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本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)的橋梁涂層智能養(yǎng)護(hù)方法與系統(tǒng)，旨在通過無人機(jī)技術(shù)與大語(yǔ)言模型相結(jié)合，提高橋梁涂層病害檢測(cè)和養(yǎng)護(hù)決策的效率與精度。所述方法包括：通過搭載高分辨率相機(jī)的無人機(jī)，自動(dòng)掃描目標(biāo)橋梁表面，采集橋梁涂層的高清圖像數(shù)據(jù)；利用深度學(xué)習(xí)模型對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，自動(dòng)識(shí)別橋梁涂層的病害類型與病害面積；根據(jù)病害識(shí)別結(jié)果，通過涂層養(yǎng)護(hù)大語(yǔ)言模型從知識(shí)庫(kù)中獲取相關(guān)養(yǎng)護(hù)知識(shí)與氣象數(shù)據(jù)，結(jié)合推理分析生成個(gè)性化的涂層維修方案。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)橋梁涂層病害的高效精準(zhǔn)檢測(cè)，并基于歷史數(shù)據(jù)和環(huán)境因素生成科學(xué)合理的養(yǎng)護(hù)方案，能有效提高橋梁涂層養(yǎng)護(hù)的精準(zhǔn)度和維護(hù)效率，延長(zhǎng)橋梁使用壽命，具有廣泛的應(yīng)用前景。

我國(guó)擁有幅員遼闊的內(nèi)陸水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡邏和水文信息監(jiān)測(cè)工作一直是我國(guó)水文水利建設(shè)的重要組成部分。水面無人船是一種無人操作的水面艦船平臺(tái)，配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)，可以最大程度上填補(bǔ)水域測(cè)量領(lǐng)域載人船無法到達(dá)或不易到達(dá)的危險(xiǎn)、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動(dòng)化、高效益，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測(cè)繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。 本項(xiàng)目的產(chǎn)品，是在“制造強(qiáng)國(guó)”國(guó)家戰(zhàn)略指導(dǎo)下，符合國(guó)家和地方政府政策重點(diǎn)鼓勵(lì)發(fā)展的高技術(shù)、智能裝備、高附加值項(xiàng)目，符合國(guó)家經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的相關(guān)政策和導(dǎo)向。本研發(fā)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合上海交通大學(xué)和上海市船舶自動(dòng)化工程研究中心，共發(fā)表 SCI 論文 200 篇以上，擁有授權(quán)發(fā)明專利 40 項(xiàng)。 

XM-SX-IIIA便攜式中醫(yī)舌診儀 ? XM-SX-IIIA便攜式中醫(yī)舌診儀（中醫(yī)舌象智能輔助診斷系統(tǒng)）是采用數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)、機(jī)器視覺技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)品，該產(chǎn)品安裝簡(jiǎn)單、操作方便、安全可靠、配置靈活，既能用于各大中醫(yī)藥大學(xué)舌象相關(guān)的教學(xué)、科研，又適用于醫(yī)生舌診的輔助分析，適用范圍較廣。 ? 一、主要功能： ■ 計(jì)算機(jī)控制內(nèi)部相機(jī)進(jìn)行自動(dòng)對(duì)焦拍攝，操作簡(jiǎn)單，圖像清晰，完全實(shí)現(xiàn)舌象采集自動(dòng)化。 ■ 采用數(shù)字化舌象采集平臺(tái)與標(biāo)準(zhǔn)化方法還原，使舌象真實(shí)再現(xiàn)。 ■ 內(nèi)部攝像采用模擬自然光源并能進(jìn)行光線調(diào)節(jié)，使采集環(huán)境保持穩(wěn)定。 ■ 在特定的光源環(huán)境下，采用攝像頭獲得舌像信息，對(duì)舌體圖像的顏色、紋理、輪廓進(jìn)行特征提取，由計(jì)算機(jī)將這些特征值與特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的閾值進(jìn)行比對(duì)判斷，給出舌象分析結(jié)果。 ■ 可以隨時(shí)查詢病例報(bào)告。 ■ 可以分析舌質(zhì)顏色、舌苔顏色、舌形狀、舌態(tài)。 ■ 內(nèi)置消毒滅菌裝置，操作前使用，避免交叉感染。 ■ 軟件可以根據(jù)實(shí)際舌象的瘀斑、點(diǎn)刺、齒痕、裂紋等癥狀用文字顯示舌象特征、臨床病癥以及飲食及用藥建議。 ? 二、主要特點(diǎn)： ■ 系統(tǒng)具有自主學(xué)習(xí)功能，通過不斷學(xué)習(xí)，有效提高系統(tǒng)自主診斷準(zhǔn)確性。 ■ 支持自動(dòng)分析，且允許人工修正，提高診斷的準(zhǔn)確性。 ■ 準(zhǔn)確分析舌質(zhì)、舌苔等，并直觀顯示結(jié)果。 ■ 支持初診、復(fù)診分離，實(shí)現(xiàn)便捷就診。 ■ 支持多關(guān)鍵字的查詢統(tǒng)計(jì)。 ■ 支持診斷分析報(bào)告打印。 ■ 用戶權(quán)限管理，提高安全性。 ■ 自動(dòng)對(duì)焦（即自動(dòng)舌體捕獲）。 ■ 燈光控制功能。 ? 三、軟件功能： ■ 用戶權(quán)限管理，提高系統(tǒng)安全性。 ??? ■ 病理、臨床庫(kù)可以持續(xù)更新，具備學(xué)習(xí)能力，且具備自動(dòng)提取舌體，自動(dòng)分析舌體、自動(dòng)分析后手動(dòng)調(diào)整等功能，提高了學(xué)習(xí)的準(zhǔn)確度。 ■ 快捷的初診、復(fù)診入口，操作方便、快捷。 ■ 功能強(qiáng)大的視頻分析能力，既可實(shí)時(shí)診斷，又可能根據(jù)需要進(jìn)行人工調(diào)整。 ■ 靈活多變的查詢統(tǒng)計(jì)能力，數(shù)據(jù)分析能力。 ■ 病例學(xué)習(xí)：?jiǎn)螕糁鹘缑嬷械摹安±龑W(xué)習(xí)”選項(xiàng)，進(jìn)入學(xué)習(xí)界面，包括讀取、保存、舌體輪廓提取、特征提取、自動(dòng)提取控制、量化數(shù)據(jù)顯示、舌象特征錄入、臨床意思錄入、飲食指導(dǎo)及用藥建議錄入等選項(xiàng)，學(xué)習(xí)與分析過程，采用人機(jī)交互的方式。 ■ 自動(dòng)獲取：?jiǎn)螕糇詣?dòng)獲取按鈕，如果參數(shù)正確，舌體提取成功，若存在不足，可通過自動(dòng)提取控制中的進(jìn)度條及取反控制框選擇來進(jìn)行控制。 ■ 特征提取：為了便于分步處理，此處特征提取分步驟完成，分別舌質(zhì)特征、舌苔特征、齒痕特征、裂紋特征、瘀斑特征以及點(diǎn)刺特征。點(diǎn)擊某功能按鈕后，相關(guān)特征將被量化，以舌質(zhì)為例加以說明。比如，單擊舌質(zhì)特征、舌苔特征按鈕后，數(shù)據(jù)結(jié)果自動(dòng)分析結(jié)果。 ■ 人工繪制：對(duì)于某些來自于其他途徑的圖片，會(huì)存在自動(dòng)獲取舌頭錯(cuò)誤的情況，此時(shí)可以通過人工繪制來完成。單擊“人工繪制”后，在圖像顯示區(qū)域，單擊右鍵將出現(xiàn)菜單，包括選中舌體、勾畫輪廓和撤銷。其中選中舌體僅需在舌頭四周點(diǎn)選四個(gè)點(diǎn)，單擊“繪制完成”后再自動(dòng)識(shí)別完成；勾畫輪廓?jiǎng)t是按住鼠標(biāo)左鍵后通過拖動(dòng)完成繪制，繪制完成后單擊“繪制完成”便實(shí)現(xiàn)舌體提取。撤銷可以對(duì)繪制過程覺得不滿意的地方進(jìn)行撤銷，最多支持5步撤消。

