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本發明公開了面向大規模圖像視覺特征的多維倒排索引與快速檢索算法，包括：利用圖像的視覺特征訓練增強型殘差量化所需的多層碼書，并利用所訓練的碼書構建多維倒排索引；根據已訓練完成的碼書，對圖像視覺特征進行量化和編碼，同時根據計算得到的編碼將其插入到倒排索引中對應的倒排列表；利用查詢圖像視覺特征對所構建的多維倒排索引進行查詢，獲得查詢候選集；利用自適應超球體過濾對查詢候選集進行優化，對過濾后的查詢結果排序，從而完成圖像視覺特征的檢索。本發明的方法通過對圖像特征進行量化和編碼，提高圖像特征的量化效率；利用所生

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

中國科學技術大學生命科學與醫學部瞿昆教授課題組通過設計一整套分析流程，系統性評估了16種空間轉錄組和單細胞轉錄組數據整合算法在預測基因或細胞類型空間分布方面的性能。

物流調度、航班規劃等復雜應用場景中，設計方案的評價隨著時間動態改變。這類優化問題在現實中廣泛存在并且求解困難。為了推動該領域的發展，亟待提出能反映動態優化問題復雜特性并且可控的測試集，從而推動動態優化算法在現實問題中的應用。課題組在IEEE Transactions on Cybernetics上發表了一種生成連續動態優化問題的測試集，同時對現有的測試集進行了全面的綜述，并探討了它們在捕獲不同問題特征方面的缺點。

花生多酚提取物方法目的在于克服以上提到的目前常用提取多 酚方法的不足，發明了一種花生多酚提取物的新方法，通過利用負壓空化氣泡 產生強烈的空化效應和機械震動，造成樣品顆粒細胞壁快速破裂，加速了胞內 物質向介質釋放、擴散和溶解，促進提取過程。負壓空化提取技術具有樣品干 燥及試劑回收比較容易；原料來源廣，價格低廉，所需的成本低，效率高、得 率高、純度高、設備簡單、易于操作，適于工業化生產，作為開發食品天然抗 氧化劑和防腐劑，符合國內外一貫提倡的“天然、營養、多功能”的食品添加 劑的開發方針。花生殼和紅衣是花生的副產物，具有來源廣、價格低廉。目前 市場上尚未發現有利用負壓空化技術從花生殼或花生殼紅衣中提取多酚類物質 的研究。 技術優點或者效益預測:生多酚初步市場估價為 400 元/公斤，多酚提取率 為 5%，項目投產后年加工量 10000 噸生產規模估算投資額為 7500 萬，可實現年 銷售收入 2 億元，實現利稅 8000 萬元；年加工量 5000 噸生產規模投資額 5000青島農業大學科技成果介紹 2017 －51－ 萬，可實現年銷售收入 1 億元，實現利稅 3500 萬元；年加工量 2000 噸生產規 模估算投資額為 3000 萬，可實現年銷售收入 4000 萬元，實現利稅 1200 萬元。 因此，該項目盈利性強、投資回報率高、貸款償還期短，經濟效益上可行，這 有利于提高花生綜合利用成果的國際競爭力，項目的建設有利于推廣先進的花 生種植技術，有利于增加勞動就業，經濟效益良好，社會效益顯著。

1 成果簡介泵是維持人類社會高度文明的最重要動力設備之一。 據不完全統計， 我國目前每年用于與泵配套的電機容量巨大，消耗電力占全國用電總量的 15%以上。我國的產業用泵存在技術水平較低、可靠性較差、能效不高等問題，不符合安全生產與節能減排的社會發展要求。尤其對于應用在重要行業和工況的泵類產品，更需要進行升級改造，增加產品的技術含量，提高產品在國際市場的競爭力。 多年來，清華大學在水力機械的基礎研究上與應用技術研究相結合，取得了一系列具有國際領先水平的成果，曾獲得國家科學技術進步二等獎 2 項、省部級科技進步一等、二等獎20 多項。在長期研究基礎上，開發了多系列的產業用泵，有力地促進了我國泵行業的技術進步。2 技術指標3 應用說明油氣混輸泵采取了容積泵與葉片泵混合型的結構型式，不僅能效高，而且可用于含氣較高場合的油氣田作業，是各種油氣資源開發工程中的重要設備，實際用量很大，適合于國內及國際市場銷售； 潛水混流泵適用于市政行業的城市污水處理及立交橋、道路積雨水排放，工廠、礦山、電站的給排水，以及農田排澇灌溉；拖式混凝土泵主要應用于高層建筑（含一般多層建筑）、電站、水利工程立交橋等設施施工中混凝土的高效、清潔輸送；固液離心泵適用于煤炭、冶金、礦山、有色金屬、食品等行業的各種生產流程，也可廣泛應用于火電廠灰渣排放和脫硫處理、市政工程中的清淤與疏浚，等；無堵塞潛污泵適用于各種礦井的污水排放，也適合于各種含較大體積固形物、纖維等液體介質的作業。4 效益分析清華大學研制的各系列產業用泵均擁有自主知識產權，具有技術先進、能效高等優點，既可以作為設備供應商的新產品開發，也適合泵用戶的產品應用開發（含整泵及配件） 。多系列產業用泵都是清華大學技術創新的成果，產品附加值高， 產品開發的經濟、社會效益極大，推廣前景廣闊。

