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本發(fā)明公開了一種基于位移差分的 MEMS 重力梯度儀。包括第一振子單元和第二振子單元；前者包括第一外圍框架和與第一外圍框架通過第一組梁連接的第一檢驗(yàn)質(zhì)量，后者包括第二外圍框架和與第二外圍框架通過第二組梁連接的第二檢驗(yàn)質(zhì)量，第一組梁和第一檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第一機(jī)械振子，第二組梁和第二檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第二機(jī)械振子，第一振子單元和第二振子單元相向正對(duì)設(shè)置，第一機(jī)械振子和第二機(jī)械振子的敏感軸位于同一直線上，第一檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列與第二檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列構(gòu)成位移檢測(cè)電容，通過位移檢測(cè)電容測(cè)得檢驗(yàn)質(zhì)量的位移差進(jìn)而得到

本發(fā)明屬于重力補(bǔ)償器領(lǐng)域，并公開了一種定子磁鐵交錯(cuò)排列 的磁懸浮重力補(bǔ)償器。重力補(bǔ)償器包括下模和上模，上模上設(shè)置有凹 槽，凹槽的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有呈永磁陣列磁環(huán)的外動(dòng)子，凹槽中心還設(shè) 置有凸柱，該凸柱的外表面設(shè)置有與外動(dòng)子相對(duì)應(yīng)的永磁陣列磁環(huán)內(nèi) 動(dòng)子;下模上設(shè)置有與凹槽配合的凸臺(tái)，凸臺(tái)的外表面從上至下依此 設(shè)置有上端線圈、呈環(huán)狀的永磁體定子和下端線圈，永磁體定子沿圓 周方向被等分為多塊弧形永磁鐵，相鄰的兩塊弧形永磁體前后交錯(cuò)排 列，且相鄰的兩塊弧形永磁體的半徑長(zhǎng)度差小于永磁體定子的厚度。 通過本發(fā)明，實(shí)

微萃取組件，由上盤和下盤組成，所述上盤中心部位設(shè)置有微流體通道，底面為平面，所述下盤中心部位設(shè)置有進(jìn)料凹槽，從進(jìn)料凹槽至下盤頂面邊緣分布有微形槽，組合方式為：上盤設(shè)置的微流體通道中心線與下盤頂面設(shè)置的進(jìn)料凹槽中心線重合，上盤的底面與下盤的頂面之間具有0.05～0.25mm的間隙；一種超重力場(chǎng)微萃取裝置，包括上述微萃取組件、進(jìn)料混合器、聯(lián)接體、接料槽、防護(hù)罩、軸套、減速器、電機(jī)和支撐系統(tǒng)，微萃取組件中的下盤通過軸套與減速器的動(dòng)力輸出軸連接并位于接料槽內(nèi)，萃取組件中的上盤與聯(lián)接體連接，連接時(shí)應(yīng)使上盤設(shè)置的微流體通道的中心線與聯(lián)接體設(shè)置的插孔的中心線重合。

本發(fā)明公開一種重力梯度儀自標(biāo)定方法及離心梯度補(bǔ)償方法，其中重力梯度儀自標(biāo)定方法通過改變重力梯度儀的水平傾斜角或慣性穩(wěn)定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角速度改變重力梯度儀敏感的離心梯度，記錄不同離心梯度激勵(lì)下重力梯度儀的輸出及檢測(cè)的離心梯度數(shù)據(jù)完成重力梯度儀標(biāo)度系數(shù)、零偏的標(biāo)定；根據(jù)標(biāo)定模型及重力梯度儀的輸出得到含有離心梯度的重力梯度數(shù)據(jù)，將其減去檢測(cè)的離心梯度，實(shí)現(xiàn)離心梯度補(bǔ)償。本發(fā)明提供的標(biāo)定方法可由計(jì)算機(jī)自動(dòng)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，該方法僅依靠重力梯度儀本身，不需要依賴外部檢測(cè)質(zhì)量即可完成標(biāo)定，該標(biāo)定方法，方便、簡(jiǎn)潔、容易實(shí)施。

本實(shí)用新型提供一種基于重力傳感器和角度傳感器的老人摔倒檢測(cè)系統(tǒng)，包括三個(gè)重力傳感器、一個(gè)角 度傳感器、GPRS 通信模塊、微處理器單元、智能終端；重力傳感器、角度傳感器分別與 GPRS 通信模塊連接，GPRS 通信模塊與微處理器單元、智能終端連接；所述重力傳感器分別設(shè)置在老人的兩個(gè)鞋底和拐杖底部，所述角度傳感器設(shè)置在拐杖的中部。本實(shí)用新型可以實(shí)時(shí)檢測(cè)及準(zhǔn)確的判斷老人是否摔倒，以及摔倒后是否自己起來，并且能夠及時(shí)的給家人或附近的醫(yī)院發(fā)送求救信號(hào)，以獲得及時(shí)的救援

本實(shí)用新型公開了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過調(diào)整水平支座的左右和上下位置來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本實(shí)用新型公開的光學(xué)干涉式重力儀中的閉環(huán)信號(hào)采集裝置，具有穩(wěn)頻激光光源、第一分束器、落體棱鏡、參考棱鏡、兩個(gè)平行設(shè)置的平面反射鏡、第二分束器、光電探測(cè)器、相位調(diào)制器以及PC上位機(jī)或者示波器。由光電探測(cè)器將落體棱鏡下落過程中采集的光信號(hào)作為反饋信號(hào)輸給相位調(diào)制器，相位調(diào)制器輸出一個(gè)偏置相位，補(bǔ)償落體下落過程中測(cè)試光和參考光之間的相位差，相位補(bǔ)償至2π后立即重置，并且重復(fù)相位補(bǔ)償過程。通過相位調(diào)制器引入的相位差以及產(chǎn)生相位差的電壓值作為最后獲得的信號(hào)數(shù)據(jù)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，信號(hào)數(shù)據(jù)處理簡(jiǎn)便，測(cè)量靈敏度高。

本發(fā)明屬于重力補(bǔ)償結(jié)構(gòu)相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種低剛度 的磁懸浮重力補(bǔ)償器，其包括動(dòng)子結(jié)構(gòu)及定子結(jié)構(gòu)，動(dòng)子結(jié)構(gòu)包括外 永磁陣列環(huán)、內(nèi)永磁陣列環(huán)及動(dòng)子支撐框架，外永磁陣列環(huán)及內(nèi)永磁 陣列環(huán)分別設(shè)置在動(dòng)子支撐架的環(huán)形槽相對(duì)的兩個(gè)側(cè)壁上，內(nèi)永磁陣 列環(huán)的厚度大于外永磁陣列環(huán)的厚度;定子結(jié)構(gòu)包括收容于環(huán)形槽內(nèi) 的線圈支架及嵌設(shè)在線圈支架上的定子永磁環(huán)，所述定子永磁環(huán)的高 度大于厚度，定子永磁環(huán)與內(nèi)永磁陣列環(huán)的間距小于定子永磁環(huán)與外 永磁陣列環(huán)的間距。本發(fā)明還提供了具有上述的磁懸浮重力補(bǔ)償器的 微動(dòng)臺(tái)結(jié)構(gòu)。本