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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采

大型電力變壓器是電力系統(tǒng)中電能傳輸?shù)摹昂诵摹睒屑~設(shè)備，也是雙碳背景下大規(guī)模新能源電能輸送的必經(jīng)節(jié)點(diǎn)，一旦其發(fā)生絕緣故障易誘發(fā)電網(wǎng)大規(guī)模停電事故，造成巨大經(jīng)濟(jì)損失，因此亟需準(zhǔn)確掌握其絕緣狀態(tài)。

目前用于治療消化不良和新生兒漾奶的藥物主要有以健胃消食片為代表的中藥助消化藥，以多潘立酮為代表的化藥促胃腸動(dòng)力藥及助消化的酶類。其中化藥促胃腸動(dòng)力藥的毒副作用較大，如馬來(lái)酸多潘立酮與嚴(yán)重室性心律失常和心源性猝死風(fēng)險(xiǎn)相關(guān)。通常情況下，此類藥物不適宜新生兒服用。 我們從青藏高原的甘南地區(qū)篩選得到一株高產(chǎn)凝乳酶的枯草芽孢桿菌，其能產(chǎn)生凝乳酶 YS-1。凝乳酶 YS-1 不僅有部分特性與動(dòng)物源凝乳酶相似，而且具有水解譜寬、生產(chǎn)成本低等新特性，極有可能成為復(fù)方凝乳酶膠囊中動(dòng)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種級(jí)聯(lián)型無(wú)輸入及輸出變壓器的貫通式同相供電系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由三相分別級(jí)聯(lián)一個(gè)以上單相-單相結(jié)構(gòu)的交直交變換器而后三相并聯(lián)的電力電子變換裝置組成，級(jí)聯(lián)的電力電子變換裝置三相并聯(lián)后直接連接牽引接觸網(wǎng)，通過(guò)多模塊級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu)，使單相-單相交直交變換器能夠承受較高的電壓等級(jí)，同時(shí)提高了變換器輸出的電壓等級(jí)，因此可取消輸入、輸出變壓器，三相平均分擔(dān)機(jī)車負(fù)載所需功率，且能量可雙向流動(dòng)。由于輸出電壓幅值、相位、頻率可控制，因此鄰近變電所的接觸網(wǎng)可直接相連，形成貫通牽引供電網(wǎng)絡(luò)。本實(shí)用新型提出能夠取消牽引變電所的輸入、輸出變壓器，解決了牽引變電所中變壓器體積大、質(zhì)量大、檢修麻煩造價(jià)高的缺點(diǎn)，有利于提高牽引變電所容量，降低變電所運(yùn)行成本。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于激光測(cè)距傳感器的便攜式二維隨動(dòng)激光 測(cè)量裝置，其包括水平移動(dòng)組件、豎直移動(dòng)組件和控制系統(tǒng)組件，水 平移動(dòng)組件包括水平移動(dòng)滑臺(tái)和驅(qū)動(dòng)其作水平運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)，水平 移動(dòng)滑臺(tái)上安裝有水平光柵尺;豎直移動(dòng)組件包括豎直升降滑臺(tái)和激 光測(cè)距傳感器，豎直升降滑臺(tái)固定在水平移動(dòng)滑臺(tái)上，其由步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)作豎直運(yùn)動(dòng)，其上安裝有豎直光柵尺;激光測(cè)距傳感器固定在豎 直升降滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)端;控制系統(tǒng)組件用于控制水平移動(dòng)滑臺(tái)和豎直升 降滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，并處理激光測(cè)距傳感器、水平光柵尺和豎直光柵尺反 饋的距離數(shù)據(jù)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種非易失性三維半導(dǎo)體存儲(chǔ)器的柵電極及其制 備方法；柵電極包括 n 個(gè)依次成階梯狀排列的柵電極單元，每個(gè)柵電 極單元為柱狀結(jié)構(gòu)，由連通電極和包圍在連通電極周圍的絕緣側(cè)壁構(gòu) 成；所述連通電極的上表面用于連接?xùn)艑樱卤砻嬗糜谶B接字線。本 發(fā)明適用于在字線等前道工藝完成后制備連接?xùn)艑拥碾姌O結(jié)構(gòu)。此電 極結(jié)構(gòu)呈階梯狀連接不同堆疊層且相對(duì)應(yīng)的柵層，對(duì)疊層中非相對(duì)應(yīng) 的柵層與柵電極之間通過(guò)絕緣層隔離

