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課堂小助圍繞著普教中小學(xué)老師的教學(xué)場(chǎng)景，做到了板書(shū)流暢自然、學(xué)科工具易用、多端協(xié)同便捷，還提供了免費(fèi)的、豐富的教學(xué)資源，全方位輕松提高教學(xué)效率，支持在大屏、電腦和手機(jī)上使用，增加師生互動(dòng)，讓課堂更加生動(dòng)有趣 產(chǎn)品特性： 課堂小助深耕教學(xué)業(yè)務(wù)，為老師貼心地設(shè)計(jì)了智能白板和ppt手勢(shì)操作 多種學(xué)科工具，讓重難點(diǎn)知識(shí)動(dòng)態(tài)可視化 云資料夾，三端協(xié)同，讓教學(xué)數(shù)據(jù)隨時(shí)隨地調(diào)用 小初高全學(xué)科全學(xué)段的資源，老師免費(fèi)自由選用，兼容Office和WPS 豐富的學(xué)科資源和工具，免費(fèi)用 資源庫(kù),數(shù)學(xué)畫(huà)板,學(xué)科工具 一圈一畫(huà) 課件動(dòng)了，課堂活了 黑科技“快速開(kāi)課件” 手機(jī)掃一掃，教學(xué)內(nèi)容即刻打開(kāi) 寫(xiě)寫(xiě)擦擦，更隨心 輕松書(shū)寫(xiě)，流暢跟手的劃線隨心擦，精細(xì)擦，大面積擦自由無(wú)限的書(shū)寫(xiě)空間 多端協(xié)同 大屏，手機(jī)，電腦協(xié)作無(wú)間，云端實(shí)時(shí)同步

本實(shí)用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車(chē)系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車(chē)包括底盤(pán)和車(chē)輪，至少一個(gè)車(chē)輪連接伺服電機(jī)；底盤(pán)上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負(fù)壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負(fù)壓壓力傳感器均接至ARM單片機(jī)，ARM單片機(jī)還與無(wú)線電收發(fā)裝置相接。本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡(jiǎn)便，無(wú)需吊車(chē)、船等其它設(shè)備輔助，沒(méi)有任何專(zhuān)業(yè)背景的個(gè)人即可操作。價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡(jiǎn)單，便于快速投放市場(chǎng)。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。

鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結(jié)構(gòu)、船舶表面長(zhǎng)期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問(wèn)題。為保證設(shè)備的安全運(yùn)行，需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行定期安全檢測(cè)，鋼制容器及船舶表面制造過(guò)程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)。現(xiàn)行的定期檢測(cè)和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強(qiáng)度大。根據(jù)爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)了一種基于永磁輪行走吸附技術(shù)的新型爬壁機(jī)器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機(jī)器人的靈活性不足以及吸附力不足的問(wèn)題。機(jī)器人底盤(pán)采用柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人自主適應(yīng)不同直徑的鋼制壁面，提高了機(jī)器人的壁面適應(yīng)能力以及吸附可靠性。機(jī)器人前端機(jī)械手的設(shè)計(jì)采用平行四桿機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對(duì)鋼制壁面的檢測(cè)和除銹等工作。對(duì)爬壁機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了綜合性能試驗(yàn)包括機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)以及機(jī)械手的負(fù)載試驗(yàn)，驗(yàn)證了爬壁機(jī)器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點(diǎn)； ②柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的底盤(pán)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同直徑鋼制壁面的自主適應(yīng)； ③能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)鋼制容器壁面的除銹和檢測(cè)等作業(yè)的遠(yuǎn)程自主控制，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的遠(yuǎn)程處理； ④多功能機(jī)械手具有作業(yè)空間大，運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)同時(shí)可夾持各種工具完成對(duì)壁面的維護(hù)等工作。 產(chǎn)品應(yīng)用范圍 爬壁機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。目前，該爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門(mén)及偵查活動(dòng)等，如對(duì)高樓外壁面進(jìn)行清洗，對(duì)石化企業(yè)中的儲(chǔ)料罐外壁進(jìn)行檢測(cè)、清理和維護(hù)，對(duì)大面積鋼板進(jìn)行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進(jìn)行搶險(xiǎn)救災(zāi)等。

