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經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求

包含：2.1內(nèi)空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環(huán)電阻，高亮¢5mm紅色發(fā)光二極管，高亮¢5mm綠色發(fā)光二極管，K2A46臺(tái)階插座等。教學(xué)功能：完成邏輯關(guān)系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對(duì)數(shù)字電路的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)。教學(xué)應(yīng)用：1、利用此示教板在講解邏輯門時(shí)作案例，引入邏輯關(guān)系這個(gè)概念。2、利用此示教板對(duì)三人表決器的原理講解。3、通過(guò)對(duì)如何設(shè)計(jì)三人表決器的講解，來(lái)歸納利用集成電路對(duì)數(shù)字電路進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)的方法。

在 S.pombe 中發(fā)現(xiàn)的一個(gè)全新pre-RC組分Sap1，它是pre-RC的裝配過(guò)程中不可或缺的一個(gè)蛋白: 與ORC一樣，Sap1在細(xì)胞生長(zhǎng)周期中與DNA復(fù)制源結(jié)合，通過(guò)一系列的功能研究及X射線晶體學(xué)與NMR聯(lián)合的結(jié)構(gòu)功能研究表明，Sap1與通過(guò)其九個(gè)AT-鉤狀基序結(jié)合不對(duì)稱AT富序列的ORC不同，Sap1優(yōu)先結(jié)合5’-（A / T）nC / G（A / T）9-10G / C（A / T）n-3’，對(duì)于DNA起始復(fù)制源有一定的序列傾向性。 通過(guò)進(jìn)一步的功能研究證明Sap1和ORC存在相互作用，ORC在招募Cdc18至DNA復(fù)制源時(shí)需要Sap1來(lái)完成pre-RC組裝，充分表明Sap1是直接參與pre-RC組裝的復(fù)制起始因子，本研究論文表明在S.pombe的DNA復(fù)制過(guò)程中，首先需要Sap1與ORC共同結(jié)合到DNA復(fù)制源上從而開(kāi)啟DNA的起始復(fù)制過(guò)程。進(jìn)一步的研究表明在人類的DNA復(fù)制過(guò)程中同樣存在Sap1功能類似的蛋白質(zhì)元件，相關(guān)工作正在進(jìn)行中。

XM-657丘腦核束內(nèi)囊及紋狀體模型 ? XM-657丘腦核束內(nèi)囊及紋狀體模型由5部件組成，放大4倍，顯示丘腦、紋狀體、內(nèi)囊以及下丘腦的外形、結(jié)構(gòu)、毗鄰和相互關(guān)系等。 尺寸：放大4倍，20×4×37cm 材質(zhì)：PVC材料

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開(kāi)有開(kāi)放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直 接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開(kāi)放式快速裝卸槽可 以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。  

當(dāng)原子核的核子數(shù)（質(zhì)子或中子）為2，8，20，28，50，82，126的時(shí)候，原子核性質(zhì)會(huì)表現(xiàn)出格外的穩(wěn)定性，這些數(shù)字被稱之為原子核的“幻數(shù)”。Mayer 和 Jensen等人利用包含了自旋軌道耦合的殼模型對(duì)幻數(shù)進(jìn)行了成功的解釋，他們開(kāi)創(chuàng)性的工作被授予1963年諾貝爾物理學(xué)獎(jiǎng)。隨著對(duì)遠(yuǎn)離穩(wěn)定線原子核性質(zhì)的研究，人們發(fā)現(xiàn)在某些區(qū)域原子核殼結(jié)構(gòu)發(fā)生了顯著變化，與傳統(tǒng)殼模型的描述很不一致。為此人們給出了很多理論解釋，其中張量力作為新殼演化的重要原因，近些年成功地解釋了核素圖中多個(gè)質(zhì)量區(qū)域新的殼演化規(guī)律，受到人們的廣泛關(guān)注。  雙幻核132Sn（Z=50，N=82）附近由于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)缺乏，人們對(duì)該區(qū)域殼結(jié)構(gòu)是否會(huì)發(fā)生變化一直存在著爭(zhēng)論。因此，實(shí)驗(yàn)上進(jìn)一步研究該區(qū)域的殼演化特征，探討殼演化內(nèi)在機(jī)制是一個(gè)非常重要而有趣的課題，對(duì)理解核天體物理中的快中子俘獲過(guò)程也有重要意義。圖1. 奇質(zhì)量Ag同位素第一個(gè)1/2-態(tài)和9/2+態(tài) 圖2. (a) 理論計(jì)算的質(zhì)子有效單粒子能能級(jí)差的系統(tǒng)性演化 曲線。(b) 中子在h11/2軌道的占據(jù) 近期，核物理與核技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的李智煥、華輝課題組和合作者在日本理化學(xué)研究所開(kāi)展了對(duì)123Pd和125Pd核的β衰變實(shí)驗(yàn)研究，首次在衰變子核123Ag和125Ag 的低激發(fā)能區(qū)發(fā)現(xiàn)了具有β放射性的同核異能態(tài)。利用新發(fā)現(xiàn)的同核異能態(tài)，討論了奇質(zhì)量Ag同位素中由πg(shù)9/2 和 πp1/2兩個(gè)軌道形成的Z=40次閉殼能隙在N=82附近的演化（見(jiàn)圖1）。研究表明在N=82處，Z=40次閉殼能隙可能存在明顯的減小。為了進(jìn)一步了解殼演化的微觀機(jī)制，使用包含了張量力的殼模型計(jì)算了這個(gè)質(zhì)量區(qū)單粒子軌道的演化，結(jié)果顯示相比于N=50處，Z=40次閉殼能隙在N =82處存在明顯的減小，張量力對(duì) Ag 同位素中πg(shù)9/2 和 πp1/2 軌道以及 Z=40 次閉殼能隙在接近 N=82 時(shí)的演化起到非常重要的作用（見(jiàn)圖2）。研究工作發(fā)表在近期《物理評(píng)論快報(bào)》[Phys. Rev. Lett. 122, 212502 (2019)]上。 研究論文第一作者是北京大學(xué)博士生陳志強(qiáng)，李智煥和華輝為該論文的共同通訊作者。研究工作得到了科技部項(xiàng)目和基金委項(xiàng)目的資助。

