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"e-Dog四足仿生機器人：全球首款可高速奔跑和跳躍的輕量級電驅動四足仿生機器人，面向高校和中小學的教學培訓型四足仿生機器人系統平臺，包括軟硬件開源的高性能四足仿生機器人及相應的開發工具軟件，為國內高校和中小學提供教學、培訓、比賽二次開發平臺。機器人具備卓越的運動能力，采用國內領先的步態規劃算法，能夠快速奔跑和跳躍，并具備較強的地形適應能力，能夠跨越高臺、樓梯、溝壑、斜坡等障礙地形。 roboDog如寶機器狗：國內首款具備豐富感知能力，并搭載智慧AI云腦的輕量級機器狗。roboDog面向家庭場景，在卓越的運動性能和地形適應能力基礎上，增加了豐富的傳感功能，構建了包括視覺、聽覺、觸覺等能力的綜合環境感知系統以及基于云服務平臺的智慧云腦。同時針對家庭應用場景，為用戶提供了豐富流暢的交互體驗。 "

和西方發達國家相比，我國的直升機產業起步較晚發展較慢，目前我國各類直升機總保有量大約 3000～4000 架，而美國各類直升機的總保有量超過 2 萬架。近 10 年來在國家政策的大力扶持下我國直升機產業得到了迅速發展，目前年總產量約 300～400 架。我國生產的直升機多數只在駕駛艙設置了空調，客艙基本都未設置空調，因此乘坐舒適性不佳，影響執行任務的安全性。現代直升機經常在惡略氣象條件（高溫、潮濕、海面、沙漠等）下飛行，因此對乘員艙安裝空調的需求變得迫切。 

為應對核生化恐怖威脅以及保障核電站的運營安全，迫切需要研制一種適應各種復雜環境、高度機動靈活、遠程控制距離遠、現場可迅速展開并具有一定應急處理能力的小型核化探測遙操作機器人。 小型核化探測遙操作機器人主要由（1）機器人本體、（2）小型四自由度機械臂、 （3）遙操作控制箱三部分組成。機器人自身配有姿態傳感器，GPS定位和激光雷達，結合攝像頭的圖像信息，可以將機器人周圍的環境情況回傳給操作人員，使得操作人員可以根據現場情況對機器人的行動進行決策，如圖所示。

成果與項目的背景及主要用途： 當今民用無人機領域的視頻傳輸系統中大部分使用的是模擬視頻流方式。限 制了傳輸范圍和質量，并且模擬視頻流方式具有占帶寬，易受干擾，分辨率低， 存儲不方便等缺點，早期的視頻傳輸都是基于 PC 機的，笨重且不方便，為其應 用帶來了制約，現代的視頻傳輸要求小巧便攜，而技術的進步和發展帶來的無線 數字通信可以彌補這些缺點，視頻壓縮標準 H.264 和 DSP 的結合使得無線數字 通信成為可能。 技術原理與工藝流程簡介： 系統整體主要包括兩大部分，機載的圖像壓縮無線發射部分，負責將采集到 圖像信息進行壓縮處理，并無線發射到地面；以及地面的無線接收解碼部分，負 責將從無人機發射的壓縮圖像信息接收到指揮中心，并對其進行解碼處理，完成 直觀性的顯示。 結構中圖像壓縮無線發射部分安裝在飛行器上，其中圖像采集部分安裝在方 便進行圖像攝取的地方。無線接收圖像解碼處理部分放置地面作為指揮控制中心 的一部分。這樣的整體設計即可滿足利用微型無人機進行圖像采集壓縮實時處理， 并無線發射回地面指揮平臺進行解碼顯示，達到偵查目的。工作步驟如下： 第一步，無線發射部分和無線接收部分進行識別，建立穩定的串口通信。 第二步，圖像采集部分將采集到的數據經過模數轉換成數字信號，給數字壓 縮處理部分，數字壓縮處理部分將數字信號進行實時的高效壓縮，控制部分將壓 縮后的圖像數據傳給無線發射部分進行發射。 第三步，地面的無線接收部分將接收的壓縮圖像數據給圖像解碼部分，進行 解碼處理，然后解碼成功的圖像就可以在顯示設備上進行顯示分析。從而完成整 體的視頻圖像的傳輸。視頻采集部分采用 TVP5150 模塊。視頻傳輸部分采用 2.4GHz 數字微波傳輸方式，選用 nRF2401 無線收發模塊。視頻處理部分采用 H.264 標準，外加 DSP 的移植與封裝。視頻壓縮部分可以很好很方便地運用到無 64天津大學科技成果選編 線數字通信中，發揮高效率圖像壓縮功能。 應用領域：消防、公安、環境、新聞、農業、軍事、災害評估等 合作方式及條件：具體面議 35 四旋翼無人機控制系統 

