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1、主要技術(shù)內(nèi)容、獲獎(jiǎng)情況 通過(guò)本項(xiàng)目的實(shí)施，掌握了百萬(wàn)等級(jí)超長(zhǎng)葉片小余量數(shù)值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術(shù)、大型疏水槽空心葉片自動(dòng)化焊接及變形控制技術(shù)、末級(jí)動(dòng)葉片多階靜頻測(cè)量及調(diào)頻控制技術(shù)、末級(jí)動(dòng)葉片進(jìn)汽邊防水蝕控制技術(shù)（硬化層深度可控的激光硬化技術(shù)和激光熔覆技術(shù)）、大型末級(jí)動(dòng)葉精密機(jī)械加工控制技術(shù)、葉片產(chǎn)業(yè)化數(shù)字制造技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)，開(kāi)發(fā)了滿足重大工程需求的百萬(wàn)千瓦等級(jí)汽輪機(jī)系列長(zhǎng)葉片，打破了國(guó)外大公司在該領(lǐng)域長(zhǎng)期技術(shù)壟斷，掌握了核心技術(shù)，提升高端長(zhǎng)葉片品質(zhì)，降低了百萬(wàn)等級(jí)機(jī)組制造成本，優(yōu)化了產(chǎn)品工藝，加快實(shí)現(xiàn)百萬(wàn)千瓦等級(jí)機(jī)組的自主化和國(guó)際化進(jìn)程，為推動(dòng)我國(guó)電站裝備制造行業(yè)及電力能源產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 獲獎(jiǎng)情況：2015 年中國(guó)機(jī)械工業(yè)科技技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng) 2、成果的技術(shù)指標(biāo)、創(chuàng)新性與先進(jìn)性 （1）在國(guó)內(nèi)采用超長(zhǎng)葉片小余量數(shù)值模擬鍛造及工藝優(yōu)化技術(shù)，首次實(shí)現(xiàn)了世界最長(zhǎng)的百萬(wàn)等級(jí)核電汽輪機(jī) 75 英寸（1905mm）葉片和百萬(wàn)超超臨界汽輪機(jī) 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片研制。 （2）在國(guó)內(nèi)采用激光硬化和激光熔覆技術(shù)，分別首次實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)最長(zhǎng)的百萬(wàn)千瓦超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）末級(jí)動(dòng)葉片和百萬(wàn)千瓦超超臨界汽輪機(jī) 48 英寸（1220mm）末級(jí)動(dòng)葉片進(jìn)汽邊防水蝕處理。 （3）在國(guó)內(nèi)采用多階靜頻測(cè)量及調(diào)頻控制技術(shù)，使靜頻一次合格率提高到了 90%，首次實(shí)現(xiàn)了百萬(wàn)千瓦超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）葉片 1～6 階靜頻測(cè)量及調(diào)頻（柔性自由葉片）。 （4）在國(guó)內(nèi)首次對(duì) 1 米以上超大空心葉片采用自動(dòng)化焊接技術(shù)，研制成功了國(guó)內(nèi)最長(zhǎng)的百萬(wàn)千瓦超超臨界汽輪機(jī) 41 英寸（1050mm）末級(jí)空心靜葉片和百萬(wàn)千瓦核電汽輪機(jī) 51 英寸（1292mm）末級(jí)空心靜葉片。 （5）通過(guò)采用信息化與工藝技術(shù)的集成，加快了在產(chǎn)業(yè)化中產(chǎn)品開(kāi)發(fā)效率和質(zhì)量，首次實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中的鍛造工藝的自動(dòng)化設(shè)計(jì)、葉片型面數(shù)據(jù)的自動(dòng)化測(cè)量分析、產(chǎn)品質(zhì)量數(shù)據(jù)的自動(dòng)化收集與分析。 3、技術(shù)成熟度 百萬(wàn)千瓦等級(jí)汽輪機(jī)長(zhǎng)葉片關(guān)鍵制造技術(shù)已成熟應(yīng)用于百萬(wàn)等級(jí)核電汽輪機(jī) 57 英寸（1448mm）末級(jí)動(dòng)葉片、CAP1000 核電汽輪機(jī) 67 英寸（1710mm）末級(jí)動(dòng)葉片、CAP1400 核電 71（1800mm）、72（1828mm）、75（1905mm）英寸末級(jí)動(dòng)葉片、百萬(wàn)超超臨界汽輪機(jī) 60 英寸（1524mm）鈦合金葉片、百萬(wàn)千瓦超超臨界汽輪機(jī) 48 英寸（1220mm）末級(jí)動(dòng)葉片、百萬(wàn)超超臨界汽輪機(jī) 45 英寸（1146mm）柔性自由末級(jí)動(dòng)葉片和 41 英寸（1050mm）末級(jí)空心靜葉、CPR1000 核電汽輪機(jī) 51英寸（1292mm）空心靜葉片等一系列具有國(guó)際先進(jìn)水平的長(zhǎng)葉片研制中，并實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。 