廣元中核職業(yè)技術(shù)學(xué)院是經(jīng)四川省人民政府批準(zhǔn)、教育部備案、中國(guó)核工業(yè)集團(tuán)全額出資舉辦的全國(guó)唯一一所核工業(yè)高職院校。學(xué)校是中國(guó)核工業(yè)技能人才培訓(xùn)基地、首批國(guó)家高技能人才培訓(xùn)基地，具有40多年的高校辦學(xué)經(jīng)驗(yàn)，秉承“兩彈一艇”“四個(gè)一切”的核工業(yè)精神，為中國(guó)核工業(yè)培養(yǎng)了一大批優(yōu)秀的建設(shè)者。辦學(xué)實(shí)力：學(xué)校位于女皇故里、國(guó)家三線建設(shè)最重要的軍工基地四川省廣元市，建筑面積77451M?，建有與專業(yè)配套的教學(xué)與實(shí)訓(xùn)用房48930.71 M?，校外實(shí)訓(xùn)基地100余家。現(xiàn)有教職工100余人，副高職稱以上教師41人，碩士以上教師19人。另有中國(guó)核工業(yè)集團(tuán)特聘專家32人，其中享受國(guó)務(wù)院政府特殊津貼專家2人，中核集團(tuán)首席技術(shù)專家8人。專業(yè)門類：學(xué)校開(kāi)設(shè)有全國(guó)獨(dú)有的核電站動(dòng)力設(shè)備運(yùn)行與維護(hù)、機(jī)電設(shè)備安裝技術(shù)（核工程方向）、電氣自動(dòng)化技術(shù)（核工程方向）、焊接技術(shù)與自動(dòng)化（核工程方向）、工程測(cè)量技術(shù)（核工程方向）、安全技術(shù)與管理（核工程方向）專業(yè)，滿足了核工業(yè)事業(yè)發(fā)展和適應(yīng)“四向拓展、全域開(kāi)放”的戰(zhàn)略需要，填補(bǔ)了中國(guó)高等教育在核工業(yè)行業(yè)的空缺。行業(yè)背景：中國(guó)核工業(yè)集團(tuán)中央直接管理的國(guó)有重要骨干企業(yè)，由200多家企事業(yè)單位和科研院所組成，覆蓋核電、核燃料循環(huán)、核技術(shù)應(yīng)用、核環(huán)保工程等領(lǐng)域，與美國(guó)、法國(guó)、英國(guó)、巴基斯坦、阿根廷、沙特等多個(gè)國(guó)家有合作項(xiàng)目，是國(guó)家核科技工業(yè)的主體，肩負(fù)著國(guó)防建設(shè)和國(guó)民經(jīng)濟(jì)與社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的雙重使命。學(xué)校作為核工業(yè)技能人才定點(diǎn)培養(yǎng)單位，與中核集團(tuán)“協(xié)同育人、訂單培養(yǎng)、定向就業(yè)”，學(xué)生畢業(yè)后定向就業(yè)到中核集團(tuán)。就業(yè)前景：按照習(xí)近平在我國(guó)核工業(yè)創(chuàng)建60周年之際的重要指示精神“堅(jiān)持和平利用核能，全面提升核工業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力，續(xù)寫我國(guó)核工業(yè)新的輝煌篇章”，學(xué)校堅(jiān)持立足四川、面向核工業(yè),積極為國(guó)家核工業(yè)及地方經(jīng)濟(jì)發(fā)展培養(yǎng)高素質(zhì)技術(shù)技能型人才。40多年來(lái)，學(xué)校先后培養(yǎng)了10多萬(wàn)名高技能人才，其中獲“大國(guó)工匠”、“全國(guó)技術(shù)能手”、“全國(guó)勞模”、“五一勞動(dòng)獎(jiǎng)?wù)隆?0余人，自主創(chuàng)業(yè)資產(chǎn)過(guò)億5人，國(guó)家核電建設(shè)的60%骨干力量均為我校畢業(yè)生。隨著我國(guó)核工業(yè)的快速發(fā)展，僅在四川規(guī)劃投資就達(dá)千億規(guī)模，對(duì)高技術(shù)技能人才的需求呈直線上升趨勢(shì)，每年國(guó)內(nèi)項(xiàng)目需求25000人以上，國(guó)外項(xiàng)目需求4000人以上。我校作為中國(guó)唯一一所核工業(yè)高職院校，畢業(yè)生將持續(xù)供不應(yīng)求。