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重大裝備是制造強(qiáng)國戰(zhàn)略的重點(diǎn)，水輪機(jī)、艦船推進(jìn)器等大型水動(dòng)力裝備是重中之重。隨著對單機(jī)容量和能量轉(zhuǎn)換效率需求持續(xù)增長，大型水動(dòng)力裝備重量尺寸大、加工空間受限、精度一致性要求高等特征的出現(xiàn)，給加工方式帶來了新的要求與挑戰(zhàn)。“數(shù)控加工”存在結(jié)構(gòu)與位置形式固定、加工覆蓋區(qū)域有限、可達(dá)性低等問題；“人工加工”雖具備靈活性，但存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣、加工精度一致性差等問題。 機(jī)器人在位加工具有大行程、高柔性和快響應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)，可有效解決現(xiàn)有大型水動(dòng)力裝備“數(shù)控加工”和“人工加工”存在的受限空間復(fù)雜曲面加工區(qū)域小、柔性差、響應(yīng)慢和精度一致性差等問題。但亟待突破受限空間加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)加工過程控制、敏捷加工可重構(gòu)裝備等關(guān)鍵難題，以實(shí)現(xiàn)大型水動(dòng)力裝備在位高精高效敏捷加工。 本成果從受限空間高精加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)高效加工過程控制、人機(jī)協(xié)同敏捷加工工藝裝備三個(gè)方面開展研究，提出了機(jī)器人“加工剛度-力致誤差”評價(jià)指標(biāo)，發(fā)明了基于排斥勢場的軌跡規(guī)劃方法，研發(fā)了機(jī)器人加工多約束規(guī)劃、視覺跟蹤測量與誤差在線補(bǔ)償?shù)溶浻布K，提出了“顫振穩(wěn)定性-切觸面積”高效加工優(yōu)化新方法，研發(fā)了加工余量、切削負(fù)載自適應(yīng)調(diào)控系統(tǒng)，提出了“操作經(jīng)驗(yàn)知識遷移-知識驅(qū)動(dòng)可制造性分析”工藝規(guī)劃新技術(shù)，發(fā)明了國際首臺（套）大型水動(dòng)力裝備在位機(jī)器人加工可重構(gòu)裝備，研發(fā)了大型水動(dòng)力裝備機(jī)器人化全流程加工產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)多種水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪和推進(jìn)器葉片加工效率提升30%以上，水輪機(jī)局部加工精度最高可達(dá)±0.1mm。 圖1 機(jī)器人加工軟件 圖2 大型水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的機(jī)器人在位修復(fù)加工系統(tǒng) 圖3 大型艦船用螺旋槳機(jī)器人在位加工系統(tǒng)

重點(diǎn)圍繞實(shí)施大型機(jī)電設(shè)備預(yù)測性的狀態(tài)檢修需要，建立設(shè)備狀態(tài)劣化監(jiān)測模型，在線評價(jià)設(shè)備健康狀態(tài)。采用自動(dòng)邏輯推理的自主故障診斷方法，結(jié)合專家人機(jī)交互方式進(jìn)行觀察、推理的人工診斷方式，形成更準(zhǔn)確全面的故障原因分析和故障定位。根據(jù)狀態(tài)評價(jià)和故障定位結(jié)果，自動(dòng)給出設(shè)備維修建議的方法。利用長期積累的設(shè)備試驗(yàn)、運(yùn)行、故障前后的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)行設(shè)備狀態(tài)劣化模型、故障診斷模型的更新和修正方法?；贗nternet的遠(yuǎn)程協(xié)作診斷機(jī)制，遇到疑難問題時(shí)邀請多領(lǐng)域?qū)＜疫M(jìn)行在線會(huì)商?？梢杂糜跈C(jī)電設(shè)備、水電機(jī)組、風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

