|
搜索
搜 索
高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
.jpg){kind=logo}
一種多足機器人平衡控制方法
本發(fā)明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機器人失穩(wěn)后，快速計算出調(diào)整腿末端下一個運動周期的落點位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關(guān)節(jié)角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
.jpg){kind=logo}
仿人雙足機器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運動，改變機器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質(zhì)心調(diào)后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質(zhì)心調(diào)前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域，解決現(xiàn) 有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題，同時減小與地 面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上，減小了腿部的質(zhì)量 和轉(zhuǎn)動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān) 節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數(shù)量；腿部拉簧順應(yīng)機構(gòu)和踝關(guān)節(jié)處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失，提高能量的利用效率。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
.jpg){kind=logo}
一種混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人
本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人，包括一對胯部平臺，一對并聯(lián)執(zhí)行機械臂，一個胯部轉(zhuǎn)動副，一對腕部平臺，一對足部轉(zhuǎn)動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯(lián)執(zhí)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人
本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人，包括一對胯部平臺，一對并聯(lián)執(zhí)行機械臂，一個胯部轉(zhuǎn)動副，一對腕部平臺，一對足部轉(zhuǎn)動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯(lián)執(zhí)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數(shù)量
華中科技大學(xué)
2021-04-14
大學(xué).jpg){kind=logo}
一種基于多傳感器的機器人打磨方法
專利名稱：
天津工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
.jpg){kind=logo}
宇樹科技-引領(lǐng)全球四足機器人市場化
四足機器人相比輪式機器人、履帶式機器人等其他移動機器人，具有人機交互友好、運動靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強等多項優(yōu)勢，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。
一、項目進展
已注冊公司運營
二、企業(yè)信息
企業(yè)名稱
杭州宇樹科技有限公司
企業(yè)法人
王興興
注冊時間
2016/8/26
注冊所在省市
浙江省杭州市
組織機構(gòu)代碼
330108000300111
經(jīng)營范圍
一般項目：技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；軟件開發(fā)；軟件銷售；智能機器人的研發(fā)；智能機器人銷售；工業(yè)機器人制造；工業(yè)機器人銷售；機械設(shè)備研發(fā)；機械電氣設(shè)備制造；機械設(shè)備銷售；服務(wù)消費機器人制造；服務(wù)消費機器人銷售；伺服控制機構(gòu)制造；伺服控制機構(gòu)銷售；電子產(chǎn)品銷售；機械電氣設(shè)備銷售
企業(yè)地址
浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道東流路88號1幢306室
獲投資情況
經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)領(lǐng)投，B輪數(shù)億元融資
三、負責(zé)人及成員
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
入學(xué)/畢業(yè)時間
王興興
機械與自動化學(xué)院
2013年9月/2016年7月
四、項目簡介
專注于消費級、行業(yè)級高性能四足機器人，靈巧六軸機械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的創(chuàng)新性機器人公司。四足機器人相比輪式機器人、履帶式機器人等其他移動機器人，具有人機交互友好、運動靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強等多項優(yōu)勢，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。
上海大學(xué)
2022-08-12
.jpg){kind=logo}
單層多頻多輻射器天線
單層多頻多輻射器天線涉及一種平面天線，該天線包括介質(zhì)基板（１）、介質(zhì)基板（１）上的金屬地（２）、輻射槽縫（３）、上輻射貼片（４）、下輻射貼片（５）和微帶饋線（６）；介質(zhì)基板（１）的一面是金屬地（２）和輻射槽縫（３），另一面是上輻射貼片（４）、下輻射貼片（５）和微帶饋線（６）的導(dǎo)帶（１１）；金屬化過孔陣列把金屬地（２）與輻射貼片相連；微帶饋線（６）一端是天線端口（１０），微帶饋線（４）另一端開路并跨過輻射槽縫（３）并伸展一段長度。該天線是多頻帶多輻射器工作，各個頻帶獨立可調(diào)，輻射特性也可調(diào)，天線尺寸和
東南大學(xué)
2021-04-14
足關(guān)節(jié)模型腳關(guān)節(jié)模型足骨模型
XM-146足骨模型
?
XM-146足骨模型由1塊腓骨、1塊脛骨、7塊跗骨、5塊跖骨、14塊趾骨串制而成，顯示人體足骨的連接。
尺寸：自然大
材質(zhì)：PVC材料
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23