本發(fā)明屬于攀爬機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種越障爬壁機(jī)器 人，該機(jī)器人為分體式結(jié)構(gòu)，從左至右依次為左車(chē)體、左機(jī)械臂、中 車(chē)體、右機(jī)械臂和右車(chē)體，車(chē)體和機(jī)械臂之間鉸接，所述左機(jī)械臂和右機(jī)械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述中車(chē)體轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述左車(chē)體包括依次設(shè)置在車(chē)體上的左雙向輪、電機(jī)和負(fù)壓裝置，所 述右車(chē)體上的結(jié)構(gòu)設(shè)置與左車(chē)體呈左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述中車(chē)體的車(chē)體 上設(shè)置有負(fù)壓裝置。

節(jié)能降耗是我國(guó)水泥工業(yè)長(zhǎng)期而重要的任務(wù)，而通過(guò)推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產(chǎn)過(guò)程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來(lái)，人們不斷開(kāi)發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來(lái)提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，同時(shí)也采用了各種添加劑來(lái)改善被粉磨物質(zhì)流動(dòng)性、顆粒破碎效果。在西方國(guó)家水泥生產(chǎn)中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過(guò) 90%的水泥生產(chǎn)線在使用。但是，在我國(guó)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有得到廣泛應(yīng)用。其原因是多方面的：第一、對(duì)助磨劑的認(rèn)識(shí)問(wèn)題；第二、工藝和設(shè)備的適應(yīng)性問(wèn)題；第三、水泥混合材多樣性問(wèn)題；第四、助磨劑本身的質(zhì)量問(wèn)題。為此，南京工業(yè)大學(xué)機(jī)電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學(xué)材料學(xué)院的相關(guān)專(zhuān)家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動(dòng)數(shù)控助磨劑生產(chǎn)設(shè)備。  該設(shè)備具有：（1）全程生產(chǎn)自動(dòng)化、過(guò)程監(jiān)測(cè)；（2）10 種以上原料自由配方，適應(yīng)能力強(qiáng)；（3）高精度計(jì)量，保證生產(chǎn)質(zhì)量；（4）人機(jī)交換友好，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。  該設(shè)備具有計(jì)量精度高,操作方便,滿(mǎn)足了助磨劑各種組分精確計(jì)量的要求,保證了產(chǎn)品品質(zhì)的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費(fèi),同時(shí)提高了生產(chǎn)效率,節(jié)約人工費(fèi)用等；實(shí)現(xiàn)從手工稱(chēng)量到自動(dòng)計(jì)量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內(nèi),出現(xiàn)波動(dòng)自動(dòng)跟蹤,自找平衡,自動(dòng)完善數(shù)據(jù)，由單機(jī)PLC 和上位機(jī)組合的“三級(jí)”微機(jī)控制,確保了配方數(shù)據(jù)準(zhǔn),反應(yīng)快,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,出現(xiàn)問(wèn)題直觀,解決問(wèn)題及時(shí)。   該自控設(shè)備應(yīng)用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過(guò)計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機(jī)；上位機(jī)自動(dòng)控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動(dòng)控制 PLC 和單片機(jī)工作。采用這設(shè)備會(huì)極大提高助磨劑廠商與國(guó)外品牌助磨劑競(jìng)爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì),能確保助磨劑廠生產(chǎn)的優(yōu)良配方產(chǎn)品不會(huì)因?yàn)槭止げ僮鞯牟灰恢滦远绊懏a(chǎn)品的質(zhì)量。 

節(jié)能降耗是我國(guó)水泥工業(yè)長(zhǎng)期而重要的任務(wù)，而通過(guò)推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產(chǎn)過(guò)程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來(lái)，人們不斷開(kāi)發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來(lái)提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，同時(shí)也采用了各種添加劑來(lái)改善被粉磨物質(zhì)流動(dòng)性、顆粒破碎效果。在西方國(guó)家水泥生產(chǎn)中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過(guò) 90%的水泥生產(chǎn)線在使用。但是，在我國(guó)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有得到廣泛應(yīng)用。其原因是多方面的：第一、對(duì)助磨劑的認(rèn)識(shí)問(wèn)題；第二、工藝和設(shè)備的適應(yīng)性問(wèn)題；第三、水泥混合材多樣性問(wèn)題；第四、助磨劑本身的質(zhì)量問(wèn)題。為此，南京工業(yè)大學(xué)機(jī)電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學(xué)材料學(xué)院的相關(guān)專(zhuān)家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動(dòng)數(shù)控助磨劑生產(chǎn)設(shè)備。  該設(shè)備具有：（1）全程生產(chǎn)自動(dòng)化、過(guò)程監(jiān)測(cè)；（2）10 種以上原料自由配方，適應(yīng)能力強(qiáng)；（3）高精度計(jì)量，保證生產(chǎn)質(zhì)量；（4）人機(jī)交換友好，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。  該設(shè)備具有計(jì)量精度高,操作方便,滿(mǎn)足了助磨劑各種組分精確計(jì)量的要求,保證了產(chǎn)品品質(zhì)的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費(fèi),同時(shí)提高了生產(chǎn)效率,節(jié)約人工費(fèi)用等；實(shí)現(xiàn)從手工稱(chēng)量到自動(dòng)計(jì)量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內(nèi),出現(xiàn)波動(dòng)自動(dòng)跟蹤,自找平衡,自動(dòng)完善數(shù)據(jù)，由單機(jī)PLC 和上位機(jī)組合的“三級(jí)”微機(jī)控制,確保了配方數(shù)據(jù)準(zhǔn),反應(yīng)快,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,出現(xiàn)問(wèn)題直觀,解決問(wèn)題及時(shí)。   該自控設(shè)備應(yīng)用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過(guò)計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機(jī)；上位機(jī)自動(dòng)控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動(dòng)控制 PLC 和單片機(jī)工作。采用這設(shè)備會(huì)極大提高助磨劑廠商與國(guó)外品牌助磨劑競(jìng)爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì),能確保助磨劑廠生產(chǎn)的優(yōu)良配方產(chǎn)品不會(huì)因?yàn)槭止げ僮鞯牟灰恢滦远绊懏a(chǎn)品的質(zhì)量。 

