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本發明涉及具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，由左行走輪、左導向輪、左越障輪、右行走輪、右導向輪、右越障輪、動力輪軸和車架組成，左行走輪、左導向輪、左越障輪、右行走輪、右導向輪、右越障輪和動力輪軸構成自驅行走單元，由自驅行走單元、與自驅行走單元完全相同的第二自驅行走單元和車架組成一個在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，另外增加與自驅行走單元完全相同的第三自驅行走單元和第二車架，通過兩車架共用第二自驅行走單元串聯鉸接組成一個在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的三軸式具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，行走機構能夠實現在左爐管外壁和右爐管外壁上行走、導向和越障。

1. 建立了一套完整的雞 ESCs 的分離純化、體外培養、誘導分化及轉染外源基因等方法 2. 明確 CRISPR/Cas9 系統可對家禽基因組進行精確編輯 3. 解析了分化過程中特異piRNA 與 miRNA 在減數分裂過程中的具體作用機制

3D電子心理沙盤 （一）、軟件功能1、3D場景：①提供10個不同樣式的沙箱場景，根據沙盤主題進行自由選擇，包含草原、沙漠、湖畔、雪地等，沙箱場景與實際沙盤高度逼真。②場景編輯功能：在場景中，可以升降地面，調節水位高度，改變天氣狀態，比如晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天。提供60個地表畫刷，可以對地面進行背景替換和填充。2、3D沙具①10類沙具，包括人物類，動物類，植物類，建筑物類，景觀類，交通運輸類……，其他種類。總計不少于1500個3D沙具。②任一沙具不僅可以進行拖動、旋轉、移動，還可以刪除，同時系統自動記錄沙具編號、名稱、位置。某些動物類沙具可以設置為動態，如甩尾、踏步、抬頭、眨眼等微動作；沙漠或草原可以有明顯的刮風、下雨天氣。③自定義沙具屬性：管理員可以自定義沙具屬性，支持沙具的左右、上下、大小、發轉等操作，該屬性能夠為沙具意義分析報告提供參考根據。 3、可外接硬件：具有支持眼動儀的接口。支持眼動追蹤功能：系統預留外接眼動儀接口，一旦鏈接眼動儀即可實時記錄游戲者沙盤制作過程中眼動注視情況，回放時可以與沙盤畫面同步呈現，給老師提供眼動信息作為咨詢參考依據。對于心理沙盤游戲過程中的眼動與心理分析及研究提供客觀性數據支持。【眼動儀非標配】 4、沙盤環境操作與設置①通過地形編輯器（地形刷）對場景地形進行上升（凸起造山）、下降（洼陷造湖）、平坦（回填復原）等創造性制作場景，也可以通過控件進行地表切換（變色、草地沙地雪地等地形變換、調整明亮度），進行地形填充與批量化場景創設。②多種天氣切換：晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天等天氣與時間設置控件，將選擇后的場景更加豐富多彩。③水面設置具有調整水位高低、風吹波浪、水面渾濁、風向角度等4個功能，讓場景中的水面更具生氣。④根據不同來訪者自己的愛好與心理偏向，提供40多種場地顏色切換功能。 5、加載功能。將一次沙盤制作分為若干次，每次均在上次基礎上進行沙盤制作，適合多次連續咨詢。6、回放功能。系統提供實時回放，將沙盤制作過程重新呈現，可以作為學習資料進行存檔留存。 7、報告功能。 ①自動出具心理沙盤分析報告，報告內容分為基本信息、來訪者評價、作品截圖、移動/擺放列表、沙具使用數量統計圖、沙具意義分析、沙具布局熱點圖、不同象限眼動注視分布圖(加載眼動儀則呈現，不加載不呈現)、整體分析記錄表等信息。沙盤組織者可以對其中的內容進行編輯。②沙盤報告是根據內部沙具意像智能化出具，是千人千面的智能動態化（非套用靜態模板）。

本實用新型涉及一種集控制功能與I/O功能于一體的智能控制器，包括主板電路和罩體，所述主板電路包括MCU單元、電源單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元、通訊單元，所述UI單元包括模數轉換單元、開關量輸入處理單元、電平量輸入處理單元，所述UO單元包括數模轉換單元、外接繼電器驅動單元，所述通訊單元包括以太網通訊處理單元、485通訊處理單元、無線通訊處理單元，所述UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元皆與MCU單元相連，所述電源單元對MCU單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元進行供電。本實用新型具有最精簡的計算機控制結構，采用 CPU 主控單元獨立完成控制與運算，其結構緊湊，集成度高，產品具有多種通訊方式，可操作性強。

