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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓(xùn)練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個皮內(nèi)注射練習點，可進行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時會出現(xiàn)真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

本實用新型公開了一種高地隙鏈輪減速門架支撐式驅(qū)動橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動橋，主驅(qū)動橋的兩端分別連接有門架，門架內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置包括主動輪、從動輪，主動輪與主驅(qū)動橋的半軸連接，從動輪通過輪邊減速器與驅(qū)動輪連接，主動輪與從動輪之間通過鏈條傳動。可以縮小主驅(qū)動橋中部殼體的徑向尺寸，并使主驅(qū)動橋提升到驅(qū)動車輪中心之上，提高了驅(qū)動橋體與地面之間的空隙，車輛通過野外復(fù)雜地形能力強。可適用于各種林用車輛、農(nóng)用輪式拖拉機、工程用裝載機、越野汽車等。

本實用新型公開了一種激光切割機用加工件支撐架，包括支撐框架，所述支撐框架呈矩形，且頂端面的四個邊角分別垂直焊接有第一支撐腿、第二支撐腿、第三支撐腿和第四支撐腿，所述第一支撐腿、第二支撐腿、第三支撐腿和第四支撐腿的頂端面中心均固定焊接有立柱，四個所述立柱均轉(zhuǎn)動套接有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的側(cè)壁徑向焊接有夾桿，所述夾桿的尖端通過螺紋轉(zhuǎn)動套接有緊固螺栓，所述第二套筒的側(cè)壁徑向焊接有支撐桿，所述支撐桿的頂端面通過固定架轉(zhuǎn)動安裝有導(dǎo)向輪。本實用新型為一種激光切割機用加工件支撐架，既便于夾緊被加工件，

本實用新型公開了一種環(huán)境設(shè)計用的多功能圖紙放置架，包括放置架主體、蓋體、繪圖工具放置槽和圖紙放置槽，所述蓋體表面的邊緣處皆設(shè)置有磁條，所述磁條上設(shè)置有吸鐵石，所述透氣孔的內(nèi)部設(shè)置有吸水海綿，所述吸水海綿內(nèi)側(cè)的透氣孔內(nèi)部設(shè)置有活性炭過濾層，所述圖紙放置槽內(nèi)部的一側(cè)設(shè)置有滑槽，所述滑槽上安裝有滑塊，所述固定部件的表面設(shè)置有限位插銷，所述滑塊的表面安裝有限位擋桿，所述繪圖工具放置槽外側(cè)的放置架主體表面通過合頁安裝有門體。本實用新型通過安裝有一系列的結(jié)構(gòu)使本放置架不僅便于存放圖紙，還能夠便于繪圖。

項目簡介 將胎架支撐桿改為上、下螺紋管，通過旋轉(zhuǎn)上螺紋管來達到宏微調(diào)節(jié)高度的目的， 有效地避免了傳統(tǒng)胎架中胎架管利用率低的問題，大大減少了材料的浪費，降低了加工 成本，提高了設(shè)備占用率，縮短了工期。電磁式帶弧度托板和分段是通過電磁鐵進行連 接的，降低了傳統(tǒng)胎架中通過焊接帶來的安全隱患，無需焊接，無需后續(xù)打磨工作，降 低了加工成本，提高了設(shè)備利用率，縮短了工期。胎架與分段通過電磁式帶弧度托板連 接，連接面積遠遠大于傳統(tǒng)電焊面積，有效減少了胎架個數(shù)，穩(wěn)定性增強，而且可以重 復(fù)使用。由于胎架

項目成果/簡介:本實用新型公開了一種高地隙鏈輪減速門架支撐式驅(qū)動橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動橋，主驅(qū)動橋的兩端分別連接有門架，門架內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置包括主動輪、從動輪，主動輪與主驅(qū)動橋的半軸連接，從動輪通過輪邊減速器與驅(qū)動輪連接，主動輪與從動輪之間通過鏈條傳動。可以縮小主驅(qū)動橋中部殼體的徑向尺寸，并使主驅(qū)動橋提升到驅(qū)動車輪中心之上，提高了驅(qū)動橋體與地面之間的空隙，車輛通過野外復(fù)雜地形能力強。可適用于各