本發(fā)明公開(kāi)了一種雙碟片串接的泵浦光多程傳輸系統(tǒng)，該系統(tǒng) 包括第一離軸拋物面反射鏡，第一直角反射鏡組，其位于所述第一離 軸拋物面反射鏡的反射光路上；第一碟片激光晶體，置于第一離軸拋 物面反射鏡焦點(diǎn)處；球面反射鏡，第二離軸拋物面反射鏡，其與所述 第一離軸拋物面反射鏡相對(duì)于過(guò)所述球面鏡球心的平面α對(duì)稱設(shè)置； 第二直角反射鏡組，其位于所述第二離軸拋物面反射鏡反射光路上； 第二碟片激光晶體，其與所述第一碟片激光晶體相對(duì)于過(guò)所述

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種氣液兩相射流反應(yīng)器，包括反應(yīng)器筒體，在反應(yīng)器筒體頂部設(shè)有液體噴射裝置，液體噴射裝置包括進(jìn)液口和伸入反應(yīng)器筒體內(nèi)的縮徑式噴嘴；在反應(yīng)器筒體上部設(shè)有排氣口；在反應(yīng)器筒體的內(nèi)壁設(shè)有多個(gè)擋板；在反應(yīng)器筒體下部設(shè)有進(jìn)氣口和循環(huán)液進(jìn)口，進(jìn)氣口與位于縮徑式噴嘴下方的氣體分布器連通；在反應(yīng)器筒體底部設(shè)有排液口。本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種氣液兩相射流反應(yīng)系統(tǒng)，包括氣液兩相射流反應(yīng)器、蒸發(fā)器、閃蒸罐。本實(shí)用新型氣液兩相射流反應(yīng)器系統(tǒng)，利用高速液體射流的剪切作來(lái)破碎氣泡，實(shí)現(xiàn)氣液兩相的高效分散混合，具有流程簡(jiǎn)潔、反應(yīng)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、氣液混合效果好等優(yōu)點(diǎn)，適用于甲醇羰基化生成醋酸或醋酸甲酯羰基化生產(chǎn)醋酐。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 一、啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器在高等院校推廣應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)分析  二、在高等院校配置啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器的方式及成本   1.配置QZX－50L型消毒液發(fā)生器一臺(tái)或多臺(tái)，建立消毒液供應(yīng)站 可由高校的后勤管理部門(mén)統(tǒng)一建立一個(gè)消毒液供應(yīng)站，供應(yīng)站配置一臺(tái)或多臺(tái)QZX－50L型消毒液發(fā)生器，由專人負(fù)責(zé)消毒液的生產(chǎn)工作，并定期、定量地向各學(xué)生食堂、公共餐廳、招待所、公寓、教室清潔單位配送消毒液。 采用此種方式時(shí)，高校有關(guān)主管部門(mén)，可以自己設(shè)立消毒液生產(chǎn)供應(yīng)站，也可以與經(jīng)營(yíng)者合作成立消毒液供應(yīng)站，或?qū)⑾疽汗?yīng)站承包給他人管理。各食堂、公寓按月支付消毒液的費(fèi)用。 南方醫(yī)科大學(xué)（原第一軍醫(yī)大學(xué)）于2000年就建立了消毒液供應(yīng)站。實(shí)際運(yùn)作效果非常好。 2.在使用單位直接配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器 高校也可根據(jù)具體的實(shí)際情況，按照使用單位來(lái)配置不同型號(hào)的啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器。