01. 成果簡介 本項成果為XV系列直升機，發動機功率41KW，最大起飛重量230kg，整機升功比指標達到了國際先進水平，于2017年率先在國內實現200kg級無人直升機小批量產。其特點為： 1.  高性能帶下反槳尖復合材料槳葉以及高負扭、多段先進翼型匹配技術使旋翼系統的懸停效率接近0.8；立足國內高強、高模碳纖維復合材料配套體系，通過槳葉剖面剛度動力學優化設計，有效降低旋翼系統振動載荷； 2.  借助國內摩托車發動機成熟的制造體系和設計理念所提出的發動機/發電機/傳動系統一體化動力總成專利技術突破了傳統直升機發動機與傳動系統分離式的設計理念，解決了國內小型無人機動力系統的“心臟病”問題，同時顯著提高了動力總成系統的功重比； 3.  混合動力電動直驅式尾槳取消了傳統尾槳的機械傳動系統及操縱機構，由一體化動力總成系統中的大功率發電機提供尾槳電機動力，有效提高了尾槳系統的可靠性和維護性；電動直驅變轉速、變槳距設計改善了無人直升機航向操縱響應特性，進而保證了陣風環境下的飛行品質； 4.  飛行控制與導航一體化技術將低成本MEMS器件作為組合導航中的慣性器件，利用高效的濾波、組合導航及控制算法在多核處理器上并行實現組合導航與飛行控制功能，大幅度降低飛控與導航系統的成本。 02. 應用前景 航空植保作業、應急投送、森林消防、監察等03. 知識產權 本項成果已授權專利16項。04. 團隊介紹 團隊的主要研究方向為直升機動力學、無人機系統設計，負責人為無人機系統實驗室負責人、首席研究員，曾獲國防技術發明一等獎、國防科學技術二等獎。學術成果累計發表SCI論文60余篇，申請發明專利19項。05. 合作方式 商務合作06.聯系方式 lijiaoli2016@tsinghua.edu.cn 010-62797237岳老師

本仿真實訓要求學員根據常見60KW以下小型分布式光伏電站項目需求書要求，到現場進行測量、采集項目所需數據，然后回到辦公室使用設計軟件進行項目設計，并且做出系統分析結果、施工圖以及施工材料清單。 1.1. 場景設計 虛擬場景包括辦公設計場景，樓頂建筑場景； 場景模型主要包括：辦公室建筑模型、辦公家具、辦公設備、長度測量工具、方向測量工具、樓頂建筑模型等 設計軟件模擬包括：陰影陣列分析軟件、CAD制圖軟件、傾角分析軟件、系統分析模擬軟件 1.2. 互動設計 在辦公室里使用電腦了解項目需求書，根據提供的信息收集項目所在位置的地理與環境信息 到現場使用長度與方向測量工具測量設計所需數據 回辦公室使用各種專業設計軟件對該項目進行系統設計。

分布式小型光伏電站系統施工建設仿真實訓讓學員以現場施工工程師的身份根據提供的項目說明書、施工圖紙和材料到現場進行小型電站的模擬施工，提高學員的實踐能力和動手能力。 1.1. 場景設計 虛擬場景主要由廠戶樓頂施工場景組成； 場景模型主要包括：廠戶建筑模型、支架基礎樁、支架前后立柱、橫梁、側梁、接地扁鋼、晶硅光伏組件、邊壓塊、中間壓塊、接線盒、連接線、直流匯流箱、進線、出線、熔斷器盒、斷路器、避雷器、逆變器、PVC保護線管、五金螺絲螺母、安全帽、施工工具等 1.2. 互動設計 在施工場景看懂圖紙，檢查施工物料 根據提示到指定位置使用工具把支架、光伏組件、匯流箱、逆變器一一安裝起來 進行組件陣列間串聯和并聯接線 進行防雷焊接 施工完成后進行投切并網操作 場景植入VR太陽模塊，精準計算該項目所在位置的太陽位置，太陽高度角和方位角，在虛擬場景中全時仿真太陽產生的陰影。

