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北京理工大學多智能體協(xié)同控制實驗平臺功能 • 無人機姿態(tài)控制 根據(jù)用戶需求，自定義需要捕捉的部位，利用NOKOV精確捕捉運動物體的位置及姿態(tài)等三維數(shù)據(jù)。 • 無人機/無人車動態(tài)角色分配 根據(jù)NOKOV實時反饋的位置信息，使出現(xiàn)在隨機位置的多智能體，以最短路徑形成理想編隊隊形，為其他多智能體協(xié)同控制實驗提供了基礎。 • 空地協(xié)同編隊、自主避障與跟隨 由于設備的可拓展性，用戶可隨意增減目標數(shù)量，通過在軟件內對目標進行命名等操作，來完成對大批量運動體的同時捕捉。 NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統(tǒng)功能 • 六自由度動作捕捉數(shù)據(jù) 采集三維空間XYZ坐標、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、歐拉角等數(shù)據(jù)，為無人機的位姿控制、運動規(guī)劃提供連貫、流暢的動作數(shù)據(jù)基礎。 • 亞毫米的定位精度 與采用GPS、航跡推算、全局攝像頭、UWB等定位方法的實驗平臺相比，該平臺的精度大大提高，可達亞毫米級。 • 豐富的二次開發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進行二次開發(fā)。 • 軟件具有一鍵建立剛體功能，大幅提高工作效率

伴隨著能源危機的挑戰(zhàn)和生物技術的發(fā)展，采用生物轉化技術轉化低變質煤不僅可以實現(xiàn)煤的高附加值高效利用，而且能夠有效緩解石油資源短缺的局面，具有十分重要的科學研究意義和經(jīng)濟價值。由于不同煤種生物溶解產(chǎn)物是不同的，對同一煤種使用的菌株不同，其溶煤產(chǎn)物也不同。本方法首次采用粗壯串珠霉、黃綠青霉和黃桿菌進行溶煤，并通過選擇合適的轉化條件定向轉化低變質煤。該方法包括以下步驟：（ 1 ）光氧化煤粉的制備；（ 2 ）光氧化煤粉的堿抽提；（ 3 ）光氧化煤粉及堿抽提后光氧化煤粉的微生物轉化。通過控制煤粉的光氧化時間、接種量、轉化條件以及光氧化煤粉的用量可以有效提高低變質煤基再生腐殖酸的產(chǎn)量，不僅可以實現(xiàn)煤炭綠色轉化、高附加值利用及提高資源有效利用率；同時提高低變質煤再生腐殖酸的產(chǎn)率，從而制得精細化學品，實現(xiàn)煤的溫和條件下轉化和非燃燒利用，提高資源有效利用率，極具推廣應用價值。

垃圾焚燒煙氣具有高污染性和成分復雜性，開發(fā)高效的垃圾焚燒尾氣凈化技術與工藝受到國內外研究者的高度重視。本技術成果包括：（1）新型錐形半干法噴霧脫酸塔構建；（2）廉價吸附劑開發(fā)及吸附劑噴射裝置優(yōu)化；（3）垃圾焚燒爐內SNCR脫硝優(yōu)化及爐后低溫SCR脫硝聯(lián)合脫硝；（4）半干法-濕法耦合型垃圾焚燒超低排放凈化系統(tǒng)集成。該成果獲教育部科技進步二等獎。

本實用新型涉及一種破碎巖樣蠕變滲透全程耦合試驗裝置，包括液壓軸向加載裝置、滲透裝置及數(shù)據(jù)顯示器件，軸向加載裝置通過柱塞泵、電磁溢流閥、單向閥、壓力繼電器、儲能器、二位四通換向閥實現(xiàn)油路壓力的穩(wěn)定提供和保持，并把油路中穩(wěn)定的壓力通過液壓缸、圓管和活塞實現(xiàn)軸向力的加載和保持；滲透裝置通過電動試壓泵、進水管、單向閥、毛氈層、多孔透水板對密封于缸筒內的破碎巖樣進行自下而上的滲透，利用壓力表、水壓表、壓力傳感器、位移計和流量傳感器等對蠕變、滲透試驗過程進行實時顯示和監(jiān)控，整個裝置置于帶有滾輪的平板形推車上，便于移動，該裝置結構簡潔，密封快速，操作方便，適用于破碎巖石的壓縮蠕變、滲透和蠕變滲透全程耦合試驗。

本發(fā)明公開了一種地耦合雷達測厚誤差的矯正方法，根據(jù)電磁波的疊加原理更正了在地耦合天線測厚過程中介電常數(shù)的計算公式，從而能更準確地計算出路面厚度。該方法主要是通過用雷達對不同厚度組合的瀝青混凝土板進行測試，將從圖像中得到的振幅換算成介電常數(shù)后，用天線自身末端反射波疊加在地面反射波上的振幅A1進行修正，當隨著A1不斷變化，測厚誤差達到最小值時，此A1即為最佳修正值，在實驗中便可通過進行修正得到最接近真實厚度的值。