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 “斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)項(xiàng)目”由江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi) 展。對(duì)斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕切削機(jī)理進(jìn)行分析計(jì)算并設(shè)計(jì)出斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)；對(duì)機(jī)器121 零部件動(dòng)態(tài)剛度：機(jī)架模態(tài)試驗(yàn)、刀軸模態(tài)試驗(yàn)等項(xiàng)目進(jìn)行分析試驗(yàn)；對(duì)設(shè)計(jì)出的斜置 潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)進(jìn)行田間試驗(yàn)。 采用 SPH 數(shù)值模擬方法對(duì)斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕切削過(guò)程進(jìn)行分析計(jì)算，揭示斜置旋耕 切削機(jī)理。根據(jù)旋耕機(jī)械國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)：GB/T5668.1-1995《旋耕機(jī)械》設(shè)計(jì)出斜置潛土逆轉(zhuǎn) 旋耕

本成果率先分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的能量分布，闡明了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)對(duì)能量分布的影響規(guī)律，揭示了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行工況影響旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃油經(jīng)濟(jì)性的機(jī)理，提出發(fā)動(dòng)機(jī)能量回收技術(shù)和降低能量損失的燃燒控制措施，有效改善了發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油經(jīng)濟(jì)性。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)沒(méi)有復(fù)雜的曲柄連桿機(jī)構(gòu)和配氣機(jī)構(gòu)，進(jìn)、排氣門(mén)的開(kāi)啟通過(guò)活塞的轉(zhuǎn)動(dòng)控制。由于進(jìn)、排氣門(mén)、噴油系統(tǒng)為分開(kāi)式布置，進(jìn)、排氣門(mén)的面積比較大，有利于提高發(fā)動(dòng)機(jī)的充量系數(shù)。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出軸每旋轉(zhuǎn)一周，每個(gè)氣缸完成一次完整的做功過(guò)程，其做功頻率為傳統(tǒng)四沖程往復(fù)式活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的兩倍，且進(jìn)、排氣過(guò)程、燃燒過(guò)程較二沖程發(fā)動(dòng)機(jī)更加完善。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)可以運(yùn)用于特種車(chē)輛、小型無(wú)人機(jī)、混合動(dòng)力車(chē)輛、農(nóng)用機(jī)械等的主動(dòng)力系統(tǒng)。 分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室內(nèi)未燃燃料的分布，明確了燃燒室內(nèi)未燃燃料形成的原因，揭示了特定工況下旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒效率偏低的機(jī)理。采用了優(yōu)化噴油策略、燃燒相位和當(dāng)量比的方法，改善缸內(nèi)油氣混合、促進(jìn)缸內(nèi)燃燒，獲得缸內(nèi)最佳燃燒特性。相關(guān)研究取得重要發(fā)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)最佳燃燒相位隨工況的變化較小，有利于降低控制程序和車(chē)輛電控系統(tǒng)的復(fù)雜性并提高控制系統(tǒng)的魯棒性。 率先分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的能量分布，闡明了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)對(duì)能量分布的影響規(guī)律，揭示了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行工況影響旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃油經(jīng)濟(jì)性的機(jī)理，提出發(fā)動(dòng)機(jī)能量回收技術(shù)和降低能量損失的燃燒控制措施，有效改善了發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油經(jīng)濟(jì)性。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)冷卻液損失的熱量顯著低于傳統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)，極大降低了冷卻風(fēng)扇能量消耗，提高了發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的傳遞效率。

