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本發(fā)明公開了一種適用于交流電機(jī)的變開關(guān)頻率 PWM 轉(zhuǎn)矩脈 動(dòng)控制方法，該系統(tǒng)主要包括轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)預(yù)測模塊與開關(guān)周期更新模塊。 本發(fā)明以 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)峰值為控制對象，基于兩電平電流紋波實(shí)時(shí) 預(yù)測模型，建立了 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)預(yù)測算法。應(yīng)用該預(yù)測算法，以 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)峰值為控制對象，改變兩電平電壓源逆變器開關(guān)頻率。相對 于固定開關(guān)頻率 PWM 控制(CSFPWM)，變開關(guān)頻率 PWM 控制 (VSFPWM)可有效降低逆變器平均開關(guān)頻率，從而減小開關(guān)損耗，同 時(shí)可有效改善電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 EMI 噪聲

1. 痛點(diǎn)問題 隨著能源危機(jī)和節(jié)能減排的驅(qū)使，大力發(fā)展電動(dòng)汽車成為緩解能源危機(jī)和環(huán)境污染的有效途徑，汽車燃油是石油消耗的主體。汽車尾氣占全世界總二氧化碳排放量的10%至15%。電動(dòng)汽車可以減小二氧化碳的排放量，改善大氣環(huán)境。以光伏電池作為新能源輸入的電動(dòng)汽車充放電站也將具有更大的優(yōu)勢。推動(dòng)光伏供電的電動(dòng)汽車充放電站的建設(shè)，不僅發(fā)展了電動(dòng)汽車行業(yè)，也推動(dòng)了光伏產(chǎn)業(yè)及新能源的發(fā)展，同時(shí)對于節(jié)能減排，改善環(huán)境具有雙重推動(dòng)作用。 現(xiàn)有的光伏電動(dòng)汽車充電站仍以交流母線或直流母線進(jìn)行光伏電池、電動(dòng)汽車蓄電池和電網(wǎng)之間的能量變換。現(xiàn)有的能量變換需要通過多級電力電子變換器實(shí)現(xiàn)，即需要多級直流-直流變換器，直流交流變換器等，這使得能量變換的效率很低。多級電力電子變換的現(xiàn)有方案效率低，成本高，無法對產(chǎn)業(yè)瓶頸形成有效突破。 2. 解決方案 本項(xiàng)目提出了一種高效的新型光伏充電系統(tǒng)，和用于此系統(tǒng)的充電控制方法。 新型光伏充電系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)高頻逆變器，與一個(gè)或多個(gè)光伏電池組件一一對應(yīng)連接，以及多端口變換器。高頻交流逆變器之間通過高頻交流母線連接。多端口變換器包括分別與高頻交流母線和直流母線連接的兩個(gè)端口以及與蓄電池連接的一個(gè)端口。多端口變換器用于實(shí)現(xiàn)高頻交流母線、直流母線與蓄電池之間的能量變換。 用于光伏充電系統(tǒng)的充電控制方法包括：對于一個(gè)或多個(gè)光伏電池組件中的每一個(gè)，采集該光伏電池組件的輸出電流和輸出電壓，對該光伏電池組件進(jìn)行最大功率跟蹤，并輸出電壓給定值。將電壓給定值與該光伏電池組件的輸出電壓進(jìn)行比較，并輸出光伏電池比較結(jié)果；根據(jù)比較結(jié)果控制與該光伏電池組件相對應(yīng)的高頻逆變器中的開關(guān)管的驅(qū)動(dòng)信號(hào)相對于多端口變換器中開關(guān)管的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的移相角；將多端口變換器輸入蓄電池的輸入電流與蓄電池的充電電流曲線進(jìn)行比較，并輸出蓄電池的比較結(jié)果，根據(jù)此結(jié)果利用脈寬調(diào)制方式控制多端口變換器中的開關(guān)管驅(qū)動(dòng)信號(hào)。 合作需求 與新能源乘用車/商用車整車廠、房地產(chǎn)企業(yè)，充電運(yùn)營商等企業(yè)合作，開展知識(shí)成果落地和工程化的工作。

針對噴桿振動(dòng)造成的噴霧不均勻等問題，基于壓電智能結(jié)構(gòu)，利用動(dòng)力學(xué)理論、混沌優(yōu)化技術(shù)、提出基于自抗擾的超高地隙自走式噴霧機(jī)柔性噴桿結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制方案，進(jìn)而達(dá)到高稈作物的高效安全農(nóng)藥施用控制。振動(dòng)抑制下降 15dB，施藥準(zhǔn)確性提高 50%。

電機(jī)項(xiàng)目針對高效能電機(jī)綜合設(shè)計(jì)方法與技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，提出了一套具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高效能電機(jī)智能化綜合設(shè)計(jì)技術(shù)，解決了電機(jī)效能提升的關(guān)鍵技術(shù)難題，在關(guān)鍵技術(shù)和推廣應(yīng)用方面取得了實(shí)質(zhì)性創(chuàng)新和重大突破。項(xiàng)目成果大幅提升了企業(yè)的市場競爭力，在意大利ZEL等單位得到了全面推廣，并且在推動(dòng)產(chǎn)業(yè)進(jìn)步

