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本發明提出了一種基于操作轉換的文本編輯實時協同方法，本發明首先通過產生的本地操作發送到 其他站點，然后通過因果接受找出與該操作具有并發關系的操作；對其進行轉換得到該操作在該站點的 執行形式，并將該操作加入到執行隊列，完成協同編輯；本發明能夠支持在網絡環境下多用戶實時對同 一文本進行協同編輯；本發明能夠支持實時協同編輯工作，即所有的用戶最終得到一致的結果的，并且 結果是用戶想要的；本發明應用到實時協同編輯中不需要全序控制；不僅能夠做到結果一致，而

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

1、中控室操作員2、質管部工藝員

IECUBE-3833集成電路實景操作VR實訓平臺可提供集成電路制造設備、工藝制造、封裝操作和器件測試4類VR實操實驗，與IECUBE-3831和IECUBE-3832平臺配合使用。

中標麒麟高級服務器操作系統軟件V7.0是在多年Linux研制經驗基礎上，適應虛擬化、云計算、大數據，滿足業務對性能、擴展性、安全等要求，依照CMMI5標準研發，針對關鍵業務及數據負載而構建的功能豐富、安全、可靠、易管理、高性能的國產服務器操作系統；廣泛應用于物理和虛擬化環境，公共云平臺、私有云環境和混合云環境。系統實現對龍芯、申威、兆芯、海光、鯤鵬等自主CPU及x86平臺的同源支持。 產品特點 統一的集群管理 提供中標麒麟綜合管理平臺實現對物理服務器集群運行狀態的監控及預警、對虛擬化集群的配置及管控、對高可用集群的策略定制和資源調配等功能；為企業級數據中心用戶打造統一的混合集群監管模式及一體化的IT基礎軟件平臺解決方案。 易用、穩定、高效 提供全中文化的操作環境和常用的圖形管理工具，符合i18n（國際化）技術標準，支持最新國家標準字符集（GB18030-2005）；符合LSB規范和CGL5.0標準。 便捷升級和維護 集成中標麒麟產品升級中心，提供公網升級服務/支持用戶自建的內網升級中心；利用圖形化的軟件包升級工具進行系統升級，保障操作系統的安全性與穩定性。 良好的軟硬件兼容性 用戶可以在x86、龍芯、申威、Power和ARM64等異構硬件平臺進行操作系統部署、升級，滿足用戶在不同底層CPU架構上操作系統運行的高穩定性要求。 中標麒麟高級服務器操作系統兼容國內外主流的軟硬件產品，是國內同時獲得Oracle、Vmware和Veritas等國際認證的操作系統廠商。 全方位的安全保障 支持國內外主流的可信計算標準規范（TCM/TPCM和TPM2.0）；支持國密增強算法；支持IPtables、支持SELinux；支持多因子認證、數據加密存儲等，滿足關鍵信息基礎設施的安全保障要求。 與國內主流漏掃廠商（如綠盟科技、啟明星辰等）建立漏洞掃描及修復的持續合作機制，為客戶提供精確的漏掃報告，打造安全創新的基礎軟件平臺環境。

在現代工業生產中，大規模的工業生產和日益激烈的市場化競爭，使得企業越來越需要對整個生產過程進行總體優化操作，以得到最優生產過程。因此，為了最大限度發揮過程系統的生產潛力，取得最大的經濟效益，必須隨著實際操作環境和市場要求的變化及時地進行操作條件的優化，采用實時在線優化技術將穩態操作點逐漸移到相應工況的最佳操作點區域。對二甲苯（PX）氧化反應單元在精對苯二甲酸（PTA）生產過程中處于核心地位，它直接關系到PTA產品的質量、產量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項目基于PX氧化反應動力學，結合人工智能方法建立了PX氧化反應過程工藝機理數學模型，并依據工業裝置數據采用隨機搜索算法對該模型進行了優化校正，形成了能準確描述生產裝置特性的機理模型；同時建立了PX與HAC的燃燒損失智能預測模型；建立了PX氧化過程的在線實時流程模擬系統，實現了關鍵性能指標4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實時預測；對PX氧化過程的工藝操作條件進行了在線實時優化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產裝置運行在最佳狀態，產生了顯著經濟效益