XM-SM智能中醫(yī)舌診、面診圖象分析儀系統(tǒng) ? XM-SM智能中醫(yī)舌診、面診圖象分析儀系統(tǒng)采用一體化設(shè)計(jì)，將舌診儀、面診儀融于一體，可進(jìn)行舌像采集分析與處理、面像采集分析處理等輔助診斷教學(xué)。 ? 一、舌像采集分析處理： ■ 計(jì)算機(jī)控制內(nèi)部相機(jī)進(jìn)行自動(dòng)對(duì)焦拍攝，操作簡(jiǎn)單，圖像清晰，完全實(shí)現(xiàn)舌象采集自動(dòng)化。 ■ 采用數(shù)字化舌象采集平臺(tái)與標(biāo)準(zhǔn)化方法還原，使舌象真實(shí)再現(xiàn)。 ■ 內(nèi)部攝像采用模擬自然光源并能進(jìn)行光線調(diào)節(jié)，使采集環(huán)境保持穩(wěn)定。 ■ 在特定的光源環(huán)境下，采用攝像頭獲得舌像信息，對(duì)舌體圖像的顏色、紋理、輪廓進(jìn)行特征提取，由計(jì)算機(jī)將這些特征值與特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的閾值進(jìn)行比對(duì)判斷，給出舌象分析結(jié)果。 ■ 可以隨時(shí)查詢病例報(bào)告。 ■ 可以分析舌質(zhì)顏色、舌苔顏色、舌形狀、舌態(tài)。 ■ 軟件可以根據(jù)實(shí)際舌象的瘀斑、點(diǎn)刺、齒痕、裂紋等癥狀用文字顯示舌象特征、臨床病癥以及飲食及用藥建議。 ? 二、面像采集分析處理： ■ 通過對(duì)病人面部圖像進(jìn)行分割、人機(jī)病癥問診作答，結(jié)合醫(yī)生專業(yè)診斷，給出專業(yè)診斷結(jié)果并打印成報(bào)告，該系統(tǒng)能達(dá)到輔助中醫(yī)臨床診斷的作用，從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取面診以及問診信息數(shù)據(jù)，建立和編輯病例，建立中醫(yī)診斷報(bào)告。中醫(yī)面診檢測(cè)分析系統(tǒng)采用形狀模型實(shí)現(xiàn)對(duì)眼睛、鼻子等器官進(jìn)行定位，提取出額頭、下頦和兩顴區(qū)等人臉區(qū)域。通過采用K-means算法對(duì)面部圖像的顏色進(jìn)行提取，計(jì)算不同的顏色聚類中心的距離而進(jìn)行面部顏色的分析；通過采用改進(jìn)的2DPCA對(duì)面部圖像進(jìn)行特征抽取，通過計(jì)算測(cè)試樣本特征與訓(xùn)練樣本特征之間的余弦距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)面部圖像的光澤分析。 ■ 面象采集主要是在特定的光源環(huán)境下，采用高清晰攝像頭 獲得患者面部的圖像信息，將這些特征值與特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的閾值進(jìn)行比對(duì)，給出面色分析結(jié)果。可分析12種面色：青色、赤色、黃色、白色、黑色、正常、淡白、淡紅、紅、 深紅、暗紅、紫黑。 ■ 測(cè)試結(jié)果用表格顯示，簡(jiǎn)潔易懂，并可以生成PDF文件保存以便查詢，也可以打印報(bào)告。

一、系統(tǒng)特點(diǎn) 1、根據(jù)勞動(dòng)和社會(huì)保障部頒發(fā)的維修電工初中高級(jí)考核培訓(xùn)技能內(nèi)容列出的電氣控制線路和實(shí)用電子線路進(jìn)行實(shí)際操作，以提高學(xué)生的實(shí)際操作技能。還可供實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)，及各級(jí)維修電工技能考核。 2、電氣控制線路實(shí)驗(yàn)元器件要求裝在作為掛板的安裝板上，操作方便、更換要便捷，可擴(kuò)展功能或開發(fā)新實(shí)驗(yàn)；操作內(nèi)容的選擇要具有典型性、實(shí)用性。 3、技能培訓(xùn)用的控制線路和配套的電機(jī)要求經(jīng)特殊設(shè)計(jì)(200W以上),可模擬工廠各類電機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng),?并可滿足維修電工的安裝、調(diào)試、故障分析及排除故障等技能訓(xùn)練要求 4、繼電接觸控制線路實(shí)訓(xùn)所有的元器件都通過導(dǎo)線引到接線端子上，學(xué)生接線時(shí)只需在端子上進(jìn)行接線，有利于保護(hù)元器件及學(xué)生安全，且效率提高。 