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本發(fā)明公開了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過(guò)程，其通過(guò)體感設(shè)備識(shí)別和捕捉 人體肢體動(dòng)作，獲得肢體運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明

針對(duì)六自由度電動(dòng)或液壓平臺(tái)，輸入六個(gè)缸體的空間幾何數(shù)據(jù)，建立電動(dòng)缸空間運(yùn)動(dòng)模型。在六自由度平臺(tái)合理的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，輸入任意六自由度數(shù)據(jù)（X,Y,Z坐標(biāo)，以及繞X,Y,Z軸的旋轉(zhuǎn)角度），可以精確計(jì)算出每個(gè)缸體運(yùn)動(dòng)的長(zhǎng)度，并用三維圖形進(jìn)行顯示。 每個(gè)缸體采用位移傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)缸體長(zhǎng)度，通過(guò)給定不同的驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)，可以使得六自由度平臺(tái)做出預(yù)定姿態(tài)。 若相關(guān)企業(yè)需要，該專利可低額轉(zhuǎn)讓，具體價(jià)格面議。

環(huán)氧樹脂具有良好的耐腐蝕性、固化收縮率低、機(jī)械性能和電性能優(yōu)異等特點(diǎn),因而廣泛用于涂料、膠黏劑、復(fù)合材料(^及電子封裝材料等領(lǐng)域。然而傳統(tǒng)雙酷A型環(huán)氧材料存在質(zhì)脆、耐熱性不足和使用溫度低等問(wèn)題,限制了它的應(yīng)用。針對(duì)上述問(wèn)題,本項(xiàng)目的研究工作主要從分子設(shè)計(jì)出發(fā)制備了一系列結(jié)構(gòu)可控的多官能環(huán)氧樹脂,FF其中包括超支化環(huán)氧聚合物W及四官能度環(huán)氧樹脂,并將它們添加到雙酷A型環(huán)氧樹脂(DGEBA)中改性。經(jīng)超支化環(huán)氧聚合物改性后,FF材料的拉伸強(qiáng)度、沖擊強(qiáng)度及玻璃化轉(zhuǎn)變濕度(Tg)等性能得到同F(xiàn)F時(shí)改善;經(jīng)四官能度環(huán)氧樹脂改性后,材料能夠在Tg大于250°C的同F(xiàn)F時(shí)還兼具優(yōu)異的強(qiáng)度和初性。基于這些改性效果,深入研究了結(jié)構(gòu)與FF性能的關(guān)系,并討論了改性機(jī)理。本項(xiàng)目的主要內(nèi)容如下: 提出了一種超支化可控聚合的新方法,即利用競(jìng)爭(zhēng)反應(yīng)得到分子量可控及支化度不變的超支化聚合物。制備了一種可控Tg的超支化聚合物體系。利用競(jìng)爭(zhēng)聚合反應(yīng)制備了端基為環(huán)氧基的聚厳型超支化聚合物EHBPE。利用競(jìng)爭(zhēng)反應(yīng)原理制備出四種不同結(jié)構(gòu)的超支化環(huán)氧聚合物。制備了一種髙性能的環(huán)氧均聚材料。制備了一系列新結(jié)構(gòu)四官能度環(huán)氧樹脂。

本實(shí)用新型公開了一種套筒灌漿密實(shí)度檢測(cè)裝置。包括沖擊錘、導(dǎo)向器、出漿口、進(jìn)漿口、灌漿料、套筒、鋼筋、傳感器、信號(hào)放大器、計(jì)算機(jī)。所述套筒內(nèi)設(shè)有鋼筋并灌漿，所述的傳感器貼在被檢測(cè)套筒的進(jìn)漿口的漿料表面，所述的導(dǎo)向器貼在套筒的出漿口漿料表面，所述的沖擊錘沖擊導(dǎo)向器進(jìn)行擊振，所述的傳感器接收振動(dòng)反射信號(hào)，所述的信號(hào)放大器對(duì)接收的反射信號(hào)進(jìn)行放大并存儲(chǔ)，所述的計(jì)算機(jī)讀取信號(hào)放大器存儲(chǔ)的信號(hào)。其優(yōu)點(diǎn)在于：該種檢測(cè)技術(shù)彌補(bǔ)了現(xiàn)有套筒灌漿密實(shí)度檢測(cè)技術(shù)的空白，提高了套筒灌漿質(zhì)量和鋼筋連接的可靠性，從而保證裝配式結(jié)