大型的學(xué)生食堂可配置QZX－50L型消毒液發(fā)生器，公寓、中小型公共餐廳、教室清潔部等均可配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器。 3.QZX500A型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器可配置在生化實(shí)驗(yàn)室使用 QZX－50L型消毒液發(fā)生器的成本為：53000.00元/臺(tái) QZX5000A型消毒液發(fā)生器的成本為：3860.00元/臺(tái) 注：1. 從實(shí)際的使用情況看，集中配置消毒液發(fā)生器是較為適宜的。但對(duì)于應(yīng)用量很大，很分散的學(xué)區(qū)，也可以分布配置。 2．根據(jù)許多學(xué)校的應(yīng)用實(shí)際看，使用啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器后，整體的衛(wèi)生消毒水平都有不同程度的提高。而且，消毒液的應(yīng)用范圍越廣，使用量越大，則相對(duì)成本越低。由于啄木鳥(niǎo)消毒液還具有很強(qiáng)的清潔、除臭的功能，所以，使用啄木鳥(niǎo)消毒液后，學(xué)校日常的衛(wèi)生狀況會(huì)有很大的改善。   1.配置QZX－50L型消毒液發(fā)生器一臺(tái)或多臺(tái)，建立消毒液供應(yīng)站 可由高校的后勤管理部門(mén)統(tǒng)一建立一個(gè)消毒液供應(yīng)站，供應(yīng)站配置一臺(tái)或多臺(tái)QZX－50L型消毒液發(fā)生器，由專人負(fù)責(zé)消毒液的生產(chǎn)工作，并定期、定量地向各學(xué)生食堂、公共餐廳、招待所、公寓、教室清潔單位配送消毒液。 采用此種方式時(shí)，高校有關(guān)主管部門(mén)，可以自己設(shè)立消毒液生產(chǎn)供應(yīng)站，也可以與經(jīng)營(yíng)者合作成立消毒液供應(yīng)站，或?qū)⑾疽汗?yīng)站承包給他人管理。各食堂、公寓按月支付消毒液的費(fèi)用。 南方醫(yī)科大學(xué)（原第一軍醫(yī)大學(xué)）于2000年就建立了消毒液供應(yīng)站。實(shí)際運(yùn)作效果非常好。 2.在使用單位直接配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器 高校也可根據(jù)具體的實(shí)際情況，按照使用單位來(lái)配置不同型號(hào)的啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器。大型的學(xué)生食堂可配置QZX－50L型消毒液發(fā)生器，公寓、中小型公共餐廳、教室清潔部等均可配置QZX－50L型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器。 3.QZX500A型或QZX5000A型消毒液發(fā)生器可配置在生化實(shí)驗(yàn)室使用 QZX－50L型消毒液發(fā)生器的成本為：53000.00元/臺(tái) QZX5000A型消毒液發(fā)生器的成本為：3860.00元/臺(tái) 注：1. 從實(shí)際的使用情況看，集中配置消毒液發(fā)生器是較為適宜的。但對(duì)于應(yīng)用量很大，很分散的學(xué)區(qū)，也可以分布配置。 2．根據(jù)許多學(xué)校的應(yīng)用實(shí)際看，使用啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器后，整體的衛(wèi)生消毒水平都有不同程度的提高。而且，消毒液的應(yīng)用范圍越廣，使用量越大，則相對(duì)成本越低。由于啄木鳥(niǎo)消毒液還具有很強(qiáng)的清潔、除臭的功能，所以，使用啄木鳥(niǎo)消毒液后，學(xué)校日常的衛(wèi)生狀況會(huì)有很大的改善。 