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本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊(duì)列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。

本發(fā)明公開了一種納米粒子均相摻雜的高強(qiáng)度智能化水凝膠的制備方法，先通過形成互穿網(wǎng)絡(luò)凝膠得到高強(qiáng)度水凝膠，再將金屬離子固定在凝膠網(wǎng)絡(luò)的活性基團(tuán)上，并借助化學(xué)共沉淀法引發(fā)凝膠體系中的金屬離子發(fā)生原位反應(yīng)生成納米金屬或金屬氧化物粒子，穩(wěn)定均勻分散于高強(qiáng)度水凝膠的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中，從而制備得到納米粒子均相摻雜的高強(qiáng)度智能化水凝膠。本發(fā)明方法制備的水凝膠不但機(jī)械強(qiáng)度好、均勻透明，而且保持了相應(yīng)的納米粒子的環(huán)境響應(yīng)能力特性，是一種極具價值的新型智能材料，拓展了水凝膠的應(yīng)用前景。本發(fā)明方法操作簡單、條件溫和、產(chǎn)物穩(wěn)定、性能優(yōu)良、應(yīng)用范圍廣泛，且可根據(jù)需要合成不同智能化特征的高強(qiáng)度水凝膠。

實(shí)現(xiàn)非特定人的自然流暢的對話，準(zhǔn)確率在99%以上，內(nèi)容在600句話以上，同時可以發(fā)出男聲、女聲、卡通聲等合成效果，具備5種語言以上的語音表達(dá)能力（漢語、英語、日語、韓語、阿拉伯語）；在此基礎(chǔ)上，完成10種以上不同情緒的語音表達(dá)。圖像處理方面，基于場館內(nèi)光線條件，實(shí)現(xiàn)非特定人的人臉識別，準(zhǔn)確率在95%以上，同時完成6種以上的典型表情識別，5種以上基于典型情緒的特定行為理解，準(zhǔn)確率93%以上。在臉部有17個自由度，與人工皮膚材料有機(jī)配合，完成10種以上的表情生成，軀干部分由高性能伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動，完成21個自由度的靈活運(yùn)動控制，過載能力（190%，1分鐘），調(diào)速范圍（0%-110%額定速度），恢復(fù)時間（300毫秒以內(nèi)），速度超調(diào)（2%以內(nèi)），電流超調(diào)（13%以內(nèi)），加減速時間（6秒以內(nèi)）。數(shù)據(jù)庫可以進(jìn)行實(shí)時更新，數(shù)據(jù)信息內(nèi)容在10000條以上，通過無線局域網(wǎng)完成，智能庫可以根據(jù)現(xiàn)場制訂規(guī)則，相應(yīng)的響應(yīng)時間在600毫秒以內(nèi)。可以和展區(qū)內(nèi)全能機(jī)器人、變形金剛等設(shè)備進(jìn)行互聯(lián)，實(shí)時響應(yīng)時間小于500毫秒。該技術(shù)可應(yīng)用于煉鋼鐵水的脫硫和化鐵爐鑄造用鐵水的脫硫等領(lǐng)域。

2019年上海市科技進(jìn)步一等獎 在復(fù)雜多變海況與惡劣運(yùn)行環(huán)境中，大型綜合電力系統(tǒng)各類型擾動和故障頻繁，嚴(yán)重影響了大功率變頻裝置與高精密儀器的可靠運(yùn)行，系統(tǒng)安全穩(wěn)定問題遠(yuǎn)比陸地電網(wǎng)嚴(yán)峻，亟需突破解決。提高裝備性能和系統(tǒng)調(diào)控水平，是保障我國由造船大國向造船強(qiáng)國轉(zhuǎn)型升級的重大需求。圍繞綜合電力系統(tǒng)優(yōu)化與智能運(yùn)行技術(shù)難題，歷經(jīng)十余年的產(chǎn)學(xué)研攻關(guān)，取得了多項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)性技術(shù)成果： 1、發(fā)明基于多電平功率模塊的大功率變頻系統(tǒng)及自適應(yīng)虛擬同步電機(jī)控制技術(shù)，研制國產(chǎn)5MW大功率多重優(yōu)化控制變頻裝置。 2、首創(chuàng)多頻帶混合電力濾波器及參數(shù)動態(tài)優(yōu)化技術(shù)，開發(fā)變壓器可控預(yù)充磁裝置，研制船舶電能質(zhì)量診斷與協(xié)同優(yōu)化控制系統(tǒng)。 3、提出大型船舶電站-電網(wǎng)自適應(yīng)廣域協(xié)調(diào)保護(hù)方法，研制協(xié)調(diào)保護(hù)裝置與模糊多目標(biāo)故障智能自愈系統(tǒng)。 4、發(fā)明船舶負(fù)載功率波動模糊分頻與協(xié)同優(yōu)化分配技術(shù)，提出綜合電力系統(tǒng)分級協(xié)同穩(wěn)定控制機(jī)制與方法，開發(fā)船舶能量動態(tài)智能優(yōu)化管理系統(tǒng)。 項(xiàng)目獲16項(xiàng)專利，成果整體達(dá)國際領(lǐng)先水平，打破了國外技術(shù)壟斷與封鎖，解決了我國民用船舶電力系統(tǒng)關(guān)鍵裝備“卡脖子”的問題，有效支撐了綜合電力系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)運(yùn)行。成果已成功應(yīng)用于“海洋981”半潛式鉆井平臺、“雪龍2”等綜合科考船、大型箱船，其中“東方紅3”科考船電網(wǎng)運(yùn)行參數(shù)部分世界領(lǐng)先，獲CCTV、新浪網(wǎng)等多家權(quán)威媒體報(bào)道。項(xiàng)目核心裝備與系統(tǒng)打通了高技術(shù)船舶上下游產(chǎn)業(yè)鏈，推動了上海船舶工業(yè)高端化轉(zhuǎn)型與發(fā)展，近三年新增產(chǎn)值10.39億、利潤1.48億、利稅0.5億，衍生技術(shù)已拓展應(yīng)用至多個配電網(wǎng)示范工程。 圖 2 自主優(yōu)化控制大功率變頻裝置 圖 3 混合濾波器實(shí)物圖  圖 4 電能質(zhì)量主動優(yōu)化控制系統(tǒng) 圖 5   智能保護(hù)與自愈系統(tǒng)現(xiàn)場應(yīng)用及測試

