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物流業(yè)是我國國民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國社會(huì)物流總額為252.8萬億元，社會(huì)物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時(shí)間耗時(shí)巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時(shí)間50%，降低物流裝卸時(shí)間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國內(nèi)高端叉車技術(shù)被國外壟斷，長期依賴進(jìn)口，國產(chǎn)叉車搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計(jì)制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴(yán)重制約我國物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國家科技支撐計(jì)劃、浙江省重大科技專項(xiàng)的支持下，依托流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設(shè)計(jì)、動(dòng)力匹配、強(qiáng)度與振動(dòng)、梊成控制方面展開技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場、大型電商物流倉庫等重要場合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長勢預(yù)測模型，同時(shí)構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營養(yǎng)元素的監(jiān)測模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺。

本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測，并輸出相應(yīng)的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

該成果涉及一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢龜提取物，還涉及該提取物的制備方法和由該提取物制成的制劑。腫瘤治療方法主要包括手術(shù)、化療、放療，這些傳統(tǒng)治療方法往往伴有明顯的副作用，容易造成機(jī)體免疫系統(tǒng)損傷，引發(fā)機(jī)體免疫能力下降，導(dǎo)致機(jī)體易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。為了提高腫瘤的治愈率，增強(qiáng)機(jī)體的免疫力是一種行之有效的的方式。提供一種有助于腫瘤病人術(shù)后增強(qiáng)免疫力的保健食品或者特醫(yī)食品，其不僅有增強(qiáng)免疫力的作用，而且還能提供人正常生活所需的主要營養(yǎng)物質(zhì)。 市場預(yù)期：隨著環(huán)境污染越來越嚴(yán)重，腫瘤的發(fā)病率呈現(xiàn)逐年上升趨勢，伴隨人們生活水平的提高以及健康理念日趨成熟，該類產(chǎn)品可滿足特殊消費(fèi)者的多種需求，具有廣闊的市場前景，預(yù)期銷售額可達(dá)500-1000萬每年。 （注：本項(xiàng)目發(fā)布于2019年）

1 成果簡介2006 年 8 月，中國頒布了地面數(shù)字電視強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)（ GB20600-2006，標(biāo)準(zhǔn)的英文縮寫為 DTMB）。三年來， DTMB 在全國范圍內(nèi)逐漸推廣，帶動(dòng)了一大批相關(guān)企業(yè)的發(fā)展。其中接收終端的生產(chǎn)廠家、接收芯片的研發(fā)企業(yè)迫切需要 DTMB 調(diào)制器用于接收終端和接收芯片的研發(fā)調(diào)試。為此，清華大學(xué)利用自主研發(fā)的 DTMB 信道編碼調(diào)制專用集成電路DT6010，研發(fā)成功高性能 DTMB 調(diào)制器。2 技術(shù)指標(biāo)工作頻率范圍： 474~858MHz頻率步進(jìn)間隔： 1MHz碼流輸入接口： ASI/SPI輸出功率： -10~-40dBm，功率調(diào)整步進(jìn)間隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 種模式調(diào)制誤差率(MER)： 32dB，頻譜帶肩： 49dB內(nèi)置信噪比測試功能內(nèi)置 PCR 校正功能可內(nèi)置 MPEG-2 編碼器模塊3 應(yīng)用說明本信號發(fā)生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節(jié)目流，也可以使用內(nèi)置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏可以設(shè)置輸出信號中心頻率、輸出信號功率、工作模式、信噪比等參數(shù)，可在現(xiàn)場或?qū)嶒?yàn)室對 DTMB 接收機(jī)、芯片進(jìn)行相關(guān)指標(biāo)的調(diào)試。4 效益分析目前已經(jīng)完成設(shè)備的定型， 單臺硬件成本約不超過 1 萬元。

2006 年 8 月，我國頒布了地面數(shù)字電視強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)(GB20600-2006，標(biāo)準(zhǔn)的英文縮寫為 DTMB)。近年來，DTMB 在全國范圍內(nèi)逐漸推廣，帶動(dòng)了一大批相關(guān)企業(yè)的發(fā)展。 其中接收終端的生產(chǎn)廠家、接收芯片的研發(fā)企業(yè)迫切需要 DTMB 調(diào)制器用于接收終端和接 收芯片的研發(fā)調(diào)試。為此，清華大學(xué)利用自主研發(fā)的 DTMB 信道編碼調(diào)制專用集成電路 DT6010，研發(fā)成功高性能 DTMB 調(diào)制器。本信號發(fā)生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節(jié)目流，也可以使用內(nèi)置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏設(shè)置輸出信號中心頻率、輸 出信號功率、工作模式、信噪比等參數(shù)，可在現(xiàn)場或?qū)嶒?yàn)室對 DTMB 接收機(jī)、芯片進(jìn)行相 關(guān)指標(biāo)的調(diào)試。

1 成果簡介2006 年 8 月，中國頒布了地面數(shù)字電視強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)（ GB20600-2006，標(biāo)準(zhǔn)的英文縮寫為 DTMB）。三年來， DTMB 在全國范圍內(nèi)逐漸推廣，帶動(dòng)了一大批相關(guān)企業(yè)的發(fā)展。其中接收終端的生產(chǎn)廠家、接收芯片的研發(fā)企業(yè)迫切需要 DTMB 調(diào)制器用于接收終端和接收芯片的研發(fā)調(diào)試。為此，清華大學(xué)利用自主研發(fā)的 DTMB 信道編碼調(diào)制專用集成電路DT6010，研發(fā)成功高性能 DTMB 調(diào)制器。2 技術(shù)指標(biāo)工作頻率范圍： 474~858MHz頻率步進(jìn)間隔： 1MHz碼流輸入接口： ASI/SPI輸出功率： -10~-40dBm，功率調(diào)整步進(jìn)間隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 種模式調(diào)制誤差率(MER)： 32dB，頻譜帶肩： 49dB內(nèi)置信噪比測試功能內(nèi)置 PCR 校正功能可內(nèi)置 MPEG-2 編碼器模塊3 應(yīng)用說明本信號發(fā)生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節(jié)目流，也可以使用內(nèi)置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏可以設(shè)置輸出信號中心頻率、輸出信號功率、工作模式、信噪比等參數(shù)，可在現(xiàn)場或?qū)嶒?yàn)室對 DTMB 接收機(jī)、芯片進(jìn)行相關(guān)指標(biāo)的調(diào)試。4 效益分析目前已經(jīng)完成設(shè)備的定型， 單臺硬件成本約不超過 1 萬元。

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