5、接觸器和熱繼電器均采用進(jìn)口接觸器，要求體積小、觸頭接觸性能好，符合國(guó)際國(guó)內(nèi)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 6、設(shè)有電壓型漏電保護(hù)器和電流型漏電保護(hù)器，確保操作者的人生安全；各電源輸出均有監(jiān)示及短路保護(hù)等功能，當(dāng)實(shí)驗(yàn)時(shí)發(fā)生誤操作或接線錯(cuò)誤造成短路時(shí)，裝置可自動(dòng)保護(hù)，避免燒毀保險(xiǎn)絲和損壞電器，保障實(shí)驗(yàn)順利進(jìn)行；控制屏還設(shè)有定時(shí)器兼報(bào)警記錄儀（服務(wù)管理器），為學(xué)生實(shí)訓(xùn)技能的考核提供了一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn) 7、人身安全保護(hù)　 （1）設(shè)有三相隔離變壓器一組(三相電源經(jīng)接觸器后，到隔離變壓器，再經(jīng)三相調(diào)壓器輸出)，使輸出與電網(wǎng)隔離，對(duì)人身安全起到一定的保護(hù)作用； （2）設(shè)有電流型漏電保護(hù)器，控制屏若有漏電現(xiàn)象，漏電流超過一定值，即切斷電源； （3）強(qiáng)電連接線及插座，采用全封閉結(jié)構(gòu)，使用安全、可靠、防觸電。 二、技術(shù)性能 1.???????輸入電壓：三相四線制380V±10% 50HZ 2.???????工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃?相對(duì)濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m 3.???????裝置容量：＜1.5kVA 4.???????外形尺寸：1305mm????×807mm?×1630mm 三、裝置配備 （一）電源控制屏 控制屏為鐵質(zhì)雙層亞光密紋噴塑結(jié)構(gòu)，鋁質(zhì)面板。為實(shí)驗(yàn)提供交流電源、高壓直流電源、低壓直流電源及各種測(cè)試儀表等。具體功能如下： 主控功能板配備資源 (1)???三相四線電源輸入，經(jīng)漏電保護(hù)器、總開關(guān)后,通過起、停按鈕控制接觸器通斷，并設(shè)有急停控制按鈕 (2)???控制屏上有450V指針式交流電壓表1只，通過波段開關(guān)切換可以觀測(cè)三相電網(wǎng)電壓 定時(shí)器兼報(bào)警記錄儀（服務(wù)管理器），平時(shí)作為時(shí)鐘使用，具有設(shè)定時(shí)間、定時(shí)報(bào)警、切斷電源等功能；還可以自動(dòng)記錄由于接線或操作錯(cuò)誤所造成的漏電告警、電源短路的總次數(shù),?為學(xué)生實(shí)訓(xùn)技能的考核提供一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。 (3)???交流低壓電源：設(shè)有變壓器一只，原邊220V、副邊26V和6.3V的交流電壓，6.3V用于信號(hào)指示燈電源，26V用于能耗制動(dòng)中整流電路的交流電源 (4)???4只5408二極管，用于能耗制動(dòng)的整流電路 (5)???三只75Ω/75W電阻用于電動(dòng)機(jī)降壓?jiǎn)?dòng)、一只10Ω/25W用于異步電動(dòng)機(jī)的能耗制動(dòng)。 （二）實(shí)訓(xùn)桌 ????實(shí)驗(yàn)桌應(yīng)為鐵質(zhì)雙層亞光密紋噴塑結(jié)構(gòu)，桌面為防火、防水、耐磨高密度板、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有字體及圖案采用凹字爛版工藝，防止腐蝕脫落。桌子左右各設(shè)有兩個(gè)抽屜（帶鎖），電腦桌聯(lián)體設(shè)計(jì)。 四、基本實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1.???????三相異步電動(dòng)機(jī)直接啟動(dòng)控制（PLC控制） 2.???????三相異步電動(dòng)機(jī)接觸器點(diǎn)動(dòng)控制線路（PLC控制） 3.???????