在現代工業生產中，大規模的工業生產和日益激烈的市場化競爭，使得企業越來越需要對 整個生產過程進行總體優化操作，以得到最優生產過程。因此，為了最大限度發揮過程系統的 生產潛力，取得最大的經濟效益，必須隨著實際操作環境和市場要求的變化及時地進行操作條 件的優化，采用實時在線優化技術將穩態操作點逐漸移到相應工況的最佳操作點區域。 對二甲苯 (PX) 氧化反應單元在精對苯二甲酸 (PTA) 生產過程中處于核心地位，它直接關 系到PTA產品的質量、產量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項目基于PX氧化反應動力學， 結合人工智能方法建立了PX氧化反應過程工藝機理數學模型，并依據工業裝置數據采用隨機 搜索算法對該模型進行了優化校正，形成了能準確描述生產裝置特性的機理模型；同時建立了 PX與HAC的燃燒損失智能預測模型；建立了PX氧化過程的在線實時流程模擬系統，實現了關 鍵性能指標4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實時預測；對PX氧化過程的工藝操作條 件進行了在線實時優化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產裝置運行在最佳狀態，產生 了顯著經濟效益。

研究方向：微操作機器人系統、微納設計與加工、生物模式形成與組 織發育建模。 項目簡介： 在國家自然科學基金國家重大科研儀器設備研制專項（項目編號 61327802）等資助下，本項目研究團隊自主研發了面向生命科學的原 位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現了機器人化的體細胞 核移植，進而將該技術應用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國際上首次利用機器人技術獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導入細胞的方式，細胞顯微操作技術廣泛 應用于生物工程領域。為了減輕實驗操作者的工作負擔，研究者開發 出自動化微操作系統，實現了自動化胚胎注射、機器人化單精注射、 機器人化貼壁細胞注射等多類微操作。然而，目前自動化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時，并沒有考慮到微操作對后續生物過程（如后續細胞培養）的影 響，因此無法獲得顯著優于手工操作的生物結果。 研究團隊面向生命科學發展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實現了機器人化的細胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細胞接觸過程中的細胞受力情況，實現了基于最 小力的細胞撥動與細胞抽核，保證了細胞核移植操作過程中細胞受力 最小。實驗結果表明，基于最小力的細胞撥動與細胞抽核方法，顯著 減少了細胞撥動過程對細胞的傷害；后續細胞培養實驗表明，與人工 操作相比，細胞后續發育率顯著提高,標志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續細胞培養成功率作為評測依據，建立了操 作過程細胞受力情況與后續細胞發育的聯系,得出了操作過程細胞受 力越小，則傷害越小，最終細胞發育成功率越高的結論。該研究對其 它機器人化生物操作有借鑒意義。

本項目研究團隊自主研發了面向生命科學的原位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現了機器人化的體細胞核移植，進而將該技術應用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這是國際上首次利用機器人技術獲得的克隆動物。 研究團隊面向生命科學發展的迫切需求，研制出具有可視化、微創化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微分析與操作儀，利用該儀器實現了機器人化的細胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細胞接觸過程中的細胞受力情況，實現了基于最小力的細胞撥動與細胞抽核，保證了細胞核移植操作過程中細胞受力最小。實驗結果表明，基于最小力的細胞撥動與細胞抽核方法，顯著減少了細胞撥動過程對細胞的傷害；后續細胞培養實驗表明，與人工操作相比，細胞后續發育率顯著提高,標志克隆成功的體外囊胚率從10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續細胞培養成功率作為評測依據，建立了操作過程細胞受力情況與后續細胞發育的聯系,得出了操作過程細胞受力越小，則傷害越小，最終細胞發育成功率越高的結論。該研究對其它機器人化生物操作有借鑒意義。在深度信息提取、顯微視野拓展、超聲振動細胞穿入等方面擁有多項專利。