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一種多傳感器數據融合的盾構機實時導向系統
一種多傳感器數據融合的盾構機實時導向系統，包括激光全站儀、激光標靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計算機，所述后視棱鏡用于檢測測量過程中全站儀的位置是否發生變動，所述激光標靶用于實時測量盾構機的姿態角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構機兩端，所述激光全站儀通過發射激光測量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標靶棱鏡在大地坐標系下的坐標，再結合上述激光標靶測量得到的姿態角數據，由計算機計算得到多組姿態角并進行融合處理，即可得到優化的盾構機姿態角，實施對盾構機的實時導向。本發明在標靶內部傳感器出現故障或是
華中科技大學
2021-04-14
基于增材制造的多自由度液壓機械臂開發
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
一、項目進展
已注冊公司運營
二、企業信息
企業名稱
上海埃曼機器人有限公司
企業法人
唐鋒
注冊時間
2021.8.19
注冊所在省市
上海
組織機構代碼
91310113MA7B0CQ912
經營范圍
機器人及其配件的研發、銷售
企業地址
上海市寶山區上大路668號
獲投資情況
EFG天使基金
三、負責人及成員
姓名
學院/所學專業
入學/畢業時間
唐鋒
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
黃夢婷
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
劉翔
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
四、指導教師
姓名
學院/所學專業
職務/職稱
研究方向
王江
材料科學與工程
教授
陳超越
材料科學與工程
講師
五、項目簡介
目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。
團隊目前已為中電X所開發一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發協議，開發一款用于軍工的機械狗腿部關節等項目。
上海大學
2022-08-12
基于TLD算法和步態算法的六足多地形追蹤機器人
機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。
一、項目進展
創意計劃階段
二、負責人及成員
姓名
學院/所學專業
入學/畢業時間
柳佳樂
自動化18-2
2018-2022
劉浩峰
計算機科學與技術18-7
2018-2022
石少勇
測控技術與儀器18-2
2018-2022
欒廣鑫
電氣工程及其自動化18-5
2018-2022
李明晶
測控技術與儀器18-1
2018-2022
三、指導教師
姓名
學院/所學專業
職務/職稱
研究方向
楊洪濤
機械工程學院
教授
精密測試技術、儀器精度理論及應用、自動化測控系統
凌六一
電氣與信息工程學院
教授
智能信息處理、光電檢測及環境光譜探測技術
蘇樹智
計算機科學與工程學院
副教授
人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領域
四、項目簡介
目前，機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩定性和多地形適應性的優勢，應用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設計仿生六足煤礦救援機器人，結合SLAM、A*、ROS等先進技術，實現礦井災后局部復雜環境的三維地圖構建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。
安徽理工大學
2022-07-25
蜂窩移動通信網絡覆蓋的多小區聯合優化方法及其裝置
本發明公開了一種蜂窩移動通信網絡覆蓋的多小區聯合優化方法及其裝置；本發明的方法包括：收集目標區域內各基站位置信息；對目標區域進行柵格劃分；測量各基站到各柵格點的傳播損耗；遍歷發射總功率、天線電參數組合，統計不良覆蓋比；挑選使不良覆蓋比最小的組合，饋送最優激勵電流至各天線。本發明的裝置包括：信息收集模塊、柵格化處理模塊、傳播損耗確定模塊、遍歷求解模塊和挑選模塊。本發明通過優化陣列天線的方向圖和發射功率來實現面向實際傳播環境的網絡覆蓋的多小區聯合優化，使得整個目標區域的不良覆蓋最少；既可用于面向實際傳播環境的網絡覆蓋的多小區聯合優化，也可以用于對個別小區的不良覆蓋進行單獨糾正。
浙江大學
2021-04-13
一種基于多段熱電模組構成的柔性供電表帶
本實用新型公開了一種基于多段熱電模組構成的柔性供電表帶。柔性供電表帶中間至少由一段密度大且等距排布熱電模組的供電表帶，其兩側至少各由一段相同的密度小且等距排布熱電模組的供電表帶連接而成；熱電模組的供電表帶，從手腕穿戴面向外都具有依次為導熱層，裝有熱電模組的柔性印刷電路板和多個散熱層，柔性印刷電路板上表面熱電模組中的每個熱電對分別裝在各自表帶主體的長方形通孔中，每個熱電對分別通過冷端銅導電片與各自的散熱層連接，散熱層均位于表帶主體外。本實用新型在保證供電表帶貼合手腕輪廓的前提下提高熱電模組中熱電對的對數，提高供電表帶的輸出驅動能力。表帶主體采用聚二甲基硅氧烷，柔性較好，可以適合不同手臂表面。