多通道記錄分析裝置按照虛擬儀器設計，由筆記本計算機及信號調理采集箱組成。能對多路電量進行連續記錄，系統具有完善的測量分析功能，能對記錄的電量進行時域和頻域的全面測量分析。特別適用于電器裝置投切動態過程和隨機過程的測量分析。 有效值測量誤差：＜0.5% 最大值/最小值測量誤差：＜0.5% 波形系數測量誤差：＜1% 諧波測量誤差：＜3% 綜合畸變率測量誤差：＜1%

1 成果簡介泵是維持人類社會高度文明的最重要動力設備之一。 據不完全統計， 我國目前每年用于與泵配套的電機容量巨大，消耗電力占全國用電總量的 15%以上。我國的產業用泵存在技術水平較低、可靠性較差、能效不高等問題，不符合安全生產與節能減排的社會發展要求。尤其對于應用在重要行業和工況的泵類產品，更需要進行升級改造，增加產品的技術含量，提高產品在國際市場的競爭力。 多年來，清華大學在水力機械的基礎研究上與應用技術研究相結合，取得了一系列具有國際領先水平的成果，曾獲得國家科學技術進步二等獎 2 項、省部級科技進步一等、二等獎20 多項。在長期研究基礎上，開發了多系列的產業用泵，有力地促進了我國泵行業的技術進步。2 技術指標3 應用說明油氣混輸泵采取了容積泵與葉片泵混合型的結構型式，不僅能效高，而且可用于含氣較高場合的油氣田作業，是各種油氣資源開發工程中的重要設備，實際用量很大，適合于國內及國際市場銷售； 潛水混流泵適用于市政行業的城市污水處理及立交橋、道路積雨水排放，工廠、礦山、電站的給排水，以及農田排澇灌溉；拖式混凝土泵主要應用于高層建筑（含一般多層建筑）、電站、水利工程立交橋等設施施工中混凝土的高效、清潔輸送；固液離心泵適用于煤炭、冶金、礦山、有色金屬、食品等行業的各種生產流程，也可廣泛應用于火電廠灰渣排放和脫硫處理、市政工程中的清淤與疏浚，等；無堵塞潛污泵適用于各種礦井的污水排放，也適合于各種含較大體積固形物、纖維等液體介質的作業。4 效益分析清華大學研制的各系列產業用泵均擁有自主知識產權，具有技術先進、能效高等優點，既可以作為設備供應商的新產品開發，也適合泵用戶的產品應用開發（含整泵及配件） 。多系列產業用泵都是清華大學技術創新的成果，產品附加值高， 產品開發的經濟、社會效益極大，推廣前景廣闊。5 合作方式商談。6 所屬行業領域先進制造。

產品詳細介紹多軸精密運動平臺：采用直接驅動電機，無絲杠傳動，全伺服驅動。微光柵編碼器作為信號反饋機制，有多種結構形式，重復定位精度1微米到10微米，行程可定制。　　支承系統可選空氣軸承、滾珠導軌、滾柱軸承等。速度快，最大速度5米／秒（300米／分），加速度大，最大加速度1G到10G可選。　　主要應用領域：精密運動設備、精密測試測量、電子設備、數控機床、MEMS、醫療設備等。

產品詳細介紹 產品名稱：多介質過濾器 產品描述：   多介質過濾器，又稱機械過濾器，主要作用是去除水中的懸浮物質、固體顆粒。懸浮固體是水中不溶解的非膠態的固體物質，它們在條件適宜時可以沉淀。濾料介質包括：石英砂、無煙煤、磁鐵礦、錳砂、硅藻土、活性炭等。濾料選用石英砂又叫做石英砂過濾器，濾料選用無煙煤稱為無煙煤過濾器，濾料選用錳砂稱為錳砂過濾器，濾料選用活性炭則成為活性炭過濾器。 產品規格 型號 直徑（mm） 處理水量(M3/h) 罐體尺寸D*H(mm) YMJX-300 300 0.8 300*1500 YMJX-400 400 1.3 400*1540 YMJX-600 600 3.1 600*1760 YMJX-800 800 6 800*2860 YMJX-900 900 7 900*2880 YMJX-1000 1000 8.2 1000*2897 YMJX-1500 1500 26 1500*3469 YMJX-2000 2000 32 2000*3610 YMJX-2500 2500 49.5 2500*4020 YMJX-3000 3000 70 3000*4480 YMJX-3200 3200 90 3200*4550