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本發明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業，采 集路徑點進行工業機器人的坐標轉換和運動學反解，當所述工業機器 人當前位姿對應的關節變量值處于腕部奇異區域邊界，且原始目標位 姿對應的關節變量值在腕關節奇異區域以內時，將機器人 5，6 軸進行 固連，分別根據第三連桿坐標系相對于基坐標系的連桿變換矩陣和工具坐標系相對于連桿坐標系以及工具坐標系相對于基坐標系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標系相對于基坐標系的位置矢量，并據 此建立方程

一、基于虛擬現實（VR）的中小學智慧教育：為在教育行業落實重慶市五屆人 大一次會議打好“三大攻堅戰"，實施“八項行動計劃”的精神，該成果充分利 用VR身臨其境和游戲互動的高科技手段，采用中小學生易于接受的方式，學習 和體驗初高中的課本教學大綱內的知識重點難點，讓學習不再枯燥。參展內容包 括《物理》VR課程（17章節），《化學》VR課程（10章節），《生物》VR課 程（6章節）。該成果直接或者間接解決幾個問題：1激發學生學習興趣；2. 易于接受；3.有利于教育公平；4.中小學學習減負和升學壓力平衡的解決方案；5.教育奢侈化潮流下的一種解決方案；6.教師上課的強有力的輔助工具；7.畫面 場景效果優異，讓學生瞬間愛上這種方式的學習，在玩耍中潛移默化的學習。 二、智能穿戴及其應用：為深入貫徹黨的十九大精神，為促進我市經濟轉型 升級、積極響應重慶市以大數據智能化為引領的創新驅動發展戰略，全方位對接 和服務重慶“三大攻堅戰"和“八項行動計劃"，加快大數據、人工智能技術率 先在相關領域的深度應用，落實重慶市《關于加快推進可穿戴設備產業發展的工 作意見》，加強“互聯網+ ”人工智能核心技術及平臺開發，推動虛擬現實、增 強現實產品研發及產業化，支持可穿戴設備、智能服務機器人等產品創新和產業 化升級。為解決現有如Kinect、LeapMotion等視覺感知產品場景受限，并且國 際上無完善的基于穿戴產品的應用識別的技術等問題，實施可穿戴設備與云計算、 大數據、人工智能、虛擬現實等技術的融合應用開發。參展內容包括智能穿戴硬 件設備（智能手套、智能手表等），以及智能穿戴應用（1.基于智能手環的非 接觸式Fly Bird游戲；2,面向老年人的穿戴式家居設備控制系統；3.基于智 能手環的手勢控制音樂播放器；4,基于穿戴手勢的智能小車控制系統）。市場及經濟效益分析： 一、 基于虛擬現實（VR）的中小學智慧教育項目效益：針對中小學“物聯網、大數據、人工智能”教育培訓提供實驗室搭建指導、師資 培訓、課程研發與學生體驗。為中小學提供“建立實驗室、師資培訓、學生體驗培訓、課程研發”服務； 結合全國計算機教育指導委員會指導設立行業標準服務重慶及西部教育市場。 二、 智能穿戴及其應用項目效益： 填補重慶智能穿戴產業研發空白； 成立重慶市智能穿戴健康大數據中心；通過核心技術研發協助政府招商，形成穿戴產品產業鏈聚集，推進重慶傳統制造 業升級轉型，占領國際智能穿戴科技領域，促進我國民生保障，醫療服務和環保 事業的發展；通過全國甚W全球智能穿戴協會資源，引入領域高層次人才。

本發明公開了一種氣動肌肉驅動的穿戴式肘關節康復訓練裝置，包括人工氣動肌肉組件、上臂支撐組件、前臂支撐組件、肘部連接組件和搖桿滑塊組件，其中氣動肌肉組件用于提供驅動力；上臂支撐組件包括肩部護板、主支撐板、肘部護板和轉盤，由此用于將驅動力繼續傳遞；前臂支撐組件包括底板、小臂擋板和前臂板，并構成容納前臂的接收腔；肘部連接組件包括第一滑板和第二滑板，共同構成肘部轉動關節；搖桿滑塊組件包括曲柄套、曲柄桿和滑塊，由此完成驅動力由上臂支撐組件向前臂支撐組件的傳輸。通過本發明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人體工