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本實用新型提出了一種基于模塊化設(shè)計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內(nèi)移動；所述動力模塊為了適應(yīng)管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進(jìn)行打磨，打磨模塊由三部分構(gòu)成，包括前、后支撐結(jié)構(gòu)、主軸及其打磨進(jìn)給工作機構(gòu)。動力模塊和打磨模塊使用萬向節(jié)進(jìn)行連接，保證機器人在前進(jìn)和后退時兩個模塊的協(xié)調(diào)，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設(shè)計，后續(xù)可以靈活地開發(fā)探測、噴涂等模塊。

技術(shù)介紹3D打印技術(shù)目前在醫(yī)療領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，但3D打印墨水在制備和應(yīng)用中仍面臨以下的問題：(1)符合濃度、pH、粘彈性等要求的3D打印墨水需要經(jīng)過一系列步驟才能制備成功，過程復(fù)雜，對操作準(zhǔn)確度、操作者經(jīng)驗要求較高，現(xiàn)做現(xiàn)配3D打印墨水耗時，不能滿足研究及工業(yè)量化生產(chǎn)的需要。(2)3D打印墨水制備過程中需要不斷攪拌，以保證各種原材料混合均勻，墨水質(zhì)地均一，但攪拌會產(chǎn)生氣泡并持久存在于凝膠狀的墨水中，將其通過注射器或?qū)Ч芄嘌b入打印墨水池后，凝膠內(nèi)氣泡仍舊存在，打印時容易出現(xiàn)打印絲斷裂的情況，嚴(yán)重影響打印的順利進(jìn)行，并將引發(fā)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)松散，質(zhì)量不穩(wěn)定等問題。(3)現(xiàn)有灌裝及消泡方式是將流動態(tài)3D打印墨水直接傾倒、將固態(tài)3D打印墨水塊直接填裝入打印墨水池后，通過負(fù)壓抽吸或者壓塞的方式排除墨水內(nèi)氣泡。此類方式不能為前述問題提供解決方案。技術(shù)實現(xiàn)思路為了解決上述問題，本專利技術(shù)提出一種3D打印墨水袋及其無泡預(yù)灌裝方法，將3D打印墨水注入所述3D打印用墨水池后，通過多次梯度離心的方法去除墨水中氣泡及密度不同的雜質(zhì)，通過超聲分散使墨水更加均一，進(jìn)一步脫氣。這樣可保證3D打印墨水的均一性及安全性，避免雜質(zhì)摻入3D打印墨水后引起的質(zhì)量問題，確保生產(chǎn)中3D打印的順利進(jìn)行。本專利技術(shù)的技術(shù)方案如下：一種即用式3D打印墨水袋，包含真空袋和3D打印用墨水池，所述真空袋密封3D打印用墨水池，所述3D打印用墨水池下端設(shè)有擠出端，上端設(shè)有加壓端，所述擠出端設(shè)置有堵頭，所述加壓...

本發(fā)明針對以大型碟式聚光器制造過程存在的工藝難題，提出了一種反射面的安裝結(jié)構(gòu)，反射面組件與反射面支撐網(wǎng)架之間通過至少3個安裝座進(jìn)行連接與固定，所述的安裝座在緊固之前均有6個自由度可供調(diào)節(jié)，使得反射面組件的安裝位置可以調(diào)節(jié)，當(dāng)反射面組件處于合適的位置之后，緊固各安裝座，從而將反射面組件在合適的位置固定。 市場預(yù)測：本發(fā)明可使反射面支撐網(wǎng)架的精度要求大大降低，從而反射面組件更加容易地安裝在支撐網(wǎng)架上，之后很容易地按照要求進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得反射面組件能夠比較方

本發(fā)明公開了一種振鏡式激光掃描大幅面材料成形加工控制系 統(tǒng)，其包括上位機、激光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器；激 光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器基于 EtherCAT 總線冗余環(huán) 型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接，激光掃描主控制器作為 EtherCAT 通信主站，多個激 光掃描從控制器作為 EtherCAT 通信從站。上位機通過總線與激光掃描 主控制器雙向通信，激光掃描從控制器解析激光掃描主控制器指令、 提供/采集各類信號，