本發明提供了一種行星輪式越障機器人，包括車體及三個驅動 組，車體包括前車體和后車體，前車體第一鉸軸鉸接在后車體上，每 個驅動組均包括一支撐梁、距離傳感器、兩個支撐架、兩個動力驅動 裝置和兩個行星輪組；每個支撐架上均安裝所述距離傳感器，所述距 離傳感器用于測量該距離傳感器所在側的行星輪組與前方障礙物的距 離；所述的三個驅動組按從前至后的順序依次設置，在前的驅動組的 支撐梁、在中間的驅動組的支撐梁和在后的驅動組的支撐梁分別通過 前鉸軸、中鉸軸和后鉸軸鉸接在車體上，所述前鉸軸、中鉸軸和后鉸 軸均豎直設置。

本發明屬于攀爬機器人設備領域，具體涉及一種越障爬壁機器 人，該機器人為分體式結構，從左至右依次為左車體、左機械臂、中 車體、右機械臂和右車體，車體和機械臂之間鉸接，所述左機械臂和右機械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉動，從而帶動所述中車體轉動， 所述左車體包括依次設置在車體上的左雙向輪、電機和負壓裝置，所 述右車體上的結構設置與左車體呈左右對稱設置，所述中車體的車體 上設置有負壓裝置。

膜技術特別是超濾膜技術廣泛應用到海水和水體凈化、化工分離、醫藥和食 品等領域。但是，目前的膜材料耐污染能力和選擇性均有限，且成本高，限制了 膜技術的廣泛應用。該技術通過酸化 ZrxSi1-x O2 /Al2O3 功能材料的制備、在多孔支 撐體表面組裝成自組裝膜和集成設備后具有親水、耐污染、選擇性吸附和凈化的 性能，可廣泛用于海水淡化預處理、含油海水和污水的凈化等，并已進行了 200 升/小時自組裝膜集成設備現場運行，完全可以產業化。 該技術通過酸化 ZrxSi1-x O2 /Al2O3 功能材料的制備、在多孔支撐體表面組裝成自組 裝膜和集成設備，該自組裝膜集成設備對海水和含油海水凈化后可以分別達到碎 屑巖油藏注水 A3 級標準(SY/T 5329-94)和天津市污水綜合排放 1 級標準 (DB12/356—2008)，以及海水淡化反滲透膜的進水(濁度≤0.3NTU, SDI≤4)和向環境 排放及回用的要求(固體懸浮物≤3mg/L，油含量≤8mg/L，COD≤50mg/L)，在 0.1Mpa 壓力下的通量大于 500L/m2h，凈化 1 噸海水的成本約 0.2-0.3 元人民幣，成本低， 可進行重復利用，可代替目前使用的聚合物超濾膜裝置（1.7－2 元，材料無法回 收利用，通量低）。 成果水平：國內領先，2 項發明專利 市場分析及前景：該技術研制的自組裝膜和集成設備已經進行了 200 升/小時自 組裝膜集成設備的現場運行，完全可以進行產業化。年產 100 噸酸化 ZrxSi1-x O2 /Al2O3功能材料需要投資 500 萬元人民幣（包括固定資產和流動資金），可制造處 理 200 萬噸水的自組裝膜集成設備，需要員工 10-15 人，年利潤大約在 1000 萬 人民幣。1 噸酸化 ZrxSi1-x O2 /Al2O3功能材料組成自組裝膜后可處理含油海水 2 萬噸，核 處理 1 噸含油海水需 0.2-0.3 元人民幣。 主要技術指標：該自組裝膜集成設備對海水和含油海水凈化后可以分別達到碎屑 巖油藏注水 A3 級標準(SY/T 5329-94)和天津市污水綜合排放 1 級標準 150天津大學科技成果選編 (DB12/356—2008)。 合作方式：融資 1000 萬 

3D打印的種類目前有熔融沉積成型、立體光固化印刷、選區激光燒結以及選擇性粉體粘結等。其中，熔融沉積成型的設備已逐漸由桌面級發展為工業級，打印耗材（線材）的市場巨大，當前線材市場呈現價格而非性能的競爭態勢。Market Research Reports.biz報告稱，到2023年3D打印材料市場的容量將超過3D打印機市場，到2025年全球3D打印機市場銷售將到83億美元。BCC研究公司認為，熱塑性塑料將成為發展最快的3D耗材，年增率將達20％。該公司預測，全球高級3D打印耗材市場到2019年的市值將達6.5億美元，復合年增長率將達17.9%。熔融沉積成型所使用耗材優點是材料利用率高、可選材料種類豐富、工藝相對簡單，而其缺點是材料缺乏功能性。 該課題組研發了一系列功能化3D打印耗材，進行了3D打印生物可吸收顱骨材料開發與制作。