本發(fā)明公開了一種面向中高壓智能配電網(wǎng)的橋臂復(fù)用電力電子變壓器，包括模塊化多電平變流器、輸入串聯(lián)輸出并聯(lián)隔離型DC?DC變換器和變流器；模塊化多電平變流器輸出的正極連接第一個隔離型DC?DC變換器模塊的輸入側(cè)逆變橋前一橋臂的中間點(diǎn)，負(fù)極連接最后一個隔離型DC?DC變換器模塊的輸入電容負(fù)端；相鄰兩個隔離型DC?DC變換器模塊的連接方式為前一模塊的輸入電容負(fù)端連接后一模塊的逆變橋前一橋臂的中間點(diǎn)；隔離型DC?DC變換器的輸入電容串聯(lián)而成的橋臂作為上一級模塊化多電平變流器的電容橋臂，前后兩級共用一個電容橋臂。本發(fā)明中MMC跟隔離型DC?DC變換器共用一組電容橋臂，降低了系統(tǒng)成本；可以避免在MMC模塊輸出電壓短路的情況下，ISOP輸入電容短路的問題。

城市三維空間管理是城市特色與形象塑造的重要手段，是城市建設(shè)管理的重要任務(wù)，依托數(shù)字化管理平臺，提升管理的科學(xué)理性、效率、效果以及智能化水平。以威海三維空間智能管理數(shù)字化平臺實(shí)踐項(xiàng)目為依托，融合團(tuán)隊(duì)目前所擁有的近50項(xiàng)相關(guān)專利技術(shù)，展開了基于多源大數(shù)據(jù)的萬維沙盤建構(gòu)、三維空間管控要素的譜系化建構(gòu)、三維空間管控引導(dǎo)的智能規(guī)則、人機(jī)交互機(jī)制下的智能管理應(yīng)用場景等相關(guān)研究，完成智能管理數(shù)字化平臺的建設(shè)，并投入到日常的城市建設(shè)管理之中，大幅度提升了管理工作的科學(xué)性與工作效率，取得了良好的實(shí)踐效果。

成果介紹城市三維空間管理是城市特色與形象塑造的重要手段，是城市建設(shè)管理的重要任務(wù)，依托數(shù)字化管理平臺，提升管理的科學(xué)理性、效率、效果以及智能化水平。以威海三維空間智能管理數(shù)字化平臺實(shí)踐項(xiàng)目為依托，融合團(tuán)隊(duì)目前所擁有的近50項(xiàng)相關(guān)專利技術(shù)，展開了基于多源大數(shù)據(jù)的萬維沙盤建構(gòu)、三維空間管控要素的譜系化建構(gòu)、三維空間管控引導(dǎo)的智能規(guī)則、人機(jī)交互機(jī)制下的智能管理應(yīng)用場景等相關(guān)研究，完成智能管理數(shù)字化平臺的建設(shè)，并投入到日常的城市建設(shè)管理之中，大幅度提升了管理工作的科學(xué)性與工作效率，取得了良好的實(shí)踐效果。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)1、平臺在集成了城市設(shè)計(jì)二三維成果、城市基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)、包括多規(guī)合一與控規(guī)等其他規(guī)劃編制成果等三大類、50+層數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，有能力進(jìn)行相對復(fù)雜的城市空間指標(biāo)測度，如錯落度計(jì)算、天際線分析等。2、平臺中錄入并集成了中心城區(qū)城市建設(shè)用地所有地塊約35000條管控規(guī)則，初步實(shí)現(xiàn)了管控規(guī)則的智能化應(yīng)用，平臺中開發(fā)出以下六大場景應(yīng)用：相關(guān)規(guī)劃的要求核提、方案報(bào)批的智能審查、多方案的智能比選、規(guī)劃要點(diǎn)的智能生成、建筑方案的精細(xì)審查、規(guī)劃實(shí)施的智能監(jiān)測。3、據(jù)規(guī)劃分局的管理人員透露，之前需要15-20個工作日，甚至更長時間處理的工作量，在借助于數(shù)字化平臺輔助的基礎(chǔ)上，1-2個工作日即能完成，大幅提升了規(guī)劃管理部門的工作效率，同時審查結(jié)果更加準(zhǔn)確、全面。市場前景本智能管理數(shù)字化平臺成果能逐步推廣至全國各大中小城市，能有效提升規(guī)劃管理工作的效果與效率，同時為規(guī)劃管理理性決策提供技術(shù)支撐，具有較好的發(fā)展前景。同時，平臺可逐步擴(kuò)展多源大數(shù)據(jù)，為未來的數(shù)字城市、智慧城市建設(shè)提供一定的方法與保障。