4、應(yīng)用情況 江南大學(xué)和無(wú)錫透平葉片有限公司聯(lián)合研制生產(chǎn)的百萬(wàn)千瓦等級(jí)汽輪機(jī)長(zhǎng)葉片已批量經(jīng)交付給東方汽輪機(jī)廠、上海汽輪機(jī)廠、哈爾濱汽輪機(jī)廠、日本三菱日立、德國(guó)西門(mén)子等公司，百萬(wàn)等級(jí)核電葉片已通過(guò)用戶和中廣核的共同鑒定，無(wú)錫透平葉片有限公司因此列入中廣核國(guó)內(nèi)唯一的核電葉片供貨商名單。目前產(chǎn)品已經(jīng)分別成功運(yùn)用在國(guó)內(nèi)嶺澳核電站二期、紅沿河一期、北倉(cāng)港電廠、華能玉環(huán)電廠等，經(jīng)用戶使用后反映良好。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹●實(shí)訓(xùn)仿真軟件特點(diǎn)： 1、仿真軟件提供車(chē)床、立式銑床、臥式加工中心和立式加工中心，以及機(jī)床廠家的多種常用面板；控制系統(tǒng)有FANuc 0，F(xiàn)ANuc 0I，F(xiàn)ANuc Powermate 0，F(xiàn)ANuc 0IMate，     Siemens 81 OD，Siemens 802S／c，fA8000，F(xiàn)ANuc 18I系統(tǒng)，三菱、大森、華興、凱思帝、華中數(shù)控，廣州數(shù)控、大連機(jī)床廠ckA61 36i、沈陽(yáng)車(chē)床廠CAK6136V、濟(jì)南第     一機(jī)床廠J1CVMC40M、LEAdWWELLV20、漢川機(jī)床廠xH71 5D等主流系統(tǒng)所有功能。而且所有的系統(tǒng)都有工藝參數(shù)功能。不同軟件功能在計(jì)算機(jī)上可隨意切換操作。 2、刀具庫(kù)含數(shù)百種不同材料和形狀的車(chē)刀、銑刀。支持用戶自定義刀具以及相關(guān)特征參數(shù)。 3、仿真機(jī)床操作的整個(gè)過(guò)程：毛坯定義、工件裝夾、壓板安裝、基準(zhǔn)對(duì)刀及安裝刀具、機(jī)床手動(dòng)操作等仿真及加工運(yùn)行全環(huán)境仿真。 4、仿真數(shù)控程序的自動(dòng)運(yùn)行和MDl運(yùn)行模式；三維工件的實(shí)時(shí)切削，刀具軌跡的三維顯示；提供刀具補(bǔ)償、坐標(biāo)系設(shè)置等系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定。 5、三維高精度測(cè)量功能 6、全面的碰撞檢測(cè) 7、能夠通過(guò)DNc導(dǎo)入各種CAD／CAM軟件生成的數(shù)控程序。也可以導(dǎo)入手工編制的文本格式數(shù)控程序。還能夠直接通過(guò)面板手工編程、輸入、輸出數(shù)控程序。 8、以標(biāo)準(zhǔn)的X86兼容構(gòu)架為硬件平臺(tái)，以DOS或WINODWS系列操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，具有豐富的軟件基礎(chǔ)和充分的升級(jí)潛力。操作簡(jiǎn)單，工作可靠，性能優(yōu)良。在不同的操作現(xiàn)場(chǎng)。可靈活配置系統(tǒng)構(gòu)成。以滿足用戶對(duì)性能、成本、安全方式、使用環(huán)境等多方面的綜合要求。 g、配置標(biāo)準(zhǔn)的DB15-VGA顯示接口，可配接彩色CRT顯示器或液晶顯示器，提供清晰完整的系統(tǒng)監(jiān)控界面，使用戶及時(shí)準(zhǔn)確地掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀況。 10、全中文菜單式控制界面，適合中國(guó)國(guó)一情。可以減少培訓(xùn)難度，縮短人員培訓(xùn)時(shí)間，降低培訓(xùn)成本。 11、本軟件系統(tǒng)采用了新穎的“即時(shí)參與”技術(shù)，內(nèi)建中文在線手冊(cè)。在使用中遇到的問(wèn)題可在屏幕上查閱參考手冊(cè)，提高工作效率。 1 2、多功能實(shí)驗(yàn)室以模擬仿真軟件與數(shù)控車(chē)容為一體，在計(jì)算機(jī)上可隨意切換操作，并連接發(fā)送到車(chē)床，隨意選一進(jìn)行實(shí)際操作。 