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J0407型直流電流表供學校學生在實驗中測量直流電路中電流強度用。

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本發明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執行器，包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側枝位置，再進一步獲取側枝及側芽信息后，探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出，控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業，完成之后番茄側芽摘除裝置退回，番茄側枝位置探測裝置根據此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業。本發明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現番茄側芽摘除作業的自動化，作業速度快、穩定性好、自動化程度高。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環保以及重組蛋白具有天然活性等優點，已成為基因工程技術的最新發展階段，其商業前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

一、項目簡介 水下目標檢測與識別，是水下機器人等相關系統能夠被高效應用的前提。然而現有系統難以應對水下圖像能見度較低，對比度差，存在顏色漂移和邊緣模糊等問題；另外，水下圖像樣本稀少且缺乏足夠的變化性，使得相關基于機器學習的目標檢測與識別系統由于缺乏訓練樣本而無法有效應用。 二、前期研究基礎 項目利用深度學習等新的理論突破，提出兩種解決方案，一種是通過結合水下成像原理與深度風格遷移、生成對抗網絡等算法，由普通光學圖像生成水下圖像，構建水下圖像目標檢測與識別仿真庫，該數據庫一方面數據量大且具有較大的變化性，也即場景與目標均具有較大的變化性；另一方面，由于是由普通光學圖像遷移獲得，因而也可以直接應用普通光學圖像自身的標簽信息，無需再對其進行標注。另一種是研究基于水下退化圖像處理算法的檢測和識別系統，解決由水下圖像的色彩漂移和細節丟失等退化現象帶來的目標檢測和識別問題。同時通過水下退化圖像處理模塊和檢測識別系統的聯合優化技術，可以實現退化圖像的增強方法與檢測識別系統的最佳匹配。在保證處理后的退化圖像性能指標的前提下，進一步提升水下圖像的目標檢測識別性能。 三、應用技術成果 1）基于深度學習風格遷移的水下圖像生成效果示例 a為自然場景圖像中的目標檢測結果；b為模擬生成的水下風格圖像及其目標檢測結果；c為圖像增強后的目標檢測結果。 四、合作企業 無

本實用新型涉及一種多關節柔性水下作業機械臂，該機械臂的結構主要由幾個重復的手臂關節單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅動柔性繩，通過改變柔性繩的長度來實現對機械臂臂體偏轉、俯仰運動的控制，臂體到達指定位置后，手爪張合來實現對目標物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置，實現閉環控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業工具，相較于典型的6自由度+手爪的結構，具有結構輕巧、質量小以及冗余自由度大的優點。

成果與項目的背景及主要用途：目前，多軸拉扭疲勞試驗機多采用液壓系統 實現，液壓疲勞試驗機主要存在以下幾個問題：1、液壓系統的量程較大，無法 滿足小型試件的精密試驗；2、動態響應速度慢，無法進行高頻疲勞試驗；3、功 率大，試驗過程中產生較多熱量，試驗機進行高周疲勞試驗時會有散熱問題。因 此，液壓試驗機無法滿足微電子材料、高分子材料等各種新型材料的力學性能測 試要求。 本試驗機可以滿足新型材料的拉扭復合應力下微電子材料、高分子材料等各 種新型材料的力學性能的測試。 技術原理與工藝流程簡介：音圈電機是本試驗機的基本作動單元，該電機具 有卓越的直線進給運動控制功能。其工作原理是利用通電線圈在恒定磁場中受電 磁力作用，力的大小與磁場強度、線圈運動速度及通電電流成正比。當電機型號 確定，磁場強度也就確定，因此電機的作動單元可根據需要形成力矩環或速度環 的閉環控制方式。電機的動態響應性能優越，運動加速度可達到 20g。同時，輸 出力與通電電流成正比，可方便對輸出載荷的大小進行控制調節。將電機控制器 與上位機相連，可單獨對電機進行控制或與上位機通訊控制。電機控制器提供 AD 輸入接口，可以將外部載荷傳感器信號輸入形成閉環控制，或采用電機控制 器的命令將信號讀出進行顯示和存儲。扭轉方向采用微型直流電機與減速器配合 使用，可在保證 0.0068 度的角度控制精度下輸出 1N·m 大小以內的扭矩。采用 與直線動動方向相同的控制器對扭轉方向的運動進行控制。扭矩的大小同樣可以 通過外部扭矩傳感器測量得到后輸入到控制器進行處理。 試驗機的控制裝置為全數字閉環控制系統，兩種控制模式（載荷、位移） 可根據需要自由選擇。由于位移控制的精度極高（最大分辨率 1um），經標 定可以將位移信號用作應變信號。軸向運動與扭轉運動由獨立的控制器分別 控制，兩通道可無干擾的異步工作，也可同步協調工作。控制波形由音圈電 機控制器的內部數字寄存器產生，可生成三角波、正弦波、方波、斜波、梯 形波等各種控制波形。合理的設置拉扭方向的控制方式及波形、頻率，可實 現比例路徑和各種非比例路徑的加載，用于研究金屬、非金屬材料在多軸非 比例加載條件下的力學響應。通過將電機控制器與上位機相連，可以把試驗 過程中的載荷、位移信號在上位機實時顯示、控制或存儲以備后續處理。 音圈電機控制器可以解釋和執行 ASCII 碼命令，可利用 VB 或 Delphi 等編程 語言制作疲勞試驗程序界面，形成上位機對音圈電機的控制。控制器對單條指令 的解釋時間不超過 200μs，可以滿足疲勞試驗動態響應要求。自主開發的疲勞 試驗程序功能主要包括初始化電機控制器的控制參數，對試驗數據如軸向力、位 移、扭矩、轉角進行實時顯示和存儲，設定試驗參數，對電機進行位移和載荷方 式保護等。 技術水平及專利與獲獎情況：試驗機具有精度高、響應快、功耗小、易操作 等主要特點。拉扭電機及拉扭傳感器均為美國原裝進口。 拉伸載荷±100N；扭轉載荷±1Nm；位移行程 50mm；頻率 0.01-80Hz。 [1] 專利：微型寬頻拉-扭疲勞試驗機，申請號：2004200298116，已授權。 [2] 專利：高頻響應高溫拉-扭疲勞引伸計，申請號：2004100721891 應用前景分析及效益預測：將單軸疲勞模型應用到多軸情況已不能滿足現代 工業的設計要求，因此材料多軸疲勞的試驗研究已成為疲勞領域的重要課題。隨 著新材料，如高分子材料，電子材料的涌現，對其力學性能的試驗研究有很大的 需求。 應用領域：材料的力學性能試驗，包括單軸拉伸，扭轉，拉扭復合的疲勞試 128天津大學科技成果選編 129 驗。 合作方式及條件：可提供現成產品，或技術轉讓。