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本發(fā)明的目的是提出一種線性鏈表的圖像置亂方法，方法簡(jiǎn)單，安全性好，置亂度高，通用性強(qiáng)，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:旋翼無人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項(xiàng)目階段:已成功研制出樣機(jī)系統(tǒng)、開展飛行試驗(yàn)效益分析:本項(xiàng)目最大特色在于將機(jī)械臂技術(shù)與飛行機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無人機(jī)只能完成非接觸、觀測(cè)類任務(wù)的局限，是無人機(jī)領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機(jī)械臂與無人機(jī)相集成（如下圖所示），機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來極大挑戰(zhàn)；同時(shí)，要實(shí)現(xiàn)其對(duì)空中、地面的動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項(xiàng)目的亮點(diǎn)。

旋翼無人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

本發(fā)明公開了一種假肢臂差動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括支架和固定于支架上的兩電機(jī)、兩減速機(jī)構(gòu)、兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，兩電機(jī)的輸出軸分別依次連接兩減速機(jī)構(gòu)、兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)；差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)包括第一錐齒輪軸、第二錐齒輪軸和第三錐齒輪軸，第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸均與第三錐齒輪軸嚙合，第一和第二錐齒輪軸的軸端分別作為第一和第二驅(qū)動(dòng)端；當(dāng)兩電機(jī)同向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動(dòng)第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的前屈或后伸運(yùn)動(dòng)；當(dāng)兩電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動(dòng)第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的外展或內(nèi)收

智能七關(guān)節(jié)機(jī)器人Sawyer的柔順控制技術(shù)，使其能適應(yīng)現(xiàn)實(shí)世界的多變性，靈活快速地在不同應(yīng)用場(chǎng)景中部署。擁有可自主切換的開源ROS和工業(yè)Intera雙系統(tǒng)，滿足高校機(jī)器人工程教育和科研開發(fā)需求。

建筑工業(yè)化是我國(guó)建筑業(yè)的發(fā)展方向，是轉(zhuǎn)變建筑業(yè)生產(chǎn)方式，提升工程質(zhì)量的根本途徑。2016 年1 月 1 日實(shí)施的 GB/T 51129《工業(yè)化建筑評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)》規(guī)定工業(yè)化特征的保溫系統(tǒng)預(yù)制率不應(yīng)低于 20%， 裝配率不應(yīng)低于  50%。點(diǎn)支單向龍骨裝配式外保溫系統(tǒng)具有構(gòu)造簡(jiǎn)單、安裝方便快捷、易于實(shí)現(xiàn)超低能耗節(jié)能、安全性高等優(yōu)勢(shì)，其預(yù)制率和裝配率近于 100%。項(xiàng)目實(shí)施產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，經(jīng)過 4 年多的研究開發(fā)， 攻克了構(gòu)造設(shè)計(jì)與材料開發(fā)、系統(tǒng)安全性、耐候性、操作性等技術(shù)難題，形成了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新  型外保溫系統(tǒng)成套技術(shù)，編制了《工業(yè)化裝配式外保溫系統(tǒng)》建筑構(gòu)造專項(xiàng)圖集、產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)和工程技術(shù)  規(guī)程，并進(jìn)行了工程應(yīng)用，具備推廣條件。成果榮獲中國(guó)建筑材料聯(lián)合會(huì)暨中國(guó)硅酸鹽學(xué)會(huì)科技進(jìn)步二 等獎(jiǎng)。

XM-413門靜脈及側(cè)支循環(huán)模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-413門靜脈及側(cè)支循環(huán)模型示門靜脈由腸系膜上靜脈和脾靜脈合成后經(jīng)肝門入肝，在肝內(nèi)反復(fù)分支成毛細(xì)血管，然后再匯成三支肝靜脈經(jīng)第二肝門出肝，在腔靜脈窩內(nèi)注入下腔靜脈。 ■ 示門靜脈屬支還有胃冠狀靜脈、胃右靜脈、附臍靜脈以及腸系膜下靜脈等。 ■ 盆腔內(nèi)可見到直腸靜脈叢及直腸上下靜脈。 ■ 胸腔內(nèi)可見食管靜脈叢，奇靜脈和半奇靜脈。 ■ 胸腹壁上可見臍旁靜脈叢及胸腹壁上下靜脈、腹壁淺靜脈和胸腹壁靜脈。 ■ 尺寸：自然大，40×28×74cm ■ 材質(zhì)：PVC材料

提出一種漢克爾矩陣掃描的圖像置亂方法，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，置亂度高，通用性強(qiáng)，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。