13、多媒體數(shù)控網(wǎng)絡(luò)機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室設(shè)備采用多機(jī)聯(lián)網(wǎng)。具有統(tǒng)一編程、統(tǒng)一訓(xùn)練、統(tǒng)一考試功能。 14、考試系統(tǒng)為編程操作技能題型。全班統(tǒng)一考試。電腦自動(dòng)評(píng)分。 1 5、教師把數(shù)控程序和其它文件資料可發(fā)送給教室里的所有學(xué)生，還可以發(fā)送到指定的學(xué)生機(jī)上，學(xué)生也可以把文件和資料發(fā)送到教師機(jī)上，使教師方便了解學(xué)生的一情況。 16、具有圖形跟蹤能力的窗口編程功能。可使用戶在編程的同時(shí)觀察到程序路徑。在程序編制結(jié)束后還可以使用“快速圖形仿真”功能驗(yàn)證刀具運(yùn)行軌跡。 17、以人機(jī)對(duì)話方式進(jìn)行編輯。編程各式符合國(guó)標(biāo)。 1 8、本軟件保留了JD-6140兩用型數(shù)控車(chē)床與JD-240兩用型數(shù)控銑床的全部功能和操作界面。 ●多媒體特點(diǎn)： 教師機(jī)：廣播教學(xué)、語(yǔ)音教學(xué)、語(yǔ)音對(duì)講、學(xué)生演示、監(jiān)控轉(zhuǎn)播、文件分發(fā)、電子教鞭、班級(jí)模型、系統(tǒng)設(shè)置、遠(yuǎn)程命令、遠(yuǎn)程設(shè)置、遠(yuǎn)程消息、分組教學(xué)、語(yǔ)音討論、文件收集、 查看學(xué)生屬性。 學(xué)生機(jī)：電子舉手、遠(yuǎn)程消息、窗口接收廣播、可選窗口顯示模式。

2020年11月29日，中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)在杭州市組織召開(kāi)了由浙江大學(xué)、江蘇恒立液壓股份有限公司、江蘇恒立液壓科技有限公司共同完成的“挖掘機(jī)核心液壓元件關(guān)鍵技術(shù)與產(chǎn)業(yè)化”科技成果鑒定會(huì)。會(huì)議邀請(qǐng)了7位專家組成鑒定委員會(huì)，天津工業(yè)大學(xué)夏長(zhǎng)亮院士擔(dān)任鑒定委員會(huì)主任委員，南車(chē)株洲電力機(jī)車(chē)研究所有限公司丁榮軍院士擔(dān)任副主任委員，華中科技大學(xué)丁漢院士、邵新宇院士、上海交通大學(xué)李仁涵教授、中國(guó)生產(chǎn)力促進(jìn)中心協(xié)會(huì)蔡文沁研究員、三一重機(jī)有限公司曹東輝研究員級(jí)高級(jí)工程師擔(dān)任委員。會(huì)議由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)馬敬坤處長(zhǎng)主持，浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院院長(zhǎng)楊華勇院士到會(huì)致辭。 鑒定委員會(huì)聽(tīng)取了項(xiàng)目負(fù)責(zé)人徐兵教授的匯報(bào)，審查了相關(guān)技術(shù)資料。經(jīng)質(zhì)詢和討論，鑒定委員會(huì)認(rèn)為，該成果技術(shù)難度大，創(chuàng)新性強(qiáng)，總體技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，在柱塞泵/馬達(dá)高承載與低噪音設(shè)計(jì)、內(nèi)高壓復(fù)雜薄壁結(jié)構(gòu)均質(zhì)化精密鑄造工藝、液壓系統(tǒng)高效匹配控制技術(shù)等方面達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，同意通過(guò)鑒定。

本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項(xiàng)目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬(wàn)元在南開(kāi)大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

本發(fā)明公開(kāi)了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發(fā)明還公開(kāi)了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后除去剩余的液體，再經(jīng)干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發(fā)明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進(jìn)入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發(fā)明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。