產(chǎn)品詳細介紹  鑫蘋電氣 DM4-17液晶屏升降機簡介（鋁合金拉絲面板） 一、鋁合金面板液晶屏升降機（超靜音系列） 1．面板采用鋁合金氧化拉絲工藝,一體成型設(shè)計，不容易變型（面板采用一體成型技術(shù)，與機身連接的加強筋在成型時已與面板融為一體，這樣保證了面板的托重能力）,面板顏色有銀白拉絲、高光黑拉絲，按壓無指紋，更美觀; 2.箱體采用防輻射防靜電防腐蝕鍛造噴塑工藝，使輻射水平大大降低，同時也有效的減少靜電及腐蝕對顯示屏的傷害; 箱體采用多排散熱孔設(shè)計，能更有效的為顯示屏及整臺升降設(shè)備起到降溫作用，同時配合箱體底部雙漏水孔設(shè)計，讓進入的茶水更容易排出; 　　3．超靜音特點：采用精密直線導(dǎo)軌和直線軸承配合由管狀防水馬達帶動,運行噪音更低，相當于30分貝左右，減少了會議、學習過程中的噪音影響; 　　4．精制線路板，具有過熱保護功能，采用高可靠性的智能數(shù)字同步定位識別處理技術(shù),具有自我判斷,自我修復(fù)等多重保護功能,再加上高抗干擾能力的通信接口電路,保證通信的可靠性，主板適用電源范圍廣，AC：198—242V，在電壓小范圍變動的情況下,不影響整臺設(shè)備的正常使用; 5.可以通過中控,集控,遙控對升降設(shè)備實行單臺控制或集中控制,同時升降器背部配有RS232/RS485接口,可以方便與電腦、遙控系統(tǒng)或各種遠端控制設(shè)備（如“CRESTRON、AMX”等中控系統(tǒng)）配合使用，方便實現(xiàn)單獨控制、群組控制和集中控制，用戶可以方便輕松的完成操作過程。 6．升降口尺寸大，能滿足大多數(shù)知名品牌顯示器的需求，為用戶在采購顯示器時帶來很多方便; 　　7．具備手動調(diào)節(jié)液晶顯示器仰角的功能(顯示器升起后自動仰角8度,也可以手動前后調(diào)節(jié)顯示器仰角),適合廣大消費群體; 　　8．具備防塵防盜，保護顯示器，減少靜電損傷及人為盜竊功能; 　　9．無需加油，讓客戶省心，省力，省錢更省去了油污; 　　10．儲藏溫度：-40℃-85℃，工作溫度：-26℃-60℃,使用環(huán)境幾乎不受地域及氣候的影響; 　　11．包裝方式采用三級安全防護套裝，采用PVC袋套裝外加配套一體整機珍珠棉套裝，外加優(yōu)質(zhì)紙箱包裝,便于運輸. 　　二、常規(guī)產(chǎn)品基本參數(shù): 　　 型號/尺寸（MM） DM4-17 DM4-19 DM4-22 DM4-24 面板尺寸（L×W×E） 485*145*5.0 540*160*3.0 訂做 訂做 箱體尺寸（L×W×H） 463*130*578 520*135*625     升降口尺寸 405*75 460X80     對顯示器要求 ≤395*340*60 ≤460*390*80     電壓 交流220 交流220 交流220 交流220 頻率 50-60HZ 50-60HZ 50-60HZ 50-60HZ 功率 20W 20W 20W 20W 負重 6Kg 8Kg 12Kg 12Kg 自重 18.0Kg 20.5Kg 23.5Kg 26Kg 可根據(jù)用戶需求量身訂做各類非標液晶顯示屏升降器