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山西大同大學AI+同大創客中心參與研制的履帶式智能消殺戰“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區投入使用。

該項目通過產學研用的創新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統，可應用于核乏燃料池、核構件池、核島等強輻射環境水下焊接與增材修復，也可以應用于海洋資源開發裝備以及海洋維權裝備的遠程遙操作水下自動焊接與增材修復。自動化程度高，水下電弧穩定性，在水深壓力作用下仍具備非常優異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學性能好。該套技術裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現場驗收。該技術成果被科技日報以35項“卡脖子技術”專題進行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。

本實用新型涉及機器人無線充電技術，具體涉及巡檢機器人智能續航無線充電裝置，包括巡檢線路， 巡檢機器人，以及巡檢線路上設置至少一個充電站；充電站上設置有充電發射單元，巡檢機器人上設置 有機器人接收單元；發射端通信線圈與接收端通信線圈無線通信連接，功率發射線圈與功率接收線圈之 間進行能量傳遞；功率發射線圈兩端分別連接有霍爾器件檢測電路，霍爾器件檢測電路分別功率控制電 路和發射端通信線圈相連。該無線充電系統不僅解決了傳統巡檢機器人充電時無法智能續航的

自主知識產權，國產品牌六關節工業機器人系統，與激光視覺系統相配合，可以實現非結構化環境及不易于進行示教再現場合的焊接作業，適于復雜焊縫焊接及非批量的特殊情況焊縫智能化跟蹤焊接作業。是典型的智能化高端機電裝備系統，具有廣泛的應用領域。 機器人系統

機器人產業在過去十年中得到了長足的發展，有效提高機器人的智能感知能力，是未來數年內進一步推動該產業發展的關鍵所在。機器人的智能認知能力，是指通過人工智能理論和技術，賦予機器人一種類似人類的高層認知能力，從而使得機器人可以自己適應復雜多變、具有較強不確定性的自然場景。本項目擬在前期計算機視、聽覺認知算法研究基礎上，進一步探索機器多模態認知關鍵技術在機器人環境感知問題中的具體應用。1.&n

項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

山西大同大學AI+同大創客中心參與研制的履帶式智能消殺戰“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區投入使用。 此次設計的兩款智能消殺戰“疫”機器人底盤源自光伏發電廠使用的太陽能電池板清洗機器人。山西大同大學與山東國興智能科技股份有限公司重新設計生產了新一代的機器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀念這一場人與病毒之間的戰爭。

Yanshee 機器人采用Raspberry Pi + STM32 開放式的硬件平臺架構，有豐富的開源資源持。具有17 個自由度的高度擬人設計，并支持模塊化拆裝；支持AI 語音/ 視覺技術；支持多傳感器及通信模塊，并兼容多種開源傳感器包；提供自研工具軟件并適配專業開源軟件，支持Python、Java、C/C++、BLockly 等多種編程語言及多種AI 應用的學習和開發。