三、QZX5000A型啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器有關(guān)數(shù)據(jù)說(shuō)明   1、 發(fā)生器使用壽命：10000小時(shí) 2、 產(chǎn)生5公升消毒液需食鹽：150克 3、 發(fā)生器耗用功率：50W 4、 使用原料：自來(lái)水（或其它純凈水）、食用鹽 5、 所產(chǎn)生的消毒液：品質(zhì)純凈、無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染 6、 所產(chǎn)生的消毒液高效、廣譜：工作2小時(shí)后的消毒液的有效氯含量大于2400ppm,稀釋10倍后，作用5分鐘有效破壞乙肝肝炎病毒表面抗原，稀釋600倍，作用一分鐘，對(duì)大腸肝菌的殺滅率達(dá)100%。 7、 發(fā)生器自動(dòng)定時(shí)，不需要人力關(guān)照 8、 消毒液可以對(duì)能接觸水的絕大部分物品進(jìn)行全面、徹底的消毒 9、 按10000小時(shí)計(jì)，每次2個(gè)小時(shí)，共可產(chǎn)生消毒液為 5000（次）×5L=25000L（升），其成本為： （1）用電：50W×10000小時(shí)=500000瓦時(shí)=500度（用電） 按每度電0.85元計(jì)，共為425元。 （2）用鹽：150克×5000（次）=750000克=750千克（公斤） 按每公斤1.6元計(jì)，共為1200元。 （3）用水：5000（次）×5L=25000L（升）=25噸 按每噸水1.0元計(jì)，共為25元。 （4）機(jī)器成本：3860元 上費(fèi)用共計(jì)5510.00元。則，平均1升“啄木鳥(niǎo)”消毒液折合 成本為5510.00/25000=0.2204元。 而同品質(zhì)之市售消毒液的價(jià)格每0.1升（100毫升）為18元左右。而最為低廉之消毒液（因其品質(zhì)不純凈，許多場(chǎng)合不可使用）， 每升（1公斤）的價(jià)格為1.6元。   四、QZX-50L型啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器有關(guān)數(shù)據(jù)說(shuō)明   1. 發(fā)生器使用壽命：10000小時(shí) 2. 產(chǎn)生50公斤消毒液需食鹽：2公斤 3. 發(fā)生器耗用功率：<1500W 4. 使用原料：自來(lái)水（或其它純凈水）、食用鹽 5. 所產(chǎn)生的消毒液：品質(zhì)純凈、無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染 6. 所產(chǎn)生的消毒液高效、廣譜：工作1小時(shí)后的消毒液的有效氯含量大于5000ppm,稀釋19倍后，作用5分鐘有效破壞乙肝肝炎病毒表面抗原，稀釋1000倍，作用一分鐘，對(duì)大腸肝菌的殺滅率達(dá)100% 7. 發(fā)生器自動(dòng)定時(shí)，不需要人力關(guān)照 8. 消毒液可以對(duì)能接觸水的絕大部分物品進(jìn)行全面、徹底的消毒 9. 按10000小時(shí)計(jì)，每次1個(gè)小時(shí)，共可產(chǎn)生消毒液為 10000（次）×50L=500000L（升），其成本為： （1）用電：1500W×10000小時(shí)=15000000瓦時(shí)=15000度（用電） 按每度電0.85元計(jì)，共為12750元。 （2）用鹽：2公斤×10000（次）=20000公斤 按每公斤1.6元計(jì)，共為32000元。 （3）用水：10000（次）×50L=500000L（升）=500噸 按每噸水1.0元計(jì)，共為500元。 （4）機(jī)器成本：57000元 上費(fèi)用共計(jì)102250.00元。則，平均1升“啄木鳥(niǎo)”消毒液折合 成本為102250.00/500000=0.2045元。 而同品質(zhì)之市售消毒液的價(jià)格每0.1升（100毫升）為36元左右。而最為低廉之消毒液（因其品質(zhì)不純凈，許多場(chǎng)合不可使用）， 每升（1公斤）的價(jià)格為1.6元。   五、啄木鳥(niǎo)牌消毒液發(fā)生器生產(chǎn)的消毒液的特點(diǎn) ☆ 消毒效果確切。高效、廣譜、快速。  1. 啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器產(chǎn)生的消毒液是次氯酸鈉消毒液，具有含氯消毒劑高效、廣譜的消毒殺菌特性。可以取代所有的含氯消毒制劑和低效、中效的其它化學(xué)消毒劑。