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一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法，涉及多智能協(xié)同控制技術(shù)領(lǐng)域，包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型，并明確多重控制目標(biāo)，所述多重控制目標(biāo)包括編隊(duì)跟蹤控制目標(biāo)、性能約束保障目標(biāo)、碰撞避免約束目標(biāo)、通信連接保持目標(biāo)和魯棒性與有限時(shí)間收斂性目標(biāo)；構(gòu)建虛擬多智能體系統(tǒng)，通過(guò)誤差變換與性能函數(shù)生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)觀測(cè)器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)擾動(dòng)與高階狀態(tài)；基于滑模面構(gòu)造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內(nèi)并確保有限時(shí)間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性，具有更強(qiáng)的工程適用性與通用性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種可檢測(cè)U的超穩(wěn)定塑閃樹(shù)脂及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明提供了一種可檢測(cè)U的超穩(wěn)定塑閃樹(shù)脂及其制備方法和應(yīng)用，屬于塑閃樹(shù)脂技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供的可檢測(cè)U的超穩(wěn)定塑閃樹(shù)脂，由塑料閃爍微球和接枝在所述塑料閃爍微球上的偕胺肟基組成；所述塑料閃爍微球含有羧基。本發(fā)明提供的可檢測(cè)U的超穩(wěn)定塑閃樹(shù)脂中偕胺肟基和羧基為鈾的吸附基團(tuán)，其對(duì)鈾具有大的分配比，能夠有效吸附U，從而實(shí)現(xiàn)鈾的分離；同時(shí)塑料閃爍微球能夠接收U發(fā)出的α射線，并產(chǎn)生熒光，熒光被儀器的光電倍增管接收，從而達(dá)到穩(wěn)定且高效地測(cè)量U的目的。
蘭州大學(xué)
2021-01-12
一種化工園區(qū)無(wú)人機(jī)群巡查路徑的優(yōu)化方法、裝置及設(shè)備
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N化工園區(qū)無(wú)人機(jī)群巡查路徑的優(yōu)化方法、裝置及設(shè)備，涉及無(wú)人機(jī)巡檢技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取目標(biāo)化工園區(qū)的環(huán)境數(shù)據(jù)，以及各無(wú)人機(jī)的屬性和初始巡查路徑；針對(duì)任一無(wú)人機(jī)，獲取初始巡查路徑上各巡查位置和相應(yīng)巡查位置的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)值；針對(duì)無(wú)人機(jī)負(fù)責(zé)的任一巡查目標(biāo)，獲取無(wú)人機(jī)到達(dá)巡查目標(biāo)時(shí)的權(quán)重；將各巡查位置和相應(yīng)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)值、巡查目標(biāo)的目標(biāo)位置和權(quán)重、環(huán)境數(shù)據(jù)以及初始巡查路徑輸入到預(yù)先構(gòu)建的多目標(biāo)優(yōu)化模型中，計(jì)算初始巡查路徑的評(píng)分；根據(jù)權(quán)重、目標(biāo)位置、環(huán)境數(shù)據(jù)、屬性以及各無(wú)人機(jī)的初始巡查路徑和位置，采用動(dòng)態(tài)鄰域搜索確定無(wú)人機(jī)的最優(yōu)巡查路徑；本申請(qǐng)可生成兼顧效率、安全、高質(zhì)量和高覆蓋率的最優(yōu)巡查路徑。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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面向中高壓智能配電網(wǎng)的橋臂復(fù)用電力電子變壓器