三相異步電動(dòng)機(jī)接觸器自鎖控制線路（PLC控制） 4.???????按鈕聯(lián)鎖的三相異步電動(dòng)機(jī)接觸器正反轉(zhuǎn)控制線路（PLC控制） 5.???????三相異步電動(dòng)機(jī)的順序控制（PLC控制） 6.???????三相異步電動(dòng)機(jī)的多地控制（PLC控制）??? 7.???????安裝調(diào)試通電延時(shí)帶直流能耗制動(dòng)Y-△啟動(dòng)控制線路 8.???????接觸器聯(lián)鎖的正反轉(zhuǎn)控制線路 9.???????工作臺(tái)自動(dòng)往返控制線路 10.???光控開關(guān)和報(bào)警電路 11.???設(shè)計(jì)并安裝調(diào)試電壓上、下限報(bào)警電路（全自動(dòng)冰箱保護(hù)器） 12.???安裝和調(diào)試數(shù)字鐘電路 13.???安裝調(diào)試數(shù)字步進(jìn)電機(jī)線路 14.?三相異步電動(dòng)機(jī)定子串電阻減壓?jiǎn)?dòng)手動(dòng)控制線路 15.?三相異步電動(dòng)機(jī)定子串電阻減壓?jiǎn)?dòng)自動(dòng)控制線路 16.?能耗制動(dòng)的控制線路 17.?三相線繞式異步電動(dòng)機(jī)手動(dòng)控制線路 18.?三相線繞式異步電動(dòng)機(jī)自動(dòng)起動(dòng)控制線路 19.?KT12-25J/1凸輪控制器控制線路 20.?單相整流裝置電路的組裝 21.?并聯(lián)型硅穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路的組裝 22.?串聯(lián)型晶體管穩(wěn)壓電路的組裝 23.?JS20單結(jié)晶體管時(shí)間繼電器 24.?JSJ型晶體管時(shí)間繼電器 25.?接近開關(guān) 26.?微音放大電路的測(cè)試 27.?智力競(jìng)賽搶答器 28.?依靠漏電流觸發(fā)的簡(jiǎn)易交流開關(guān)電路 29.?家用調(diào)光臺(tái)燈電路 五、實(shí)訓(xùn)組件 1.?????實(shí)訓(xùn)組件 掛板上裝有熱繼電器、交流接觸器380V、按鈕指示燈（6.3V），接線端子等 2.?????實(shí)訓(xùn)組件 掛板上裝有螺旋式熔斷器、直插式熔斷器、低壓斷路器、時(shí)間繼電器、交流接觸器、接線端子等。 3.?????實(shí)訓(xùn)組件 掛板上裝有螺旋式熔斷器、轉(zhuǎn)換開關(guān)、 電磁閥、十字開關(guān)、行程開關(guān)等 4.?????電子線路安裝板 用于電子線路板調(diào)試時(shí)板的固定 5.?????電子線路固定線路板（共4塊） 6.?????三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)380V/Y 7.?????三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)380V/△ 8.?????可編程控制器（日本三菱或德國(guó)西門子，配套通訊適配器。提供實(shí)訓(xùn)所需的+24V直流電源。 設(shè)有過壓保護(hù)電路，對(duì)主機(jī)進(jìn)行過壓保護(hù)。本掛箱有輸入裝置（小按鈕、紐子開關(guān)或外部元件可選擇輸入），輸出裝置（可選擇指示燈、交流220V外接接線柱，以便與繼電接觸器控制元件連接）

基于PC5直連的C-V2X技術(shù)，有效半徑500米，數(shù)據(jù)更新頻率≥10Hz，系統(tǒng)延遲≤100ms，定位精度≤1.5m。 依托為多家大型主機(jī)廠和央企提供服務(wù)的經(jīng)驗(yàn)，自主研發(fā)面向各級(jí)各類高等教育學(xué)校，車聯(lián)網(wǎng)教學(xué)的一站式解決方案，覆蓋算法開發(fā)及應(yīng)用、虛擬仿真測(cè)試、自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)報(bào)告、全流程實(shí)訓(xùn)等，無縫對(duì)接車聯(lián)網(wǎng)前沿教學(xué)和廠家實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用。