2－10分鐘即可殺滅包括細(xì)菌芽孢和真菌孢子在內(nèi)的各種微生物，能滅活所有病毒。能有效預(yù)防肝炎、性病、痢疾、霍亂、傷寒等疾病傳染。 2. 有效濃度低。在5ppm濃度時(shí)，即有確切的消毒效果。 ☆ 品質(zhì)純凈。無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染。 僅使用食用鹽和水作為原料，無(wú)雜質(zhì)和其它物質(zhì)。品質(zhì)特別純凈。 ☆ 安全、環(huán)保。 1. QZX5000A啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器生產(chǎn)的消毒液的有效氯含量濃度為2400ppm （QZX－50L產(chǎn)生的消毒液的有效氯含量濃度為5000ppm）。該濃度的次氯酸鈉溶液對(duì)消毒而言是足夠的，但對(duì)使用者而言又是足夠安全的。 2. 啄木鳥(niǎo)消毒液高效、快速、廣譜、無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染。 3. 啄木鳥(niǎo)消毒液相對(duì)穩(wěn)定，但遇水、遇熱、遇光后極易分解。消毒后能迅速分解，對(duì)環(huán)境沒(méi)有危害。 4. 啄木鳥(niǎo)消毒液中沒(méi)有游離氯，不會(huì)與其它有機(jī)物發(fā)生化學(xué)反應(yīng)形成諸如三氯甲烷、四氯化碳、二惡因等一類致癌的氯代有機(jī)化合物。 ☆ 消毒全面、用途廣泛。 1. 啄木鳥(niǎo)消毒液因其品質(zhì)純凈、效果確切，可廣泛應(yīng)用于包括人體保健在內(nèi)的衣、食、住、用等五個(gè)方面。特別適用于人員密集生活的學(xué)校、公共食堂的餐具、廚具的常規(guī)消毒。 2. 啄木鳥(niǎo)消毒液還具有降解殘留農(nóng)藥、止癢、清潔、漂白、除臭、防腐、保鮮、預(yù)防蚊蠅孳生等作用。 ☆ 品質(zhì)純凈。安全、環(huán)保。無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染。 1. 啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器僅使用食用鹽和水作為原料來(lái)生產(chǎn)次氯酸鈉消毒液，所生產(chǎn)的消毒液無(wú)雜質(zhì)和其它物質(zhì)，品質(zhì)特別純凈。 2. QZX－50L產(chǎn)生的消毒液的有效氯含量濃度為5000ppm。該濃度的次氯酸鈉溶液對(duì)消毒而言是足夠的，但對(duì)使用者而言又是足夠安全的。 2. 啄木鳥(niǎo)消毒液高效、快速、廣譜、無(wú)毒、無(wú)害、無(wú)殘留物污染。 3. 啄木鳥(niǎo)消毒液相對(duì)穩(wěn)定，但遇水、遇熱、遇光后極易分解。消毒后能迅速分解，對(duì)環(huán)境沒(méi)有危害。 4. 啄木鳥(niǎo)消毒液中沒(méi)有游離氯，不會(huì)與其它有機(jī)物發(fā)生化學(xué)反應(yīng)形成諸如三氯甲烷、四氯化碳、二惡因等一類致癌的氯代有機(jī)化合物。 ☆ 啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器產(chǎn)生的消毒液， 消毒效果確切。高效、廣譜、快速。適用于要求嚴(yán)格消毒的高校飯?zhí)谩⒉蛷d使用。  1. 啄木鳥(niǎo)消毒液發(fā)生器產(chǎn)生的消毒液是次氯酸鈉消毒液，具有含氯消毒劑高效、廣譜的消毒殺菌特性。可以取代所有的含氯消毒制劑和低效、中效的其它化學(xué)消毒劑。 2. 有效濃度低。在5ppm濃度時(shí)，即有確切的消毒效果。 ☆ 價(jià)格低廉。可大大降低高校衛(wèi)生消毒的綜合成本。 1. 使用QZX－50L消毒液發(fā)生器產(chǎn)生的消毒液，每公斤5000ppm的消毒液的成本僅為0.1865元（最低可達(dá)0.1元）； 2. 可以大大減少衛(wèi)生消毒用品的采購(gòu)成本。只需采購(gòu)食鹽（或粗鹽）。 ☆ 消毒全面、用途廣泛。 1. 可用于飯?zhí)玫牟途摺⒋毒呦荆? 2. 可浸泡蔬菜瓜果，有效降解殘留農(nóng)藥； 3. 可用于學(xué)生公寓的清潔衛(wèi)生消毒； 4. 可用于教室、辦公室的清潔衛(wèi)生消毒； 5. 可用于衛(wèi)生間的清潔、消毒、除臭。