技術(shù)原理： 將 5 噸電液錘 127 噸重的砧座，通過挑梁、拉桿和橫梁懸 吊在 54 組 972 片迭板彈簧之上， 鍛打后砧座隨板簧伸縮產(chǎn)生 8～10mm 的 運(yùn)動(dòng)，而通過板簧作用于基礎(chǔ)的動(dòng)載荷下降至不隔時(shí)的 3％，既有效地保 護(hù)了環(huán)境，又確保了錘身上電氣液壓元件的安全，這項(xiàng)技術(shù)不僅從原理上 把積極隔振與消極隔振融為一體， 而且因取消慣性塊使工程造價(jià)比國際著 名的德國 Gerb 公司報(bào)價(jià)低

本發(fā)明公開了一種用于大型圓柱形工件旋轉(zhuǎn)升降的輸送設(shè)備， 包括主體架，所述主體架上安裝有相互平行的第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中 間轉(zhuǎn)軸，主體架上還安裝有能帶動(dòng)第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸同步 旋轉(zhuǎn)的減速電機(jī)，第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸上分別連接有第一鏈 輪機(jī)構(gòu)和第二鏈輪機(jī)構(gòu)，升降臺的兩端分別連接在第一鏈輪機(jī)構(gòu)和第 二鏈輪機(jī)構(gòu)上，升降臺包括支座，支座上鉸接有擺動(dòng)桿，擺動(dòng)桿上安 裝有工件存放座。本發(fā)明改進(jìn)了現(xiàn)有對大型圓柱形工件的旋轉(zhuǎn)升降方 法，實(shí)現(xiàn)了升降旋轉(zhuǎn)自動(dòng)化，提高效率；設(shè)計(jì)了臨時(shí)存放去，結(jié)合工 廠中大型圓柱形

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿?。近幾年，我國打磨機(jī)器人行業(yè)市場規(guī)?？焖僭鲩L，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

1 成果簡介屋面雨水排水系統(tǒng)對于大型工業(yè)廠房、體育館、展覽館、候機(jī)樓等跨度大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的屋面來說是非常重要的安全設(shè)施系統(tǒng)。其功能是依靠水流自身的重力或水流在管道內(nèi)流動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的負(fù)壓抽吸力將降雨產(chǎn)生的屋面積水安全、快速的排放到市政雨水管道內(nèi)，避免發(fā)生雨水通過天窗翻入建筑物內(nèi)以及地面冒水等現(xiàn)象。 與現(xiàn)有的屋面排水系統(tǒng)相比，“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”結(jié)合我國的實(shí)際情況， 采用了更先進(jìn)的設(shè)計(jì)原理、理論和方法， 因此具有優(yōu)異的排水能力、 自清潔能力、經(jīng)濟(jì)性和可靠性。 建國初期，我國的屋面雨水排水系統(tǒng)主要參考前蘇聯(lián)的設(shè)計(jì)方法，工程建設(shè)中完全采用重力式屋面雨水排水系統(tǒng)，導(dǎo)致 20 世紀(jì) 50 年代屋面雨水在全國范圍內(nèi)引發(fā)了很多問題，造成重大損失。 20 世紀(jì) 60 年代初期開始，由清華大學(xué)和機(jī)械工業(yè)部設(shè)計(jì)研究總院等單位合作，清華大學(xué)王繼明教授主持開始研究屋面雨水排水系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及計(jì)算，研究組采用了摻氣水流等更合理的理論，經(jīng)過兩個(gè)階段的研究，研究成果于 1988 年編入《建筑給水排水設(shè)計(jì)規(guī)范》GBJ 15-88，經(jīng)過 20 年的實(shí)踐驗(yàn)證， 取得了非常滿意的應(yīng)用效果。 