浙江大學
2021-04-13
一種多攝像頭自適應的立體視覺測距裝置
本實用新型涉及雙目立體視覺測距技術，具體涉及一種多攝像頭自適應的立體視覺測距裝置，包括 主板，固定在主板上的左一攝像頭、左二攝像頭、右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭、左數據傳輸 接口，及右數據傳輸接口，還包括外部控制板；左一攝像頭、左二攝像頭通過主板與左數據傳輸接口連 接；右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭通過主板與右數據傳輸接口連接；左數據傳輸接口、右數據 傳輸接口分別與外部控制板連接。該測距裝置結構簡單、操作方便、成本低，具有多個攝像頭，允許根 據待測物的實際位置和實際距離選擇使用攝像頭對，具有自適應性，可移植性強，能夠實現雙目立體視 覺測距所需圖像數據的實時采集和傳輸。
武漢大學
2021-04-13
一種適于規則網格 DEM 的結構化多尺度重構方法
一種適于規則網格 DEM 的結構化多尺度重構方法，包括如下步驟:步驟 1，谷地匯水區域的提取 及結構化組織;步驟 2，谷地選取與匯水區域的合并;步驟 3，基于合并后的匯水區域進行約束內插生 成新的、刪除次要谷地后的 DEM。其優點是:通過實驗對比，傳統重采樣及濾波綜合方法無論谷地和 山脊大小同等程度地削減正向、負向地貌，沒有顧及地理特征的保持;而采用本發明方法綜合后，圖中 表示次要谷地的等高線彎曲呈現成組刪除的效果，表示主要谷地源頭的等高線彎曲保持較好，與專家手 工綜合的效果接近。
武漢大學
2021-04-13
一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質量評價方法
本發明公開了一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質量評價方法，包括如下步驟：步驟 1，將原始圖 像和失真圖像均轉換成灰度圖像；步驟 2，基于步驟 1 的結果，計算不同尺度空間內的梯度差分熵，并 將不同尺度空間內的梯度差分熵進行加權平均；步驟 3，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像均值 的比值；步驟 4，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像方差的比值；步驟 5，基于步驟 2，步驟 3 和步驟 4 的結果，進行綜合評價。本發明引入尺度空間的基本思想，基于人在不同距離下目標在視網膜 上的形成過程，通過提取尺度空間下的輪廓特征，并通過熵來反映原始圖像和失真圖像在尺度空間下輪 廓特征的差異，與主觀評價結果具有較好的一致性。
武漢大學
2021-04-13
一種實現 TD-LTE-Advanced 中多流波束賦形的方法
本發明公開了一種實現 TD-LTE-Advanced 中多流波束賦形的方法，包括：從 TD-LTE-Advanced 基站的上行探測參考信號獲取 4×8的信道矩陣，將信道矩陣 A1進行分解，以得到兩個 4×4子信道矩陣，對每個子信道矩陣進行 Household 變換，以生成上Hessenberg 矩陣，對上 Hessenberg 矩陣 J(1)進行 Givens 旋轉，以將該矩陣 J(1)變換成對角矩陣，重復上述運算達至少 5 次，其中上一次計算得到的矩陣又會作為下一次計算中所使用的Hessenberg 矩陣，將得到的右乘 Household 變換矩陣和得到的右乘Givens 矩陣疊乘，以得到一個 4*4 的矩陣。利用最大比傳輸算法對生成的矩陣 V 的每一列進行加權處理，以生成最終的波束賦形權矢量。本發明能夠克服現有 EBB 算法的不足，準確地計算多流波束賦形權矢量，并有效降低誤碼率。
華中科技大學
2021-04-11
多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法、系統、設備和介質
本發明公開一種多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法、系統、設備和介質。屬于多電機驅動系統控制技術領域。本發明依據特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅動系統特征模型，該模型比常規動力學模型階次更低且參數更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數進行在線辨識，并投影到參數范圍集合；設計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內的收斂速度；設計多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法，實現高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。
南京工程學院
2021-01-12