本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升南通市及我國(guó)高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號(hào)名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動(dòng)軸數(shù)五軸，三個(gè)直線軸、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5伺服驅(qū)動(dòng)接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補(bǔ)Nurbs曲線插補(bǔ)7RTCP刀具中心點(diǎn)控制8空間刀具補(bǔ)償多種空間刀具補(bǔ)償模式，補(bǔ)償建立、取消9平面C型刀具補(bǔ)償256組10螺距誤差補(bǔ)償單向、雙向螺距誤差補(bǔ)償11反向間隙補(bǔ)償多種條件補(bǔ)償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標(biāo)準(zhǔn)兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)，最大支持1024輸入/1024輸出點(diǎn)，128個(gè)定時(shí)器，128個(gè)計(jì)數(shù)器16現(xiàn)場(chǎng)總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 高速高精多軸運(yùn)動(dòng)控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運(yùn)動(dòng)控制算法 基于超聲波加工運(yùn)動(dòng)特性及動(dòng)力學(xué)特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級(jí)”概念。實(shí)現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動(dòng)力學(xué)特性自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)超聲波加工軌跡插補(bǔ)中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)連續(xù)微小線段軌跡的插補(bǔ)算法。插補(bǔ)算法可正確確定微段插補(bǔ)過(guò)程中每一步的軌跡坐標(biāo)，并解決插補(bǔ)過(guò)程中的終點(diǎn)判斷問(wèn)題。 (2) 柔性加減速控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)插補(bǔ)軌跡進(jìn)行精確控制以及對(duì)加速度和加加速進(jìn)行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動(dòng)，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實(shí)現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補(bǔ)和速度規(guī)劃的離散性，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程平滑進(jìn)行。 (3) NURBS曲線插補(bǔ)及速度平滑控制 實(shí)現(xiàn)了具有軌跡預(yù)讀功能的NURBS曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。針對(duì)NURBS曲線的軌跡幾何特征，實(shí)現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補(bǔ)算法。給出NURBS預(yù)讀策略和速度規(guī)劃算法，通過(guò)規(guī)劃單元的預(yù)讀、規(guī)劃單元間轉(zhuǎn)接速度的調(diào)整和規(guī)劃結(jié)果的及時(shí)輸出保證了插補(bǔ)的實(shí)時(shí)性；實(shí)現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補(bǔ)方法。為了適應(yīng)采用的軌跡預(yù)讀算法，提出“重疊拼接法，實(shí)現(xiàn)了相鄰兩個(gè)NURBS曲線的光滑轉(zhuǎn)接。 機(jī)床精度補(bǔ)償技術(shù)研究： (1) RTCP技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機(jī)床配置引起坐標(biāo)變換移植到CNC控制器中在坐標(biāo)插補(bǔ)之后進(jìn)行的策略,即采用先插補(bǔ)后轉(zhuǎn)換的機(jī)制來(lái)徹底消除坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補(bǔ)償技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了空間刀具補(bǔ)償。測(cè)量超聲波工具直徑與伸出長(zhǎng)度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補(bǔ)償參數(shù)”通過(guò)分析超聲波頭與零件之間關(guān)系，開發(fā)適應(yīng)不同情況的刀具補(bǔ)償矢量計(jì)算方法。根據(jù)補(bǔ)償指令方法的使用方式，實(shí)現(xiàn)了工具補(bǔ)償?shù)慕⑴c取消方法。實(shí)現(xiàn)了補(bǔ)償過(guò)程中由于補(bǔ)償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補(bǔ)償技術(shù) 除了RTCP和空間刀補(bǔ)外，實(shí)現(xiàn)了反向間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償。控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)研究： (1) 運(yùn)動(dòng)控制總線 實(shí)現(xiàn)了與伺服驅(qū)動(dòng)器的通信。運(yùn)動(dòng)控制總線的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)較多，在不開發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)器的條件下，只能采用某一國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標(biāo)準(zhǔn)，有大量的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)由安川開發(fā)，伺服驅(qū)動(dòng)器價(jià)格相對(duì)低，具有成本優(yōu)勢(shì)。 (2) 位置控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實(shí)現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，但是需要誤差已經(jīng)產(chǎn)生后才能改變輸出，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的跟蹤，因此從根本上是無(wú)法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標(biāo)值處理后直接向前傳遞，達(dá)到系統(tǒng)快速響應(yīng)和跟蹤的目的，理論上可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關(guān)技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運(yùn)行、調(diào)試功能。同時(shí)提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對(duì)國(guó)家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 通過(guò)本項(xiàng)目的實(shí)施，將極大促進(jìn)我國(guó)自主高檔數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的整體進(jìn)步，形成打破國(guó)外技術(shù)壟斷和產(chǎn)品封鎖的知識(shí)產(chǎn)權(quán)利器，使國(guó)產(chǎn)高檔數(shù)控機(jī)床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上具有核心競(jìng)爭(zhēng)力和自主權(quán)。     應(yīng)用范圍：   本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升我國(guó)高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介淀粉是可再生的綠色化學(xué)品。本項(xiàng)目以季銨型陽(yáng)離子化合物作為陽(yáng)離子化試劑，以固體堿為催化劑，在1～24hr和60～90℃條件下，可以制備出取代度DS0.01～0.30的陽(yáng)離子淀粉，反應(yīng)效率達(dá)到90%。該技術(shù)克服了漿法或湖化法等濕法生產(chǎn)中存在的反應(yīng)效率低和大量堿水造成環(huán)境污染等問(wèn)題。目前，該技術(shù)已經(jīng)完成了50kg級(jí)的中式試驗(yàn)。二、市場(chǎng)前景我國(guó)具有非常豐富的淀粉資源，并且價(jià)格低廉。除了作為普通紙張?jiān)鰪?qiáng)劑、污水污泥絮凝劑、紡織上漿劑和日化產(chǎn)品護(hù)理劑以外，由干法工藝得到的是高取代度陽(yáng)離子淀粉，還可以提高紙張的固色能力，含油污水的破乳浮油劑，印染污水的絮凝脫色劑，日化產(chǎn)品的殺菌劑，洗發(fā)香波中的保濕劑，餐具洗滌用品中的除垢劑，無(wú)機(jī)染料的印染助劑等。所以，干法制備的高取代度陽(yáng)離子淀粉具有更廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。三、主要設(shè)備及投資真空壓縮機(jī)組；低溫制冷機(jī)組；不銹鋼反應(yīng)釜等。按照年生產(chǎn)3000噸陽(yáng)離子淀粉計(jì)算，需要投資200萬(wàn)元固定資產(chǎn)和100萬(wàn)元流動(dòng)資金。四、效益分析應(yīng)用本技術(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品稅前利潤(rùn)為800～1000元/噸。五、合作方式技術(shù)轉(zhuǎn)讓。