"本發(fā)明公開了一種AT供電牽引網(wǎng)的非接觸式電磁感應(yīng)故障定位裝置，其組成是：AT供電方式的牽引網(wǎng)桿塔上安裝電磁感應(yīng)故障定位器(1)，在牽引變電所安裝帶GSM信號接收模塊的遠(yuǎn)程終端計算機(2)；所述的電磁感應(yīng)故障定位器由電磁感應(yīng)線圈(11)、電壓放大電路(12)、單片機(13)和GSM信號發(fā)射模塊(14)依次相連構(gòu)成，且電壓放大電路(12)、單片機(13)和GSM信號發(fā)射模塊(14)共用一個電源(15)。該裝置的安裝運行成本低，定位精確度高、定位速度快，能更好地保證機車運行的安全、可靠和高效。

1998.9--2002.7 

本發(fā)明的目的在于提出一種永磁磁化器及由其構(gòu)成的漏磁檢測探頭，包括第一、第二環(huán)形永磁體，環(huán)形銜鐵；環(huán)形銜鐵夾在第一、第二環(huán)形永磁體之間，三者同軸并貼合形成一穿過式永磁磁化器。由上述穿過式永磁磁化器構(gòu)成的漏磁檢測探頭，它還包括探靴，探靴同軸布置在銜鐵的內(nèi)腔，與銜鐵之間可拆卸式連接。本發(fā)明提供的檢測探頭集成磁化和信號輸出功能，具有體積小、重量輕、通用性強、造價低等優(yōu)點，可適應(yīng)某些待檢測構(gòu)件擺動幅度大、速度變化快的特點。該探頭為剖分式結(jié)構(gòu)，但是工作過程中又可以形成穿過式探頭的形式，且具有接近穿過式螺線管線圈

1.痛點問題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟(jì)智慧化時代的標(biāo)準(zhǔn)性特征技術(shù)，是人工智能、云計算機、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎(chǔ)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實現(xiàn)萬物直接互聯(lián)，并能主動協(xié)同工作，但目前尚沒有一項技術(shù)可以達(dá)到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設(shè)計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設(shè)備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也只能實現(xiàn)萬物間接互聯(lián)和被動協(xié)同工作，而無法實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)中，所有節(jié)點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進(jìn)行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點及其聯(lián)接的底層設(shè)備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅(qū)動來實現(xiàn)系統(tǒng)預(yù)期的各種測控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測控節(jié)點虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無需編程即可實現(xiàn)分布式智能測控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，整個網(wǎng)絡(luò)只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場不同位置的底層設(shè)備及其對應(yīng)的IPT節(jié)點彼此聯(lián)接起來，不僅可通過信息管道實現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡(luò)中任意位置接入的IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡(luò)，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實現(xiàn)對接。IPT云網(wǎng)絡(luò)則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡(luò)之上的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，可進(jìn)一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡(luò)，并通過信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡(luò)之間的測控任務(wù)協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡(luò)同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡(luò)中任意位置通過接入一個IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點，將整個系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實現(xiàn)對接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務(wù)流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競爭性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過專利普通許可方式開展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應(yīng)用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數(shù)字經(jīng)濟(jì)新時代需求的、造福于國家和社會的、國產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

本發(fā)明涉及果蔬檢測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種便攜式果蔬內(nèi)部腐爛變質(zhì)檢測裝置及其檢測方法，包括：箱體，在所述箱體的內(nèi)部構(gòu)造有容納空間；設(shè)置在所述容納空間中并用于照射待測果蔬的光照結(jié)構(gòu)；設(shè)置在所述箱體的內(nèi)部并能夠沿所述箱體的縱向進(jìn)行上下往復(fù)運動的果蔬支撐結(jié)構(gòu)；設(shè)置在所述箱體的內(nèi)部并位于所述果蔬支撐結(jié)構(gòu)的下方的光譜傳導(dǎo)器件，用于傳導(dǎo)待測果蔬中的光譜信號；設(shè)置