傳統(tǒng)的雙組份點(diǎn)膠系統(tǒng)的點(diǎn)膠部分自成一體，在點(diǎn)膠頭加減速運(yùn)動(dòng)過程（特別是不規(guī)則圖形點(diǎn)膠）中，點(diǎn)膠速度并不能自動(dòng)跟隨加減速，造成點(diǎn)膠頭低速（曲線啟始或曲線拐彎）時(shí)點(diǎn)膠過多，而在高速時(shí)點(diǎn)膠又不夠的不均勻問題。本發(fā)明是在三軸運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)基礎(chǔ)上添加A和B兩軸由步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)帶動(dòng)的點(diǎn)膠泵構(gòu)成五軸聯(lián)動(dòng)的插補(bǔ)數(shù)控系統(tǒng)，充分考慮機(jī)床的運(yùn)動(dòng)、A、B料的點(diǎn)膠泵的運(yùn)動(dòng)及外界溫度的相互影響，滿足從任意當(dāng)前速度和加速度過渡到可隨時(shí)調(diào)節(jié)的任意目標(biāo)速度的S型的加減速，能使點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)具有較高平穩(wěn)性，實(shí)現(xiàn)AB膠點(diǎn)機(jī)的

本發(fā)明公開了一種基于電控液晶紅外匯聚平面微柱鏡的紅外波束控制芯片。包括電控液晶紅外匯聚平面微柱鏡陣列；電控液晶紅外匯聚平面微柱鏡陣列包括液晶材料層，依次設(shè)置在液晶材料層上表面的第一液晶初始取向?qū)印⒌谝浑姼綦x層、圖形化電極層、第一基片和第一紅外增透膜，以及依次設(shè)置在液晶材料層下表面的第二液晶初始取向?qū)印⒌诙姼綦x層、公共電極層、第二基片和第二紅外增透膜；公共電極層由一層勻質(zhì)導(dǎo)電膜構(gòu)成；圖形化電極層由布有 m×n 元陣

本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系

本發(fā)明提供一種面向連續(xù)監(jiān)視任務(wù)的視頻衛(wèi)星攝像機(jī)最優(yōu)指向角控制方法，設(shè)攝像機(jī)指向角為定義 為主光軸在 UW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，ω 為主光軸在 VW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，κ 為繞 W 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角；設(shè)連續(xù)拍攝任務(wù)起始時(shí)刻為 t 時(shí)刻，確定攝像機(jī)的指向角中 ω 和 κ 后，將攝像機(jī)的主光 軸依次繞繞 U 軸旋轉(zhuǎn) ω 角，繞 W 軸旋轉(zhuǎn) κ 角，確定攝像機(jī)指向角中的后，將攝像機(jī)的主光軸繞 V 軸旋 轉(zhuǎn)角；在后續(xù)拍攝任務(wù)過程中，保持

通過采用兩個(gè)不同光學(xué)放大倍率圖像采集系統(tǒng)，進(jìn)行巧妙的光路切換，實(shí)現(xiàn)了針對檢測對象變換圖像分辨率的要求，有效解決了高密度PCB檢測速度和微小元件檢測準(zhǔn)確度的矛盾，破解了長期困擾自動(dòng)光學(xué)檢測技術(shù)領(lǐng)域共性技術(shù)難題；應(yīng)用企業(yè)已累計(jì)生產(chǎn)銷售682臺(tái)套，用戶已達(dá)到300多家，部分產(chǎn)品出口到了歐盟、東南亞等國家和地區(qū)，打破了相關(guān)高端設(shè)備一直被國外設(shè)備壟斷的局面，有效促進(jìn)了行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步。

本發(fā)明公開了一種雙凸極永磁同步電機(jī)的新型模型直接轉(zhuǎn)矩預(yù) 測控制方法，具體為：采集雙凸極永磁同步電機(jī)的定子電流和轉(zhuǎn)子角 速度；分別在八組逆變器開關(guān)矢量信號(hào)下，結(jié)合定子電流和轉(zhuǎn)子角速 度，依據(jù)八種開關(guān)狀態(tài)下電流變化量及微分量與電壓和電流之間的約 束關(guān)系，預(yù)測出每種逆變器開關(guān)矢量下一時(shí)刻的電機(jī)輸出電流；基于 直接轉(zhuǎn)矩控制理論，進(jìn)一步預(yù)測每種逆變器開關(guān)矢量下一時(shí)刻的機(jī)轉(zhuǎn) 矩和電機(jī)磁鏈；以轉(zhuǎn)矩和磁鏈波動(dòng)總量最小為目標(biāo)，合理選擇出相關(guān) 電壓矢量，實(shí)時(shí)控制逆變器工作。本發(fā)明能夠有效降低開關(guān)頻率及損 耗，并減小電機(jī)