新型換熱器根據(jù)流體溫度及流量由數(shù)目眾多的波紋板疊放構(gòu)成，組成多個(gè)通道，每 一通道內(nèi)流過(guò)的介質(zhì)都與其緊鄰的通道內(nèi)流過(guò)的介質(zhì)不同，如圖 1。兩種流體分別在相 鄰?fù)ǖ纼?nèi)逆流流動(dòng)并進(jìn)行換熱，而在流道的兩端需要進(jìn)行兩種流體的分流。 新型換熱器可以采用的波紋通道為橢圓、正弦曲線和拋物線。 新型換熱器材料的選取要考慮的因素就是材料的耐溫度和強(qiáng)度，一般溫度在 500℃ 以上的流體采用不銹鋼即可。

? SPR技術(shù)是通過(guò)測(cè)量金屬表面物質(zhì)折射率的變化來(lái)研究物質(zhì)的化學(xué)和物理吸附性質(zhì)。近十幾年來(lái)基于SPR技術(shù)的傳感器及其應(yīng)用研究獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展。與常規(guī)檢測(cè)技術(shù)相比，其具有靈敏度高、響應(yīng)快、體積小、機(jī)械強(qiáng)度大、樣品使用微量、檢測(cè)過(guò)程快捷、能夠獲得實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、操作方便、無(wú)須標(biāo)記、可保持分子的生物活性、抗電磁干擾能力強(qiáng)、與光纖相連可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程采集和連續(xù)在線監(jiān)控等優(yōu)點(diǎn)。SPR 技術(shù)用于生命科學(xué)領(lǐng)域研究，其優(yōu)越性是常規(guī)分析技術(shù)所無(wú)法比擬的。在不久的將來(lái)，SPR傳感器必將成為疫苗研制、疾病診斷、藥物開

該軟件與當(dāng)前一些單位使用的軟件相比有如下特點(diǎn)： 1、人機(jī)界面友好； 2、擴(kuò)展功能與修改比較方便； 3、直接打印測(cè)試報(bào)告； 4、除按照有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)量外，對(duì)操作人員自選的測(cè)量?jī)?nèi)容有較大的靈活性； 5、根據(jù)用戶的不同儀器修改比較方便。 該軟件適用于電磁兼容檢測(cè)中心與電磁兼容試驗(yàn)室。在國(guó)內(nèi)自己開發(fā)的電磁兼容測(cè)試軟件中，未見同類產(chǎn)品或類似報(bào)導(dǎo)。該軟件經(jīng)中國(guó)計(jì)量科學(xué)院無(wú)線電處和電子工業(yè)部第四研究所電磁容室有關(guān)專家進(jìn)行了評(píng)審，并已提供給機(jī)械部上海電氣科研所使用。反映良好。 應(yīng)用范圍： 該軟件是在 Windows 環(huán)境下，BolandC++ 語(yǔ)言開發(fā)的。包括電磁發(fā)射（EMI）與電磁敏感度（EMS）測(cè)量功能。通過(guò)微機(jī)控制多臺(tái)測(cè)量?jī)x器及天線塔與轉(zhuǎn)臺(tái)。 接受該軟件的硬件條件： 1、各個(gè)受控儀器包括天線塔與轉(zhuǎn)臺(tái)都可四IEEE488總線控制； 2、對(duì)微機(jī)的配置要求：硬盤＞300M。內(nèi)存＞8M。配有鼠標(biāo)器及標(biāo)準(zhǔn)IEEE488接口板（接口板也可同時(shí)提供）。