本實用新型提供一種直升式自動控制水閘，包括發電系統、制動系統和監控系統，其特征在于:所 述的發電系統包括蓄電池組(1)、風能發電裝置(5)、太陽能發電裝置(4)和外接電源(6);所述制 動系統包括位于渠道底部的閘門門葉(8)、閘前水位監測儀(11)、閘后水位監測儀(12)和閘門啟閉 控制器(14);所述監控系統包括由通信線路與單片機(7)連接的警報器(15)、警報器開關(16)和 無線信號發射器(

用于傳統的勞動強度大的企業的技術改造。具有高的重復定位精度和運轉的穩定性。 工業機器人具有4個自由度，負載5公斤以上。可根據客戶實際需求進行功能調整。 應用范圍： 自動生產線；傳統的產業改造。 電動自行車鑄造和壓鑄車輪的生產線，降低工人的勞動強度，提高生產率。 可以自動從模具型腔中取出鑄件，放到指定位置。

一、項目簡介 水下潛水器是海洋立體監測系統的重要移動平臺，在深海工程檢測、地質勘探、科學考察、環境監測與軍事應用等方面有重大需求與發展前景。《國家“十二五”海洋科學和技術發展規劃綱要》明確了“開發水下自航行剖面測量技術，形成近海實時、快速觀測能力”的重點任務。目前國內外水下潛水器普遍采用細長或開架結構和螺旋槳驅動，具有推進效率低，轉彎半徑大和輻射噪聲大的弱點，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項目圍繞水下小型機器人高精度探測與識別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識別技術，在水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別上開展技術攻關，并研制樣機。海圖公司開發多款水下機器人產品，618展示得到重要認可。基于人工智能的小型水下機器人可廣泛應用于海洋與內陸，有顯著產業化前景。 二、前期研究基礎 科研依托廈門大學海洋與地球學院、水聲通信與海洋信息技術教育部重點實驗室，具備開展水聲實驗的良好設施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實驗船、兩處岸邊實驗站、一個大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機器人并在水池完成測試。研究團隊憑借跨學科優勢，把仿生聲學探測與水下機器人技術相結合，取得創新成果。本項目實施所需要的實驗方法與技術已經具備，并已在以往研究中得到成功應用，從而具備扎實的科研基礎。 三、應用技術成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識別技術。仿生最優能量傳輸與波束控制、仿生目標探測與人工智能識別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現有水下機器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機器人研發方面，利用生物醫學成像測量鯨豚流線體形、結構和組織特性，設計仿生機器人具有仿生形態和柔性特性，突破現有水下機器人結構和材料設計理念。研究水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別提升仿生機器人水下工作能力。在仿生水下機器人樣機研制、傳感和模式識別等取得應用成果。 四、合作企業 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業廳批準的雙創干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業大學、華南理工大學、廈門大學、福州大學、福建師范大學等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經過了2-3年的基礎理論研究，已經申報和取得相關的專利軟著20項。開發過相關的水下裝備設備包括水下光學成像攝像機、水下光學鏡頭、水聲定位設備、水下潛器等等，具備一定的開發研究的基礎。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟、國家海洋局林山青副局長等等領導的認可。相關的產品取得福建省618青年海洋創新創意成果獎第一名，第六屆全國海洋航行器設計與制作大賽一等獎，19屆中國國際高新技術成果交易會優秀產品獎、中國創新創業大賽福州市三等獎。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創基金的以5000萬估值的投資，在廈門設立海洋機器人創業基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產品在2016年深圳高交會上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領導的重視，2017年福建618項目成果交易會上得到中國工程院院長、福建省省長（現任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發改委主任等專家領導的肯定。