近年來，研究組在應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步深入分析，完善了原有的研究成果，得到了更具應(yīng)用價(jià)值的屋面雨水排水系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算方法及“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”。本成果獲得 1996 年教育部科技成果三等獎(jiǎng)。 這是是我國自主開發(fā)的、具有里程碑意義的大型屋面雨水排水系統(tǒng)。 目前，我國處于社會(huì)主義建設(shè)的新時(shí)期，工業(yè)、運(yùn)輸、娛樂、體育、民用等事業(yè)的發(fā)展極大的促進(jìn)了大型建筑的建設(shè)，安全可靠的屋面雨水排水系統(tǒng)具有廣闊的市場前景和價(jià)值。2 應(yīng)用說明“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 由清華大學(xué)等單位結(jié)合國內(nèi)具體情況經(jīng)過長年試驗(yàn)研究、驗(yàn)證獲得，屬于自主開發(fā)產(chǎn)品。主要由以下部分組成：“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”設(shè)計(jì)程序、雨水排水系統(tǒng)（包括雨水斗、連接管、懸吊梁、立管、固定件、排氣裝置）、施工要求和規(guī)定等。 應(yīng)用時(shí)主要通過設(shè)計(jì)程序確定出專門雨水斗的位置、個(gè)數(shù)、懸吊梁的高度等關(guān)鍵參數(shù)，然后由建筑單位進(jìn)行施工。施工過程要滿足相應(yīng)的要求和規(guī)定。3 效益分析針對屋面雨水排水量 72 L/s，屋面雨水天溝長度 60m，且排水管材為焊接鋼管的初始條件，分別采用現(xiàn)有屋面排水系統(tǒng)和“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 進(jìn)行排除，結(jié)果顯“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”建設(shè)材料消耗最少，建設(shè)成本比現(xiàn)有屋面雨水排水系統(tǒng)節(jié)省 30%以上。

變槳距、大容量是風(fēng)力機(jī)組的發(fā)展趨勢，國外風(fēng)機(jī)的主力機(jī)型向2MW以上發(fā)展，機(jī)組大多采用三個(gè)獨(dú)立的電控調(diào)槳機(jī)構(gòu)，通過三組變速電機(jī)和減速箱對槳葉分別進(jìn)行控制，為了捕獲最大風(fēng)能、平緩風(fēng)輪力矩波動(dòng)和消除風(fēng)力機(jī)的不平衡載荷，本項(xiàng)目研究了大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制系統(tǒng)，異步變槳可以消弱氣動(dòng)不平衡，減小機(jī)組振動(dòng)，提高風(fēng)能利用率，提高風(fēng)電電能質(zhì)量和延長機(jī)組壽命。 本項(xiàng)目提出了基于前饋模糊與Fuzzy-PID相結(jié)合的統(tǒng)一槳距角給定技術(shù)，提出了基于電功率觀測葉片應(yīng)力的獨(dú)立變槳技術(shù)，通過獨(dú)立變槳直接控制葉片上氣動(dòng)力產(chǎn)生的擺振力矩，不僅直接平緩了風(fēng)輪力矩的波動(dòng)，還間接減少了葉片上載荷的波動(dòng)、輪轂的偏航力矩波動(dòng)和俯仰力矩波動(dòng)，大大改善了風(fēng)力機(jī)的功率輸出、疲勞、振動(dòng)、動(dòng)力穩(wěn)定性等性能。 以上成果發(fā)表在國內(nèi)外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，電機(jī)工程學(xué)報(bào)等，申請授權(quán)了多個(gè)發(fā)明專利和軟件著作權(quán)。在上述大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，基于永磁同步電機(jī)、全數(shù)字驅(qū)動(dòng)器及超級電容架構(gòu)，本課題組自主開發(fā)了風(fēng)機(jī)三個(gè)槳葉可以獨(dú)立高可靠控制的2MW風(fēng)機(jī)機(jī)組異步電動(dòng)變槳系統(tǒng)，已完成實(shí)驗(yàn)室測試

