮軸承，存在較大的優(yōu)化空間。另外，磁懸浮軸承中電力電子器件是最易失效的部件之一，威脅磁懸浮軸承的運(yùn)行可靠性。如果在高速旋轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)器件失效，將造成嚴(yán)重后果。

機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。將計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢(shì)引入到機(jī)器人的研究中，使實(shí)驗(yàn)者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時(shí)，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項(xiàng)目特色： 對(duì)機(jī)器人的三維仿真實(shí)現(xiàn)。根據(jù)真實(shí)機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過(guò)Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場(chǎng)景，并允許用戶以各種方式控制仿真場(chǎng)景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實(shí)系統(tǒng)各個(gè)模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實(shí)模塊間的自由切換。 通過(guò)對(duì)機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識(shí)的研究，依據(jù).Net開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用C#語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)了仿真場(chǎng)景，并利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點(diǎn)標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬(wàn)次無(wú)故障運(yùn)行，運(yùn)行過(guò)程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場(chǎng)景可以實(shí)現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過(guò)Internet實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類(lèi)藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過(guò)同時(shí)調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)乳腺癌生長(zhǎng)的抑制。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新、關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 大量的研究發(fā)現(xiàn)鉑類(lèi)藥物除了直接殺傷腫瘤細(xì)胞外，還能夠通過(guò)調(diào)節(jié)免疫反應(yīng)來(lái)對(duì)抗腫瘤。美國(guó)FDA已批準(zhǔn)多項(xiàng)鉑類(lèi)藥物與免疫檢查點(diǎn)抑制劑聯(lián)合的腫瘤治療方案，打開(kāi)了鉑類(lèi)藥物設(shè)計(jì)的新視角。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)來(lái)增強(qiáng)傳統(tǒng)鉑類(lèi)藥的免疫調(diào)節(jié)性能，為臨床腫瘤治療提供新的解決方案。 南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類(lèi)藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過(guò)同時(shí)調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)乳腺癌生長(zhǎng)的抑制。DNP展現(xiàn)出顯著高于順鉑的體內(nèi)外抗腫瘤活性，機(jī)理研究表明該化合物具有多個(gè)與乳腺癌、炎癥、轉(zhuǎn)移、免疫逃逸相關(guān)的靶點(diǎn)，包括環(huán)氧合酶2(COX-2)、程序性死亡受體(PD-L1)、乳腺癌相關(guān)蛋白BRD4以及胞外調(diào)節(jié)激酶Erk1/2和致癌基因c-Myc等。這種多特異性既拓寬了對(duì)金屬藥物作用機(jī)制的理解，又為化療免疫聯(lián)合治療提供了一個(gè)選擇策略。該研究成果發(fā)表于國(guó)際化學(xué)頂級(jí)期刊Angew. Chem. Int. Ed., 2020,59, 23313。

隨著微納加工技術(shù)的發(fā)展，微納尺度空間三維測(cè)量技術(shù)需求越來(lái)越大。目前， 高端微納結(jié)構(gòu)三維測(cè)量?jī)x器主要是國(guó)外進(jìn)口設(shè)備，國(guó)內(nèi)在核心技術(shù)和工程化方面 尚不足。在系統(tǒng)研究干涉顯微測(cè)量技術(shù)和結(jié)構(gòu)光共焦測(cè)量技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專(zhuān)利授權(quán)，進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，光機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和加工， 核心算法研究，軟件編寫(xiě)，原型樣機(jī)測(cè)試和改進(jìn)等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測(cè)量模式(申請(qǐng)專(zhuān)利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設(shè)計(jì)上，任務(wù)開(kāi)展了低