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本發(fā)明公開(kāi)了一種計(jì)及不確定性的主動(dòng)配電網(wǎng)序貫?魯棒優(yōu)化調(diào)度系統(tǒng)及調(diào)度方法，其中調(diào)度框架包括上層序貫優(yōu)化模型和下層魯棒自適應(yīng)模型；基于所述調(diào)度框架的調(diào)度方法，包括：針對(duì)主動(dòng)配電網(wǎng)中的傳統(tǒng)調(diào)壓設(shè)備，進(jìn)行小時(shí)級(jí)優(yōu)化調(diào)度，引入序貫優(yōu)化理論，構(gòu)建上層優(yōu)化模型，降低不確定性對(duì)決策的影響；基于上層調(diào)度指令，進(jìn)行小時(shí)內(nèi)的下層優(yōu)化，采用魯棒自適應(yīng)優(yōu)化方法，構(gòu)建魯棒自適應(yīng)有功?無(wú)功協(xié)調(diào)優(yōu)化模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)配電網(wǎng)的主動(dòng)控制與實(shí)時(shí)優(yōu)化；本發(fā)明針對(duì)大規(guī)?？稍偕茉唇尤氲闹鲃?dòng)配電網(wǎng)，通過(guò)調(diào)用一切可控資源提供系統(tǒng)支撐，充分降低可再生

碳纖維復(fù)合芯導(dǎo)線的出現(xiàn)為電力行業(yè)的變革與發(fā)展提供了契機(jī)。碳纖維復(fù) 合芯架空導(dǎo)線是一種倍容輸電導(dǎo)線，具有以下優(yōu)點(diǎn)：強(qiáng)度高、重量輕、彈性模 量高、線損小、耐腐蝕等優(yōu)點(diǎn)。 本項(xiàng)目首次引入改性雙馬樹(shù)脂作為碳纖維復(fù)合芯導(dǎo)線芯棒的基體，實(shí)現(xiàn)了 連續(xù)編織拉擠工藝制備碳纖維復(fù)合芯導(dǎo)線芯棒產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)品性能穩(wěn)定均一，具 129 有優(yōu)異的抗劈裂性能，具有高的高溫強(qiáng)度保持率，抗老化耐腐蝕，多項(xiàng)指標(biāo)達(dá) 到國(guó)際領(lǐng)先水平。與常規(guī)鋼芯鋁絞線相比，碳纖維復(fù)合芯導(dǎo)線提高導(dǎo)線抗拉強(qiáng) 度 80%以上，提高電力傳輸容量 1 倍以上，減少電力塔桿 20%。本技術(shù)獲國(guó)家 “863”項(xiàng)目資助，獲中國(guó)電力科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、國(guó)家能源局科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、 山東省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 山東大學(xué)碳纖維復(fù)合芯導(dǎo)線技術(shù)已全面實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，可全部替代進(jìn)口產(chǎn)品。 山東大學(xué)已經(jīng)與多家企業(yè)進(jìn)行碳纖維復(fù)合材料制品攻關(guān)并進(jìn)行聯(lián)合推廣。本技 術(shù)申請(qǐng)專利技術(shù) 15 項(xiàng)，合作企業(yè) 5 家，順利掛網(wǎng)應(yīng)用 200 余條， 累計(jì)長(zhǎng)度超過(guò) 6000 公里，企業(yè)直接產(chǎn)值近 5 億元，2013 年國(guó)標(biāo)的實(shí)行，也為該產(chǎn)品提供了更 加廣闊的空間，未來(lái)的發(fā)展將更加迅速，現(xiàn)時(shí)也為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。

本發(fā)明屬于薄膜制備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種制備ZnO/CuInS2核殼結(jié)構(gòu)納米棒薄膜的方法和相關(guān)工藝參數(shù)。該制備方法為媒介模板轉(zhuǎn)換法。首先，采用水熱法，以硝酸鋅(Zn(NO3)2)/六次甲基四胺(HMT)水溶液為生長(zhǎng)體系，在ITO導(dǎo)電玻璃上生長(zhǎng)ZnO納米棒；然后以硫代乙酰胺(TAA)為反應(yīng)試劑進(jìn)行水浴，得到ZnO/ZnS核殼結(jié)構(gòu)納米棒薄膜；然后，將所得樣品在硝酸銅(Cu(NO3)2)的三乙二醇(TEG)溶液中靜置一段時(shí)間得到ZnO/CuS核殼結(jié)構(gòu)納米棒薄膜媒介模板；最后，將所得樣品放入氯化銦(InCl3

本發(fā)明公開(kāi)了一種燃料棒更換機(jī)械手，包括芯桿、彈性?shī)A爪和鎖緊套筒，其中芯桿用于感測(cè)燃料棒的位置，彈性?shī)A爪具有多個(gè)夾爪，該彈性?shī)A爪可相對(duì)鎖緊套筒軸向移動(dòng)使該多個(gè)夾爪位于燃料棒外周，使得多個(gè)夾爪可夾緊燃料棒，從而實(shí)現(xiàn)核燃料棒的抓取；各夾爪的與鎖緊套筒內(nèi)壁接觸的外側(cè)曲面的曲率與鎖緊套筒內(nèi)壁曲面的曲率相同，且在多個(gè)夾爪處于加持狀態(tài)時(shí)其外側(cè)曲面與彈性?shī)A爪軸心平行；各夾爪的與燃料棒接觸的爪尖曲面的曲率小于燃料棒頸部曲面曲率，且在多個(gè)夾爪處于加持狀態(tài)時(shí)其爪尖曲面與彈性?shī)A爪軸心平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)巧妙，使機(jī)械手在抓取燃料

