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項(xiàng)目研究背景： 焊接是機(jī)械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動(dòng)化必須借助一定的焊接自動(dòng)化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機(jī)器人。機(jī)器 人是一種傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計(jì)算機(jī)科學(xué)、 控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感器技術(shù)等多個(gè)學(xué)科。機(jī)器人作為一種代 替勞動(dòng)者完成繁重而危險(xiǎn)重復(fù)性的工作的自動(dòng)化設(shè)備已被廣泛地應(yīng)用于 汽車、機(jī)械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對(duì)平面彎曲焊縫自動(dòng)跟蹤所開發(fā)的一種具有智

機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。將計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機(jī)器人的研究中，使實(shí)驗(yàn)者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時(shí)，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項(xiàng)目特色： 對(duì)機(jī)器人的三維仿真實(shí)現(xiàn)。根據(jù)真實(shí)機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實(shí)系統(tǒng)各個(gè)模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實(shí)模塊間的自由切換。 通過對(duì)機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識(shí)的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺(tái)，采用C#語言實(shí)現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)了仿真場景，并利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點(diǎn)標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬次無故障運(yùn)行，運(yùn)行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實(shí)現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

一、成果簡介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機(jī)器人，包括膝關(guān) 節(jié)模塊、相機(jī)模塊和兩踝關(guān)節(jié)模塊，其中，膝關(guān)節(jié)模塊包括舵機(jī) A 和 兩連接件；每個(gè)踝關(guān)節(jié)模塊分別固定安裝在膝關(guān)節(jié)模塊的一連接件上， 并且每個(gè)踝關(guān)節(jié)模塊均包括踝關(guān)節(jié)支架和安裝在踝關(guān)節(jié)支架上的驅(qū)動(dòng) 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉(zhuǎn)軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機(jī)模塊為一個(gè)以上， 所述相機(jī)模塊可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在踝關(guān)節(jié)支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發(fā)明的兩踝關(guān)節(jié)模塊不但可以正常的翻轉(zhuǎn)，也可以在平行于橋底面 的平面