本發(fā)明公開(kāi)了一種面向中高壓智能配電網(wǎng)的橋臂復(fù)用電力電子變壓器，包括模塊化多電平變流器、輸入串聯(lián)輸出并聯(lián)隔離型DC，DC變換器和變流器；模塊化多電平變流器輸出的正極連接第一個(gè)隔離型DC，DC變換器模塊的輸入側(cè)逆變橋前一橋臂的中間點(diǎn)，負(fù)極連接最后一個(gè)隔離型DC，DC變換器模塊的輸入電容負(fù)端；相鄰兩個(gè)隔離型DC，DC變換器模塊的連接方式為前一模塊的輸入電容負(fù)端連接后一模塊的逆變橋前一橋臂的中間點(diǎn)；隔離型DC?DC變換器的輸入電容串聯(lián)而成的橋臂作為上一級(jí)模塊化多電平變流器的電容橋臂，前后兩級(jí)共用一個(gè)電容橋臂。本發(fā)明中MMC跟隔離型DC，DC變換器共用一組電容橋臂，降低了系統(tǒng)成本；可以避免在MMC模塊輸出電壓短路的情況下，ISOP輸入電容短路的問(wèn)題。
東南大學(xué)
2021-04-11
用于高壓直流電源的多電平母線超前預(yù)測(cè)跟蹤控制方法
本發(fā)明提供了一種用于高壓直流電源的多電平母線超前預(yù)測(cè)跟蹤控制方法，將k周期內(nèi)的輸出電流信息通過(guò)負(fù)載特性采樣單元實(shí)時(shí)采集并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)化單元進(jìn)入STM32。進(jìn)行運(yùn)算得出(k+1)周期對(duì)應(yīng)的正常工作點(diǎn)，輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)；與設(shè)定閾值相比較，如果大于閾值，多電平母線調(diào)節(jié)單元進(jìn)行電壓調(diào)控成計(jì)算所得的電壓控制信號(hào)并輸出，然后通過(guò)將輸出電壓變化信息進(jìn)入功率閉環(huán)，調(diào)節(jié)輸出電壓。本發(fā)明通過(guò)電流信息實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)輸出電壓，減小電平切換延遲。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多電平切換的控制方式簡(jiǎn)單，具有良好的適應(yīng)性與拓展延伸性。能夠很好的響應(yīng)負(fù)載突變的情況，進(jìn)行快速協(xié)同調(diào)整，提升電源系統(tǒng)的響應(yīng)速度以及穩(wěn)定性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種適用于土遺址錨桿拉拔試驗(yàn)的檢測(cè)裝置及方法
本發(fā)明公開(kāi)了實(shí)驗(yàn)裝置技術(shù)領(lǐng)域的一種適用于土遺址錨桿拉拔試驗(yàn)的檢測(cè)裝置及方法，包括錨固組件、加載組件、數(shù)據(jù)采集處理組件和無(wú)損檢測(cè)組件；錨固組件上安裝有加載組件，錨固組件用于填充夯土模擬土遺跡，加載組件用于部分覆壓夯土并提供多級(jí)拉力。本發(fā)明通過(guò)在錨固組件內(nèi)填充夯土，采用土遺址坍塌原狀夯土進(jìn)行多層夯筑，進(jìn)而最大限度模擬匹配土遺址的夯土層，在完成夯土層模擬后，通過(guò)加載組件對(duì)錨固組件加載多級(jí)拉拔力，在加載拉拔力的同時(shí)加載組件不會(huì)整體覆壓在實(shí)驗(yàn)夯土上，拉拔過(guò)程中可以直接觀測(cè)夯土層表面的破壞情況并通過(guò)數(shù)據(jù)采集處理組件進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量，更加符合實(shí)際破壞情況。
蘭州大學(xué)
2021-01-12
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一株具有生防作用的發(fā)酵畢赤酵母LZ-11及其應(yīng)用
本發(fā)明涉及植物病害防治技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一株具有生防作用的發(fā)酵畢赤酵母LZ?11及其應(yīng)用。本發(fā)明所述的發(fā)酵畢赤酵母LZ?11菌株，分離自湖北省武漢市華中農(nóng)業(yè)大學(xué)果園的李子果實(shí)，其產(chǎn)生的揮發(fā)性氣體(VOCs)對(duì)酸腐病菌的菌絲生長(zhǎng)和孢子萌發(fā)均有明顯抑制作用，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，溫州蜜柑經(jīng)發(fā)酵畢赤酵母LZ?11菌株揮發(fā)性氣體處理后可以完全抑制酸腐病的發(fā)生，防治效果顯著；另外，發(fā)酵畢赤酵母LZ?11菌株對(duì)于柑橘綠霉病也有良好的防治效果，對(duì)綠霉病防治效果達(dá)到76％，為安全有效的防治植物病害提供了一種新手段。