產(chǎn)品詳細(xì)介紹深圳精密型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家容積、尺寸和重量：1.標(biāo)稱內(nèi)容積:80L/150L/225L/408L/800L/1000L         2.內(nèi)箱尺寸W×H×D(cm):80L:40×50×40/150L:50×60×50/225L:50×75×60/408L:60×85×80/800L:100×100×80/1000L:100×100×1003.外箱尺寸W×H×D(cm):80L:92×136×97/150L:102×145×107/225L:102×161×118/408L:112×171×128/800L:155×184×129/1000L:155×184×1474.重量:約450KG以內(nèi)深圳精密型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家性能：1.測試環(huán)境條件：環(huán)境溫度為+5~+28℃、相對濕度≤85%、試驗(yàn)箱內(nèi)無試樣條件下2.測試方法：GB/T 5170.2-2008 溫度試驗(yàn)設(shè)備、GB/T 5170.5-2008 濕熱試驗(yàn)設(shè)備3.溫度范圍：0℃/-20℃/-40℃/-70℃～+150℃控制精度：a.溫度：±0.2℃（控制器設(shè)定值和控制器實(shí)測值之差）b.濕度：±2.5%（控制器設(shè)定值和控制器實(shí)測值之差）5.溫度波動(dòng)度：≤0.5℃（溫度波動(dòng)度為中心點(diǎn)實(shí)測最高溫度和最低溫度之差的一半）6.溫度誤差：≤±1℃（工作室溫度控制器顯示值的平均溫度減去中心點(diǎn)實(shí)測的平均溫度）7.溫度均勻度：≤2.0℃（溫度均勻度為每次測試中實(shí)測最高溫度和最低溫度之差的算術(shù)平均值）8.升溫速率：3℃/min可調(diào)（非線性空載）從-40℃升溫至100℃時(shí)間＜46MIN9.降溫速率：1℃/min可調(diào)（非線性空載）從20℃降溫至-40℃時(shí)間＜60MIN10.濕度范圍（僅濕熱型）：（20～98）%RH（參照溫濕度可控制范圍圖，無有源濕、熱負(fù)載）深圳精密型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家溫濕度可控制范圍圖：（手機(jī)：15907698723黃先生） 11.相對濕度誤差（僅濕熱型）:±2.0%RH12.工作噪音:A聲級≤65dB(A) (在環(huán)溫25℃，回聲少的隔音室內(nèi)測得；采用A計(jì)權(quán)，測試8個(gè)點(diǎn)的平均值；各測試點(diǎn)水平離噪音源1米、高度離地面1米)13深圳精密型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家滿足試驗(yàn)方法:GB/T2423.1-2008(IEC60068-2-1:2007) 低溫試驗(yàn)方法 AbGB/T2423.2-2008(IEC60068-2-2:2007) 高溫試驗(yàn)方法BbGJB150.4-1986低溫試驗(yàn) GJB150.3-1986高溫試驗(yàn)GB/T2423.3-2006(IEC60068-2-78:2007)恒定濕熱試驗(yàn)方法CabGB/T2423.4-2008(IEC60068-2-30:2005) 交變濕熱試驗(yàn)方法DbGJB150.9-1986濕熱試驗(yàn)（圖1、圖2）（每立方米負(fù)載不大于35kg/m3鋼的熱容量，濕熱試驗(yàn)時(shí)無有源濕、熱負(fù)載）適用范圍：主要為航天、航空、石油、化工、軍事、汽車（摩托車）、船舶、電子、通訊、塑膠、光電LED照明等科研及生產(chǎn)單位提供溫濕度變化環(huán)境，供用戶對整機(jī)（或部件）、電器、儀器、材料等作溫濕度試驗(yàn)，以便考核試品的適應(yīng)性或?qū)υ嚻返男袨樽鞒鲈u價(jià)。是新產(chǎn)品研制、樣機(jī)試驗(yàn)、產(chǎn)品合格鑒定試驗(yàn)全過程必不可少的重要試驗(yàn)手段。檢測認(rèn)證：1.質(zhì)量保證體系：本公司嚴(yán)格按照ISO9001質(zhì)量管理體系、ISO14001環(huán)境管理體系、歐洲CE產(chǎn)品認(rèn)證之要求執(zhí)行2. 