項(xiàng)目概況 目前，國內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳 感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對(duì)焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫 的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國際先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 已完成的項(xiàng)目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性夾具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得城軌門生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國城軌門產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識(shí)別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達(dá)到 4 萬件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費(fèi)用為 72 萬×3.5=252 萬，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬件，2 臺(tái)機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國8 內(nèi)領(lǐng)先或國際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過 開發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京恒樂醫(yī)療機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 陸建 注冊時(shí)間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機(jī)構(gòu)代碼 91320102MA21LKJQ4K 經(jīng)營范圍 許可項(xiàng)目：第三類底料器械經(jīng)營；貨物進(jìn)出口；進(jìn)出口代理；技術(shù)進(jìn)出口（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動(dòng)，具體經(jīng)營項(xiàng)目以審批結(jié)果為準(zhǔn)）一般項(xiàng)目：智能機(jī)器人的研發(fā)；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；第二類醫(yī)療器械銷售；第一類醫(yī)療器械銷售；軟件開發(fā)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)推廣；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；智能機(jī)器人銷售（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動(dòng)） 企業(yè)地址 江蘇省南京市玄武區(qū)長江后街6號(hào) 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進(jìn)行中 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 徐易 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué) 2016.09/2021.06 蔣揚(yáng) 上海交通大學(xué)/臨床醫(yī)學(xué) 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院/金融學(xué) 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學(xué)管理學(xué)院/會(huì)計(jì)學(xué)（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學(xué)/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機(jī)械工程學(xué)院/機(jī)械制造及自動(dòng)化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué)5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學(xué)/模式識(shí)別與智能系統(tǒng) 2019.9/2022.1 張弘毅 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 2018.09/2021.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 陸建 醫(yī)學(xué)院/介入放射學(xué) 無/主治醫(yī)師 血管介入 王澄 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院/計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 無/高級(jí)工程師 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 滕皋軍 附屬中大醫(yī)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 院長/教授 介入放射學(xué) 謝波 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 副院長/副研究員 影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 五、項(xiàng)目簡介 我們的項(xiàng)目是“2018年國家重大科研儀器研制項(xiàng)目”及“2019國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目——變革性技術(shù)關(guān)鍵科學(xué)問題”的產(chǎn)業(yè)化孵化。基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。該產(chǎn)品有望克服本領(lǐng)域國外同類手術(shù)機(jī)器人影像導(dǎo)航模式單一、應(yīng)用場景局限、機(jī)器人系統(tǒng)智能化不足、缺乏手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)防范機(jī)制等局限。本項(xiàng)目從放射劑量的監(jiān)控與優(yōu)化、自動(dòng)化封裝和植入機(jī)器人等方面入手，為難以手術(shù)的腔道惡性腫瘤、實(shí)體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產(chǎn)品能夠極大程度減少患者和醫(yī)生術(shù)中輻射量，減少治療相關(guān)并發(fā)癥。同時(shí)，公司產(chǎn)品將全面實(shí)現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生無輻射、放射劑量精確計(jì)算、精準(zhǔn)穿刺，成為介入內(nèi)放療技術(shù)的新一代領(lǐng)航產(chǎn)品。 產(chǎn)品目前已經(jīng)完成了技術(shù)定型和臨床前實(shí)驗(yàn)，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學(xué)院滕皋軍院士的帶領(lǐng)下，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)成員開拓創(chuàng)新。不斷進(jìn)行產(chǎn)品的性能完善以契合臨床診治需求，同時(shí)也開拓了消融、活檢、血管手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)布局。近年來，我們的項(xiàng)目已經(jīng)斬獲了2020第六屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽全國金獎(jiǎng)等榮譽(yù)，受到中央政治局委員、國務(wù)院副總理孫春蘭等高度評(píng)價(jià)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹懸浮式拼裝運(yùn)動(dòng)地板在國際上屬第三代體育運(yùn)動(dòng)地板，起源于美國，采用環(huán)保材料聚丙烯改 性制成，分休閑型和運(yùn)動(dòng)型，是新型的健康環(huán)保體育運(yùn)動(dòng)地板，在歐美國家應(yīng)用廣泛。 懸浮式拼裝運(yùn)動(dòng)地板的優(yōu)勢： ◇ 方便性、環(huán)保性、健康性、舒適性、耐用性，唯一可保證使用性能的可移動(dòng)體育運(yùn)動(dòng)地板 。 ◇ 能夠用最少的初期投資費(fèi)用創(chuàng)造出最佳的體育、休閑活動(dòng)空間，零維護(hù)費(fèi)。 ◇ 與硬質(zhì)地面相比，具有良好的安全性、減震性和反彈力，能充分發(fā)揮其運(yùn)動(dòng)性。 ◇ 美觀、耐用、價(jià)格低廉，檔次高,并有多種顏色和款式可供選擇。 具體功能說明：   1、多功能性：籃球、網(wǎng)球、五人制足球、排球、羽毛球、乒乓球、手球、健身館、幼兒園、 娛樂廣場、公園、老年人活動(dòng)場所等，只需平整的水泥或?yàn)r青地面即可使用鋪設(shè)； 2、簡便性：安裝快捷，維護(hù)簡單。安裝時(shí)地板間以鎖扣銜接，為使安裝后相鄰兩地板塊配 合緊密，安裝時(shí)可使用橡皮錘敲擊地板接縫，不需膠水和任何釘子，通常四人不到三小時(shí)即 可完成一塊標(biāo)準(zhǔn)籃球場地鋪裝或揭起。平時(shí)維護(hù)室外只需用水沖洗即可,室內(nèi)使用拖把清潔, 可做到零成本維護(hù)； 3、環(huán)保性：本產(chǎn)品主要材料為環(huán)保材料聚丙烯(PP)，無毒、無味、防水耐濕、不寄生細(xì)菌、 綠色環(huán)保，PP材料屬食品級(jí)材料，安全衛(wèi)生； 4、健康性：特有的專利設(shè)計(jì)（底部676/898跟支撐柱支撐，拱形排水槽，邊緣采用鎖扣銜 接）很好地實(shí)現(xiàn)垂直吸震及能量回送，并提供側(cè)向緩沖功能，防扭傷、崴傷等運(yùn)動(dòng)損傷，有 效保護(hù)脊椎的運(yùn)動(dòng)健康，切實(shí)保證青少年骨骼的健康成長； 5、舒適性：最新耐磨層設(shè)計(jì)，令鞋底時(shí)刻緊著地面，防滑且能隨心所欲傳遞強(qiáng)勁的運(yùn)動(dòng)動(dòng) 力。地板表層經(jīng)特殊處理，與燈光亮度吻合，不吸光和反光刺眼，能更好的保護(hù)運(yùn)動(dòng)員眼睛 ，不易產(chǎn)生疲勞。低熱反射、不吸汗、無濕氣、不產(chǎn)生滯留氣味； 6、耐用性：該產(chǎn)品所用原料聚丙稀（PP）為高強(qiáng)度材料，加入具有抗紫外線輻射、抗氧化 、抗寒等材料的改性聚丙稀，使該產(chǎn)品具有耐壓、耐沖擊、耐高低溫、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)。 耐候性極高，不怕日曬高溫、雨淋潮濕、冰雪嚴(yán)寒、永不翹曲剝落變形。沒有氣候地域限制 ，雨后場地不積水。 7、運(yùn)動(dòng)性能卓越：球反彈率達(dá)95％以上，滑動(dòng)摩擦系數(shù)0.52（數(shù)據(jù)源自國家體育用品質(zhì)量 監(jiān)督檢驗(yàn)報(bào)告數(shù)據(jù)）； 8、使用限制：全天候，沒有氣候地域限制，室內(nèi)室外均可使用； 9、性價(jià)比高：懸浮式拼裝運(yùn)動(dòng)地板目前在同類產(chǎn)品當(dāng)中性價(jià)比最高，使用該產(chǎn)品投資少（ 基本不需要重新做基礎(chǔ)）、維護(hù)成本低、檔次高（超過50位NBA巨星私人訓(xùn)練場地都采用該 種產(chǎn)品鋪設(shè)的地板，喬丹一人就鋪設(shè)了6塊這樣的場地）、見效快（鋪裝畫線完成2小時(shí)后即 可使用），是各類運(yùn)動(dòng)場地鋪設(shè)的最佳選擇。初始建設(shè)費(fèi)用＋零維護(hù)費(fèi)（只需用清水沖洗即 可，沒有任何負(fù)面作用。），使用壽命長達(dá)10年，不褪色不變形。場地劃線用漆使用聚丙稀 面層專用漆，不脫落；   10、具有良好的移動(dòng)性能，可多次拆卸拼裝使用，能很好地滿足承辦大型高檔次比賽的要求； 11、聚丙烯材料可回收再利用，能制造如塑料盆、塑料桶等用品。 聯(lián)系方式：0571-81325816、13685743123 李先生    Email: li2008tiange@163.com       QQ: 415305029(請(qǐng)注明身份)      MSN: li2005tiange@163.com       網(wǎng)址：http://www.xinaoxing.net.cn或http://www.xinaoxing.com.cn

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 ZHHP-06 6軸教學(xué)機(jī)器人 6軸教學(xué)機(jī)械手3.8-6.5萬 珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司網(wǎng)址http://huapu.114ct.com/  視頻：http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj 公司介紹：

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