成果發(fā)布時(shí)間：2023年
華中農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
功能性耐鹽微生物菌劑的開(kāi)發(fā)與產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用
微生物菌肥以其改良土壤、增加產(chǎn)量、提高品質(zhì)且保護(hù)環(huán)境等特點(diǎn)而受到人們的追捧。但這些菌劑產(chǎn)品主要是單獨(dú)或添加到低濃度的有機(jī)肥中使用的，無(wú)法在高養(yǎng)分復(fù)合微生物肥料中使用。這不僅增加了施用成本，還因時(shí)間差造成兩種肥料都不能發(fā)揮最大功效。
針對(duì)以上問(wèn)題，本團(tuán)隊(duì)對(duì)功能性耐鹽微生物菌劑的制備關(guān)鍵技術(shù)、與常規(guī)化肥的整體成型工藝展開(kāi)了研究。首先開(kāi)發(fā)出了枯草芽孢桿菌、地衣芽孢桿菌、解淀粉芽孢桿菌、膠凍樣類芽孢桿菌、蠟質(zhì)芽孢桿菌、側(cè)孢短芽孢桿菌、巨大芽孢桿菌等8種功能性耐鹽微生物菌劑產(chǎn)品，芽孢率≥98%；并確定了適用于復(fù)合肥、有機(jī)肥、液體肥的添加工藝，保證菌種在肥料中的高效存活，使有效活菌數(shù)符合國(guó)標(biāo)。本技術(shù)產(chǎn)品可以有效改善多種連作土壤，抑制有害微生物的繁殖，提高土壤養(yǎng)分的利用。該產(chǎn)品具有很強(qiáng)的實(shí)用性價(jià)值。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
烷基化裝置脫正丁烷塔的軟測(cè)量建模及實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種烷基化裝置脫正丁烷塔的軟測(cè)量建模及實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法，該方法首先基于歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)和機(jī)理分析確定系統(tǒng)的控制變量與被控變量并建立系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，利用脫正丁烷塔的離線樣數(shù)據(jù)建立LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)塔頂正丁烷純度。然后，在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上使用MPC控制器作為PID控制器的上位控制器，通過(guò)預(yù)測(cè)和優(yōu)化操作序列，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)能力和控制精度。最后，結(jié)合實(shí)時(shí)優(yōu)化（RTO）技術(shù)，設(shè)置正丁烷濃度最大、塔能耗最低作為目標(biāo)函數(shù)，優(yōu)化了操作成本和能效。本發(fā)明能夠有效提高脫正丁烷塔的控制精度，優(yōu)化產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，并增強(qiáng)系統(tǒng)對(duì)工況變化的適應(yīng)能力，適用于工業(yè)化應(yīng)用。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種用于細(xì)粒煤選前干法分級(jí)的螺旋風(fēng)篩脫粉機(jī)
本發(fā)明屬于煤炭洗選前脫粉分級(jí)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于細(xì)粒煤選前干法分級(jí)的螺旋風(fēng)篩脫粉機(jī)。本脫粉機(jī)包括采用螺旋氣流輸送分級(jí)方式的一次分級(jí)區(qū)和采用切線氣流噴射旋轉(zhuǎn)分級(jí)方式的二次分級(jí)區(qū)。本發(fā)明首先使物料在下降過(guò)程中受到螺旋離心力和氣流輸送力的綜合作用，并在此綜合作用下得到強(qiáng)化分級(jí)，經(jīng)過(guò)一次分級(jí)后的一次細(xì)物料將進(jìn)入二次分級(jí)區(qū)中進(jìn)行二次分級(jí)和排粗，且二次分級(jí)區(qū)中引入向下負(fù)壓，保證了物料在要求分級(jí)粒度較大時(shí)能夠順利排出。
本發(fā)明從根本上解決了篩孔堵塞問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了分級(jí)粒度從 0～13mm 根據(jù)需求任意地調(diào)控，為動(dòng)力煤脫粉入洗提供一項(xiàng)新技術(shù)。
安徽理工大學(xué)
2021-04-13