深圳精密型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家品質(zhì)篩選：我司有專門儀表老化臺、電機(jī)試驗(yàn)臺、機(jī)械振動(dòng)臺及環(huán)境試驗(yàn)室等設(shè)備及設(shè)施對元器件的進(jìn)廠進(jìn)行高溫、低溫、濕度、振動(dòng)等檢驗(yàn)嚴(yán)格把關(guān)；在生產(chǎn)過程中，對每一工序進(jìn)行自檢、互檢再經(jīng)質(zhì)量部門檢驗(yàn)合格后才流入下一工序；產(chǎn)品出廠時(shí)由智能溫濕度巡檢儀（D64-2型）并配以專門的高精度測試鉑電阻，進(jìn)行嚴(yán)格的出廠檢驗(yàn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹成型材料  光敏樹脂構(gòu)建尺寸  800mm(X)×800mm(Y)×500mm(Z)金石Kings最新工業(yè)級大型3d打印機(jī)廠家，采用SLA光固化技術(shù)原理，是領(lǐng)先的工業(yè)級3D打印機(jī)品牌推薦。廣泛應(yīng)用于教育、醫(yī)療、建筑、汽車制造、工業(yè)、手板模型、鞋模開發(fā)等領(lǐng)域。產(chǎn)品特點(diǎn)1、采用德國振鏡掃描技術(shù)，掃描速度快，加工效率高；2、負(fù)壓吸附式刮板，涂層均勻可靠；3、掃描路徑自動(dòng)化，自動(dòng)工藝參數(shù)，液位自動(dòng)控制；4、便拆式工作臺，操作方便；5、精度高，可達(dá)到0.05mm，打印出來的模具紋路清晰可見。高精度的SLA快速成型技術(shù)輕松實(shí)現(xiàn)手板模型領(lǐng)域的黃金標(biāo)準(zhǔn)1、KINGS? H系列3d打印設(shè)備是專業(yè)級的手板模型3D打印機(jī)，此系列機(jī)型可幫助您降低手板制作成本，還可以在精度、速度、表面質(zhì)量、材料種類、可靠性、恒定性等方面實(shí)現(xiàn)前所未有的提升。2、KINGS? H系列三D打印機(jī)高效系統(tǒng)將SLA光固化3D打印技術(shù)發(fā)揮得淋漓盡致，所打印的手板模型可用于產(chǎn)品開發(fā)、快速模具制造以及最終用途，不僅具有精密的細(xì)節(jié)特征和卓越的機(jī)械性能，而且每個(gè)模具的打印成本也遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于其他3D打印技術(shù)。3、KINGS? H系列所采用的德國振鏡掃描系統(tǒng)以及智能定位真空吸附涂層系統(tǒng)，大大提高了打印速度，鋪層厚度可精準(zhǔn)到0.05mm。五款機(jī)型滿足了不同體積的成型要求，最大可達(dá)到800mm*800mm*500mm。4、KINGS? H系列所采用的材料為光敏樹脂，金石為您提供了多種材料選擇，包括硬料、軟料、彈性料、彩色料、透明料、耐高溫料、高強(qiáng)度料，這些材料超越了傳統(tǒng)塑料的性能，在耐高溫、抗拉伸強(qiáng)度以及抗沖擊強(qiáng)度方面均有卓越的表現(xiàn)。您的手板模型不在單一枯燥，您可以滿足不同客戶的需求，獲得更大的市場份額和更高的滿意度。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品詳情：1、  適用于舞臺、會(huì)議廳、報(bào)告廳、多媒體教室等各種演講場合；2、  臺面可集成聯(lián)想A740 27寸觸控一體機(jī)，顯示器角度可上下翻轉(zhuǎn)調(diào)整；3、  臺面預(yù)留話筒及臺燈接口，兩位USB接口，并預(yù)留升降調(diào)節(jié)、臺燈開關(guān)、視頻信號切換等控制按鍵；4、  臺面預(yù)留平板電腦/智能手機(jī)卡槽，便于使用智能終端作為控制面板；5、  臺面兩側(cè)可集成可拆裝托盤，可用于存放文稿、水杯等物品；6、  獨(dú)特的鋁制升降支架，模具一次成型，表面采用噴砂陽極氧化處理，可根據(jù)演講者身高調(diào)節(jié)高度，使演講人演講起來更方便舒適；7、  講臺底部預(yù)留電源線、音頻線、網(wǎng)線、VGA線等，可根據(jù)需要外接音箱等設(shè)備；8、 內(nèi)制專業(yè)演講軟件，與PPT文稿演示無縫連接，大大增強(qiáng)演講人的自信。