1 成果簡介 微波耦合加熱移動物體的過程，在數(shù)學與物理的建模上，通常認為是極其復 雜的過程，普通人員很難掌握，另外，模擬仿真計算還極其耗時。 為解決此問題，我們利用運動的相對性原理和不同物理量(電磁場、溫度場 和流場)在不同坐標系之間轉換，提出了一種計算微波耦合加熱移動物體的數(shù)值 計算方法。此法具有操作過程簡易，計算精度高且耗時少的特點，理論上，此計 算方法還適用于微波耦合電磁攪伴器時的加熱過程計算。 2 關鍵技術 從物理場的角度而言，微波加熱是一個典型的多物理場問題，主要涉及的是 電磁場與溫度場能量的轉換與傳導，以及流場（如周圍空氣）與加熱物之間的共 扼傳熱。 在現(xiàn)代工業(yè)與科研中，廣泛應用微波加熱。如《Science》和《nature》，分 別在 2016 與 2018 年，刊登了利用微波制作石墨烯技術。但由于微波最大的缺 陷，就是加熱的不均勻性，又極大地影響了微波的應用。 為了改善加熱的均質性，通常使加熱物運動，如旋轉或采用磁攪伴器。380 微波治療腫瘤，被國際醫(yī)學界稱為綠色療法，腫瘤細胞死亡最可能萎縮和死 亡在 42.5℃～43.5℃之間，溫度低了則治療腫瘤無效，而溫度高了，又會損傷周 圍健康器官，由于在人體上操作，故要非常謹慎的，所以又限制了微波應用。若 能有一種快速預測的計算方法，能立即得到加熱的溫度場分布，則是一個非常有 意義的事！ 針對移動物體的微波加熱，傳統(tǒng)模型計算極其復雜，只有少量專業(yè)研究人員 會計算，一般人員很難掌握，同時計算又極其耗時。本方法在此方面進行了大膽 的探索。 3 知識產(chǎn)權及項目獲獎情況 發(fā)表了一篇 SCI 論文，專門論述了該方法，詳見： PU GUANGYi, PU CHENG XI, J. WANG, C. F. SONG, “A method for coupled microwave heating process and heat transfer simultaneously of moving objects,” Journal of Food Processing and Preservation, vol. 42, no.1, e13468, 2018. DOI: 10.1111/jfpp.13468. 4 項目成熟度 該方法計算工作量小，計算方便，且精度高，適合加熱運動物體或電磁攪拌 裝置，或同時加熱運動物體及有電磁攪拌的情況。現(xiàn)在 CAD 與 CAE 技術發(fā)展非常 迅速。所以，理論上可以直接利用這些商業(yè)軟件進行建模與計算。 5 投資期望及應用情況； （1） 微波治療腫瘤方面。由于微波能夠穿透到腫瘤內部，直接“殺死” 腫瘤細胞，理論上，遠比高能射線如γ射線效果好，且對人體副作用小。先 前沒有廣泛使用，原因之一是不好控制加熱的不均勻性。若能在治療之前， 先預先計算出加熱物溫度場分布，即預測出溫度場的分布，則可以控制微波 直接“殺死”腫瘤細胞。 （2） 石墨烯的過程制作。 （3） 食品及其他工業(yè)與科研的應用。 

本技術成果根據(jù)當前各種難降解有機廢水的處理技術的優(yōu)缺點，提出將傳統(tǒng)的內電解技術與作為當前 研究熱點的高級氧化技術進行耦合，開發(fā)和研究出一種對難降解污染物具有高效降解效率的層級式催化電 解耦合反應器。在設計上解決了以下幾個問題：1.通過超聲震蕩輻射作用解決了傳統(tǒng)的鐵內電解床在實際 運行中存在反應柱堵塞、鐵屑結塊、填料更換困難等問題；2.將鐵內電解產(chǎn)生大量Fe2+作為超聲氧化和三 維電極氧化的催化劑，使Fe2+得到最大限度的利用；3.進水區(qū)上部的布水管即可使鐵內電解去的活性炭處 于流化狀態(tài)，同時又能為三位電極層供氧；4.超聲的震蕩輻射還能對三維電極的微電極進行活化，提高三 維電極的電流效率。5.微電極采用一種新型方法制備，其主要成分是復合的高嶺土，加入多種催化離子。 能反復使用，不易流失。

本技術提出以超導HGMS技術分離提取高純SiO 2 ，SiO 2 品位可達99%以上，低成本、高效、綠色。

本實用新型公開了一種蒸發(fā)冷卻耦合熱回收的溶液除濕空調裝置，包括機體和處理裝置，機體的上部嵌設有處理裝置，處理裝置貫通機體的左右側端，機體的內腔底壁設有電機，電機上的電機軸固定連接第二轉軸，第二轉軸的另一端固定連接主動輪，機體的左右側端底部對稱設有散熱窗，處理裝置包括殼體，殼體的內腔中部設有隔板，隔板的中部設有轉換孔，轉換孔內設有分別與回風通道腔和進風通道腔相配合的除濕轉輪，隔板把殼體的內腔分隔成回風通道腔和進風通道腔，機體的底端均勻的設有若干支腳；本實用新型利用夏熱產(chǎn)生的高溫氣體，帶走

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