本發(fā)明公開(kāi)了一種不確定環(huán)境下考慮安全校驗(yàn)的電網(wǎng)魯棒規(guī)劃方法。首先，輸入電網(wǎng)信息，建立不確定環(huán)境下考慮安全校驗(yàn)的電網(wǎng)魯棒規(guī)劃模型；其次，采用Benders分解法，將電網(wǎng)魯棒規(guī)劃模型分解為規(guī)劃主問(wèn)題和運(yùn)行子問(wèn)題的求解；然后，求解規(guī)劃主問(wèn)題，得到電網(wǎng)魯棒規(guī)劃方案；求解正常狀態(tài)下的運(yùn)行子問(wèn)和緊急狀態(tài)下的運(yùn)行子問(wèn)題；最后，校驗(yàn)運(yùn)行子問(wèn)題的可行性，得到最終的電網(wǎng)魯棒規(guī)劃方案。本發(fā)明彌補(bǔ)了現(xiàn)有技術(shù)存在的各種缺陷，同時(shí)考慮了“N?K”安全校驗(yàn)情況和負(fù)荷需求與可再生能源發(fā)電的不確定性，可以適應(yīng)在正常狀態(tài)和緊急情況下由不確定度定義的不確定變量的所有可能的實(shí)現(xiàn)。

Ti-3Al-5Mo-4.5V(俄羅斯牌號(hào)為 BT16，中國(guó)牌號(hào)為 TC16)鈦合金是俄羅斯航空材料研究院首先開(kāi)發(fā)的一種新型鈦合金，該合金屬于高強(qiáng)度鈦合金，其塑性非常好，并且對(duì)缺口、偏斜等的應(yīng)力集中敏感性較小，因此特別適應(yīng)于冷鐓法制造緊固件，如螺栓、螺釘、螺母和鉚釘?shù)?，是俄羅斯航空和航天部門(mén)應(yīng)用的主要標(biāo)準(zhǔn)件材料。 Ti-3Al-5Mo-4.5V鈦合金特點(diǎn)是退火或淬火狀態(tài)下具有較高的塑性，主要的產(chǎn)品是棒絲材。Ti-3Al-5Mo-4.5V 鈦合金制造緊固件的最大優(yōu)點(diǎn)是可以在冷鐓后或再進(jìn)行

Ti-3Al-5Mo-4.5V(俄羅斯牌號(hào)為BT16，中國(guó)牌號(hào)為T(mén)C16)鈦合金是俄羅斯航空材料研究院首先開(kāi)發(fā)的一種新型鈦合金，該合金屬于高強(qiáng)度鈦合金，其塑性非常好，并且對(duì)缺口、偏斜等的應(yīng)力集中敏感性較小，因此特別適應(yīng)于冷鐓法制造緊固件，如螺栓、螺釘、螺母和鉚釘?shù)?，是俄羅斯航空和航天部門(mén)應(yīng)用的主要標(biāo)準(zhǔn)件材料。Ti-3Al-5Mo-4.5V 鈦合金特點(diǎn)是退火或淬火狀態(tài)下具有較高的塑性，主要的產(chǎn)品是棒絲材。 Ti-3Al-5Mo-4.5V 鈦合金制造緊固件的最大優(yōu)點(diǎn)是可以在冷鐓后或再進(jìn)行

本發(fā)明提出了一種基于魯棒低秩張量的高光譜圖像去噪方法，包括建立高光譜圖像噪聲的數(shù)學(xué)模型， 構(gòu)造高光譜圖像魯棒低秩張量（RLRTR）去噪模型，求解 RLRTR 去噪優(yōu)化模型。本發(fā)明充分利用高光 譜圖像（HSI）的先驗(yàn)知識(shí)，高光譜圖像被不同的噪聲污染，如高斯噪聲、脈沖噪聲、死像素和條帶噪 聲等。利用干凈的高光譜圖像數(shù)據(jù)具有潛在的低秩張量特性以及異常和非高斯噪聲具有稀疏性的特性， 同時(shí)分別采用核范數(shù)和 l2,1 范數(shù)來(lái)表征低秩和稀疏特性；本發(fā)明的技術(shù)

本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明公開(kāi)了一種計(jì)及交直流微網(wǎng)應(yīng)對(duì)災(zāi)害事件彈性能力的魯棒調(diào)度方法，包括以下步驟：步驟10）獲取不確定性預(yù)測(cè)參數(shù)，構(gòu)造交直流微網(wǎng)中的不確定性集；步驟20）基于步驟10）構(gòu)造的不確定性集，線性化可再生能源發(fā)電機(jī)組的出力約束；步驟30）獲取交直流微網(wǎng)中各設(shè)備的運(yùn)行成本系數(shù)和運(yùn)行限值，基于步驟10）和步驟20）建立災(zāi)害事件下交直流微網(wǎng)的魯棒調(diào)度模型；步驟40）求解步驟30）建立的魯棒調(diào)度問(wèn)題：利用嵌套型列約束生成算法迭代求解該魯棒模型，獲得交直流微網(wǎng)在災(zāi)害事件發(fā)生情況下的魯棒運(yùn)行計(jì)劃。該方法提高交直流微網(wǎng)在應(yīng)對(duì)災(zāi)害事件上的彈性能力，為制定特殊天氣情況下交直流微網(wǎng)的運(yùn)行計(jì)劃提供重要指導(dǎo)。