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本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

目前，我國火電廠所采用的煙氣脫硫裝置許多從國外引進，如：日本三菱重工、挪威 ABB、德國 Lurgi 等，不僅造價昂貴（投資幾百萬至幾千萬美元之間），而且運行費用很高。還有一些電廠采用國內研發的濕法煙氣脫硫凈化技術，雖然造價較國外引進低一些，但仍然存在運行費用高，脫硫效率低等問題。 純堿作為重要的基礎化工原料，廣泛應用于冶金、化工、建材等行業，廢棄堿渣是制堿工業產生的主要廢棄物之一。我國每年利用氨堿法生產純堿約 300 多萬噸，年產生廢液 3000 多萬 m3，廢堿渣近 300 萬噸。大部分氨堿廠的氨堿廢液廢渣靠筑壩堆存，天津堿廠在 70 年生產過程中已積存堿渣 1500 萬噸，占地 3.5km2，造成渣山周圍地區地上地下的嚴重污染。 利用廢堿渣作為脫硫劑，采用循環流化床煙氣脫硫凈化技術，可以起到“一箭三雕”的效果：脫硫效率不降低的條件下降低了煙氣脫硫的投資費用和運行費用、實現廢棄物的轉化消納、減少了石灰石開采對環境的沖擊。

本實用新型公開了一種全自動可調高度的沉水植物種植床，屬于環保設備領域。沉水植物種植床的種植床體上表面被分割為若干塊種植區，每塊種植區中設有用于鋪設營養土的種植盆；種植床體上表面還設置有用于感應種植區光照強度的光強控制電路；所述的種植床體安裝于升降機的上方平臺處；所述的光強控制電路與升降機相連并控制升降；升降機的底部安裝有抗倒伏底座，抗倒伏底座的本體為一塊與升降機相連的平板，平板下方固定有若干個呈陣列分布的凸起；所述的電源與耗電單元相連進行供電。該種植床可根據光照強度自行調節高度。

本實用新型公開了一種基于切換式填充床反應器的CO2循環脫除裝置，包括至少兩個填充床反應器,各個填充床反應器下部的進口端分別與煙氣進氣管路、燃料氣進氣管路、氧氣進氣管路相連接，各個填充床反應器上部的出口端分別與脫除CO2后煙氣排氣管路、CO2富集煙氣排氣管路相連接，所述煙氣進氣管路、燃料氣進氣管路、氧氣進氣管路、脫除CO2后煙氣排氣管路、CO2富集煙氣排氣管路與填充床反應器的進口端、出口端之間分別設有啟閉控制閥門。本實用新型通過采用固定填充床作為反應裝置，規避流化床反應器存在的系統復雜、物料分離輸運操

本系統是針對現有固定床氣化與凈化系統存在的連續運行性差、產氣量小、 二次污染嚴重等問題研發的，國內首創。系統創新性地采用主動式氧量分層供 入技術、滾動式爐排結構等實現氣化過程的優化調控及連續穩定運行，采用基 于可再生循環溶劑作為焦油去除工質，集成冷凝、萃取、吸收和吹脫氣提等工 藝技術，實現對生物質焦油的高效低成本脫除凈化，避免了二次污染的產生。

一種流化床爐渣為外包濾層的暗管排鹽系統設置方法。其是以帶孔波紋塑料管為排鹽暗管，管外壁用透水無紡布包裹形成預包管，然后在鹽漬土中挖槽，選用流化床爐渣作為排鹽暗管外包濾材，先在溝槽底部鋪裝流化床爐渣，接著將預包管放置于溝槽中心軸線位置，繼續填裝濾材至超過管頂，使暗管周圍形成10～20cm厚外包濾層，然后鹽漬土回填、夯實，最后在頂部覆蓋一層客土。該暗管排鹽系統自上而下剖面分別為植物層、客土層、鹽漬土層、外包材料與暗管層。本發明主要以保護礫石等自然資源，開發以固體廢棄物爐渣作為排水/鹽暗管的外包濾層及其技

