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一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統
一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
一次性預充式?即配制含特定量肝素封管液?的封管器
小試階段/n本實用新型設計了一種一次性預沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內的前段為生理鹽水，后段為即時配置好的只夠充斥病人留在體內和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長時間存放，所以本實用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現配現用）的肝素液，這樣既不會因為只用生理鹽水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會因為肝素量過大（因為充斥病人管道的肝素液量非常小，只需要約0.5ml）而導致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.
武漢大學
2021-04-11
一種摩擦輪行進式的帶自鎖功能的全方向可轉彎攀爬機器人
本發明公開了一種摩擦輪行進式的帶自鎖功能的全方向可轉彎攀爬機器人，包括上部分機架(11)、下部分機架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅動單元、下夾緊驅動單元以及后夾緊機構，所述上部分機架(11)與下部分機架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅動單元的個數為兩個，分別為上夾緊驅動單元和下夾緊驅動單元，所述上夾緊驅動單元設置于上部分機架(11)上，而所述下夾緊驅動單元設置于下部分機架(12)上；本發明機械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應變化橫截面積大小的柱
東南大學
2021-04-14
基于硅基微機械懸臂梁Ｔ型結直接加熱式毫米波信號檢測器
本發明的基于硅基微機械懸臂梁Ｔ型結直接加熱式毫米波信號檢測器，由懸臂梁耦合結構、Ｔ型結、直接加熱式微波功率傳感器和開關構成。懸臂梁耦合結構包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過第一直接加熱式微波功率傳感器進行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號，分別同兩路等分后的參考信號合
東南大學
2021-04-14
一種環抱式水下鋼結構管道外表面海生物清理機器人
本實用新型涉及一種環抱式水下鋼結構管道外表面海生物清理機器人，該機器人包括機器人行走單元以及設置在機器人行走單元上的移動式清理單元，機器人行走單元包括相互平行設置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅動機構及抬升機構，移動式清理單元包括設置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動設置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機構。與現有技術相比，本實用新型采用空化水射流的方式對水下鋼結構管道外表面的海生物進行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩定，便于拆裝，安全性好，應用范圍廣。
浙江大學
2021-04-13
新型齒式真空泵/壓縮機對羅茨真空泵/鼓風機的節能替代
齒式真空泵/壓縮機與羅茨真空泵/壓縮機類似，具有結構簡單、可靠性高、維護方便且成本低的特點，但它具有內壓縮過程，因此能耗小（比羅茨鼓風機節能高達20％），排氣溫度低（壓比為2時，溫度低15℃），單級升壓高（單級升壓高達2bar），是羅茨真空泵/鼓風機理想的節能替代產品。西安交通大學壓縮機研究所掌握了齒式真空泵/壓縮機的型線設計、孔口布置等關鍵技術，并已和企業聯合開發出單級壓力比達到3的齒式壓縮機，并通過了產品鑒定。目前該產品已經在石化、水泥罐裝、氣力輸送、污水處理等領域得到應用（壓力比在1.6～3的范圍該產品節能優勢明顯）。
西安交通大學
2021-04-11
基于協調一致性的配電網絡分布式電源控制方法及系統
一種基于協調一致性的配電網絡分布式電源控制方法及系統，包括提取需向配電網注入的無功功率， 形成完成向配電網注入無功功率目標的分布式電源的集合，形成協調一致性控制無功功率分解的矩陣， 計算集合中各個分布式電源的無功功率注入設定值，電壓監測裝置通過雙向通信線路向相應分布式電源 傳送無功功率注入設定值，各分布式電源根據該值產生相應的無功功率注入至配電網，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發進行輸出無功功率的調節
武漢大學
2021-04-14
一種安全狀態監測預警式有源電子標簽及使用其檢測待測物的 方法
本發明公開了一種安全狀態監測預警式有源電子標簽，包括控 制器、存儲器、射頻模塊、安全預警模塊、信號處理模塊和安全感知 模塊，控制器分別連接所述存儲器、射頻模塊、信號轉換模塊和安全 預警模塊；安全感知模塊與所述信號處理模塊連接；信號處理模塊用于接收安全感知模塊發送的檢測數據，并對該數據進入信號放大處理 和 A/D 轉換處理后傳送給控制器；控制器用于接收信號處理模塊發送 的數據，其一方面控制存儲器存儲此數據，另一方面分析評估該數據； 射頻模塊用于所述控制器與外部讀寫器進行通信。本發明能方便現場 管理人員
華中科技大學
2021-04-14
一種基于激光測距傳感器的便攜式二維隨動激光測量裝置
本發明公開了一種基于激光測距傳感器的便攜式二維隨動激光 測量裝置，其包括水平移動組件、豎直移動組件和控制系統組件，水 平移動組件包括水平移動滑臺和驅動其作水平運動的步進電機，水平 移動滑臺上安裝有水平光柵尺;豎直移動組件包括豎直升降滑臺和激 光測距傳感器，豎直升降滑臺固定在水平移動滑臺上，其由步進電機 驅動作豎直運動，其上安裝有豎直光柵尺;激光測距傳感器固定在豎 直升降滑臺的運動端;控制系統組件用于控制水平移動滑臺和豎直升 降滑臺的運動，并處理激光測距傳感器、水平光柵尺和豎直光柵尺反 饋的距離數據。
華中科技大學
2021-04-14
一種便攜式生物3D打印機的多噴頭即時保護打印模塊
本實用新型公開了一種便攜式生物3D打印機的多噴頭即時保護打印模塊。包括多可更換多噴頭系統、即時斷電保護系統、擠壓式動力系統?？筛鼡Q多噴頭系統能夠保證噴頭的位置固定，擠壓式動力系統通過步進電機與齒輪箱帶動絲桿傳動，使其擠壓注液倉中的材料進行打印。即時斷電保護系統利用電磁鐵的開關使打印針頭及絲桿能在斷電瞬間及時回彈以避免打印面受到傷害。本實用新型利用這樣的裝置實現在便攜式人體3D打印設備中進行打印材料的快速更換以及對傷口進行的防止二次創傷的保護。
浙江大學
2021-04-13