項(xiàng)目成果/簡介:2019年上海市科技進(jìn)步一等獎在復(fù)雜多變海況與惡劣運(yùn)行環(huán)境中，大型綜合電力系統(tǒng)各類型擾動和故障頻繁，嚴(yán)重影響了大功率變頻裝置與高精密儀器的可靠運(yùn)行，系統(tǒng)安全穩(wěn)定問題遠(yuǎn)比陸地電網(wǎng)嚴(yán)峻，亟需突破解決。提高裝備性能和系統(tǒng)調(diào)控水平，是保障我國由造船大國向造船強(qiáng)國轉(zhuǎn)型升級的重大需求。圍繞綜合電力系統(tǒng)優(yōu)化與智能運(yùn)行技術(shù)難題，歷經(jīng)十余年的產(chǎn)學(xué)研攻關(guān)，取得了多項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)性技術(shù)成果：1、發(fā)明基于多電平功率模塊的大功率變頻系統(tǒng)及自適應(yīng)虛擬同步電機(jī)控制技術(shù)，研制國產(chǎn)5MW大功率多重優(yōu)化控制變頻裝置。2、首創(chuàng)多頻帶混合電力濾波器及參數(shù)動態(tài)優(yōu)化技術(shù)，開發(fā)變壓器可控預(yù)充磁裝置，研制船舶電能質(zhì)量診斷與協(xié)同優(yōu)化控制系統(tǒng)。3、提出大型船舶電站-電網(wǎng)自適應(yīng)廣域協(xié)調(diào)保護(hù)方法，研制協(xié)調(diào)保護(hù)裝置與模糊多目標(biāo)故障智能自愈系統(tǒng)。4、發(fā)明船舶負(fù)載功率波動模糊分頻與協(xié)同優(yōu)化分配技術(shù)，提出綜合電力系統(tǒng)分級協(xié)同穩(wěn)定控制機(jī)制與方法，開發(fā)船舶能量動態(tài)智能優(yōu)化管理系統(tǒng)。項(xiàng)目獲16項(xiàng)專利，成果整體達(dá)國際領(lǐng)先水平，打破了國外技術(shù)壟斷與封鎖，解決了我國民用船舶電力系統(tǒng)關(guān)鍵裝備“卡脖子”的問題，有效支撐了綜合電力系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)運(yùn)行。成果已成功應(yīng)用于“海洋981”半潛式鉆井平臺、“雪龍2”等綜合科考船、大型箱船，其中“東方紅3”科考船電網(wǎng)運(yùn)行參數(shù)部分世界領(lǐng)先，獲CCTV、新浪網(wǎng)等多家權(quán)威媒體報(bào)道。項(xiàng)目核心裝備與系統(tǒng)打通了高技術(shù)船舶上下游產(chǎn)業(yè)鏈，推動了上海船舶工業(yè)高端化轉(zhuǎn)型與發(fā)展，近三年新增產(chǎn)值10.39億、利潤1.48億、利稅0.5億，衍生技術(shù)已拓展應(yīng)用至多個配電網(wǎng)示范工程。圖 2 自主優(yōu)化控制大功率變頻裝置圖 3 混合濾波器實(shí)物圖 圖 4 電能質(zhì)量主動優(yōu)化控制系統(tǒng)圖 5  智能保護(hù)與自愈系統(tǒng)現(xiàn)場應(yīng)用及測試知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國際領(lǐng)先水平成果獲得方式:與企業(yè)合作獲得政府支持情況:國家級計(jì)劃/專項(xiàng)類別:科技部重大專項(xiàng)、上海市重大項(xiàng)目等