目前，我國火電廠所采用的煙氣脫硫裝置許多從國外引進，如：日本三菱重工、挪威ABB、德國Lurgi等，不僅造價昂貴（投資幾百萬至幾千萬美元之間），而且運行費用很高。還有一些電廠采用國內研發的濕法煙氣脫硫凈化技術，雖然造價較國外引進低一些，但仍然存在運行費用高，脫硫效率低等問題。 純堿作為重要的基礎化工原料，廣泛應用于冶金、化工、建材等行業，廢棄堿渣是制堿工業產生的主要廢棄物之一。我國每年利用氨堿法生產純堿約300多萬噸，年產生廢液3000多萬m3，廢堿渣近300萬噸。大部分氨堿廠的氨堿廢液廢渣靠筑壩堆存，天津堿廠在 70年生產過程中已積存堿渣1500萬噸，占地3.5km2，造成渣山周圍地區地上地下的嚴重污染。 利用廢堿渣作為脫硫劑，采用循環流化床煙氣脫硫凈化技術，可以起到“一箭三雕”的效果：脫硫效率不降低的條件下降低了煙氣脫硫的投資費用和運行費用、實現廢棄物的轉化消納、減少了石灰石開采對環境的沖擊。 本項目利用氨堿廠所產廢棄堿渣作為脫硫劑，采用循環流化床煙氣脫硫凈化技術，研究成果如下： 1.     廢棄堿渣理化性質全面分析，為脫硫可行性，脫硫機理研究，脫硫后廢棄物組成及毒性分析奠定基礎。 2.     搭建一循環流化床試驗裝置，對廢堿渣脫硫劑脫硫性能及動力特性進行研究。 3.     設計、研制并搭建循環流化床煙氣脫硫中試實驗裝置（塔高5.6米），實驗研究最佳脫硫工藝條件。實驗證明，在最佳脫硫條件下，脫硫效率可達到85％以上。同時研究脫硫裝置運行期間各測點溫度、濕度、壓力、脫硫劑濃度、SO2濃度等的變化規律，研究不同粒徑廢堿渣，不同噴水量，不同脫硫劑循環量等因素對脫硫效率的影響，為實際廢堿渣循環流化床煙氣脫硫裝置的設計和運行調試奠定基礎。 4.     嘉興35t/h垃圾焚燒爐煙氣凈化塔現場實驗研究，確定廢堿渣脫硫最佳工藝條件，實驗證明，在最佳脫硫條件，脫硫效率可達到85％。同時研究脫硫塔運行期間不同測點溫度、濕度、壓力、脫硫劑濃度、SO2濃度等的變化規律，研究不同粒徑廢堿渣，不同噴水量，不同脫硫劑循環量等因素對脫硫效率的影響。 5.     對比脫硫前后廢堿渣理化性質的變化，分析脫硫機理。分析測定脫硫后廢棄物的毒性，證明此廢棄物無毒，可直接排放或利用。 6.     對廢堿渣循環流化床煙氣脫硫技術的經濟性進行評估，與石灰石/石灰濕法煙氣脫硫相比，在相同的脫硫效率下，建造費用降低30－50％，運行費降低50－60％。

本系統是針對現有固定床氣化與凈化系統存在的連續運行性差、產氣量小、二次污染嚴重等問題研發的，國內首創。系統創新性地采用主動式氧量分層供入技術、滾動式爐排結構等實現氣化過程的優化調控及連續穩定運行，采用基于可再生循環溶劑作為焦油去除工質，集成冷凝、萃取、吸收和吹脫氣提等工藝技術，實現對生物質焦油的高效低成本脫除凈化，避免了二次污染的產生。獲得2011年度省科技進步一等獎。該系統已先后在全國13個省市實現推廣400余處，并成為三大軍區13個師旅級單位指定產品，累計實現

項目簡介 本成果利用去阻啟動噴動床為反應器，將生物質秸稈和煤共催化氣化，產生燃氣， 形成了生物質稻草催化水煤氣反應低焦油中熱值燃氣制備工藝，可用于農村地區以村鎮 為單位的小型氣化站的建設。成果已取得發明專利授權，ZL 2009 1 0264047.8。 性能指標 120kg/h 的生物質稻草等與煤、碳酸鈣和水蒸汽共氣化，生成焦油含量低于 10mg/m3 、 熱值 10-15MJ/m3 的農村用燃氣。 適用范圍、市場前景

針對長大反坡隧洞高壓富水特點，創建了大涌水量排水系統，構建了大埋深高滲壓隧洞涌水BP網絡預測模型，能夠準確快速預測出隧洞涌水量。提出了區間統計平均能量釋放率和微震監測相結合的巖爆預測方法。建立了硬巖損傷模型，對大涌水隧洞圍巖力學行為進行了有效分析。成果對水電站和隧道及地下鐵道建設提供了重要技術支持。