LED型頂置人工氣候箱是具有光照、加濕功能的高精度冷熱恒溫設(shè)備，為用戶(hù)提供一個(gè)理想的人工氣候?qū)嶒?yàn)環(huán)境。它可用作植物的發(fā)芽、育苗、組織、微生物的培養(yǎng);昆蟲(chóng)及小動(dòng)物的飼養(yǎng);水體分析的BOD的測(cè)定以及其它用途的人工氣候試驗(yàn)。LED型頂置人工氣候箱特點(diǎn)： 　　1、光照節(jié)電80%以上，整機(jī)節(jié)電50%以上，五年節(jié)電可賺回一臺(tái)同類(lèi)儀器。 　　2、豎直光照，更適合動(dòng)植物生長(zhǎng)需要。 　　3、鋼殼發(fā)泡箱體、堅(jiān)固耐用，占地面積減少了30%。 　　4、無(wú)級(jí)調(diào)光，光線均勻。 　　5、新式循環(huán)風(fēng)，溫度均勻性好。 　　6、光源和箱體使用壽命長(zhǎng)。 　　LED型頂置人工氣候箱技術(shù)指標(biāo)： 　　1. 主要型號(hào)：RDN-1000D-4 　　2. 溫控范圍： 0～50℃ 　　3. 外形尺寸(寬*深*高)：1210*743*1980mm 　　4. 內(nèi)膽尺寸(寬*深*高)：1100*640*1370mm 　　5. 容積：1000升 　　6. 光源：頂置LED光照板式，豎直光照。 　　7. 光照度：0～20000LX 　　8. 光照層數(shù)：4層 　　9. 溫度波動(dòng)度：±0.5～±1.0℃ (0℃以下為±1.5℃) 　　10.  控濕范圍：50%RH～95%RH (6℃以下不控濕，特殊用戶(hù)除外) 　　11. 濕度波動(dòng)度：±5%RH～±7%RH 　　12. 光照度調(diào)節(jié)范圍：0～100%Emax無(wú)級(jí)調(diào)光 　　13. 工作倉(cāng)內(nèi)風(fēng)向及風(fēng)速：近水平0.1m/s～0.3m/s 　　14. 壓縮機(jī)工作方式：間歇運(yùn)行 　　15. LED光照板使用壽命：50000h 　　16. 儀器運(yùn)行方式：全年連續(xù)運(yùn)行。 　　17. 電源：50HZ，220V ±10%

煤炭氣化，即在一定溫度、壓力下利用氣化劑與煤炭反應(yīng)生成潔凈合成氣（CO、H2的混合物），是實(shí)現(xiàn)煤炭潔凈利用的關(guān)鍵，可為煤基化學(xué)品（合成氨、甲醇、烯烴等）、整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)發(fā)電（IGCC）、煤基多聯(lián)產(chǎn)、直接還原煉鐵等系統(tǒng)提供龍頭技術(shù)，為現(xiàn)代能源化工、冶金等行業(yè)的技術(shù)改造和節(jié)能降耗提供技術(shù)支撐。 多噴嘴對(duì)置式水煤漿氣化技術(shù)是世界上最先進(jìn)的氣流床氣化技術(shù)之一。水煤漿經(jīng)四個(gè)對(duì)置的噴嘴霧化后進(jìn)入氣化爐內(nèi)，與氧氣反應(yīng)生成含CO、H2和CO2的合成氣，從氣化爐出來(lái)的粗合成氣經(jīng)新型洗滌冷卻室、混合器、旋風(fēng)分離器和水洗塔等設(shè)備的洗滌和冷卻后進(jìn)入后序工段；氣體洗滌設(shè)備內(nèi)的黑水則經(jīng)高溫?zé)崴M(jìn)行熱量回收和除渣后成為灰水再返回氣體洗滌設(shè)備內(nèi)，全氣化系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)零排放。 該技術(shù)工藝指標(biāo)先進(jìn)，與同類(lèi)技術(shù)相比，合成氣有效成分高2～3個(gè)百分點(diǎn)、碳轉(zhuǎn)化率高2～3個(gè)百分點(diǎn)、比氧耗降低7.9%、比煤耗降低2.2%等，生產(chǎn)強(qiáng)度大，又減少了專(zhuān)利實(shí)施許可費(fèi)。