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本發(fā)明公開了一種四容水箱液位分布式狀態(tài)反饋控制方法，包括初始化分布式狀態(tài)反饋控制器參數(shù)；迭代求解線性矩陣不等式組組成的凸優(yōu)化問題，求解被控對象每個子系統(tǒng)各自的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣；將計算得到的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣，分別實施到相對應(yīng)的子系統(tǒng)。本發(fā)明方法相比集中式狀態(tài)反饋控制，在很小性能損失的情況下減少了控制器計算時間，且安全性、靈活性和可靠性更高，相比分散狀態(tài)反饋控制，控制品質(zhì)更高；具有跟蹤速度快、跟蹤過程平滑、抗耦合性能強和穩(wěn)態(tài)誤差小的優(yōu)點。

本發(fā)明公開了一種葉片進排氣邊三維非接觸式測量裝置，包括 基臺、直線導(dǎo)軌、三維激光測量裝置、六自由度機器人、伺服電機、 光電編碼器、滾珠絲杠機構(gòu)和系統(tǒng)控制主機，三維激光測量裝置安裝 于直線導(dǎo)軌上，其包括兩個三維激光輪廓掃描儀，兩個三維激光輪廓 掃描儀用于測量葉片在靠近進排氣邊的部位的兩側(cè)輪廓；六自由度機 器人用于夾持葉片；伺服電機；光電編碼器安裝于伺服電機上，用于 測量三維激光測量裝置在直線導(dǎo)軌上的位置；系統(tǒng)控制主機用于規(guī)劃 六自由度機器人測量作業(yè)路徑并同步采集六自由度機器人空間位姿、 光電編碼器反饋脈沖和三維激光測量裝置測量得到的葉片輪廓。本發(fā)明采用非接觸式測量方式，具有成本低、效率高、編程簡單方便等優(yōu) 點。 

根據(jù)《中國藥典》規(guī)定，注射用水必須采用蒸餾法進行生產(chǎn)，早期的蒸餾手段都是單效蒸發(fā)，假設(shè)以工業(yè)蒸汽為熱源，理論上生產(chǎn)一噸蒸餾水需要消耗一噸蒸汽。目前普遍采用多效蒸發(fā)的手段生產(chǎn)注射用水，理論上講，生產(chǎn)一噸蒸餾水的生蒸汽消耗量為效數(shù)的倒數(shù)，比如六效蒸發(fā)的理論蒸汽消耗量是 167 公斤，實際消耗量約為 220～230 公斤，目前制藥用水普遍采用 4～7 效蒸發(fā)裝置進行生產(chǎn)。理論上講，增加效數(shù)會減少能量消耗，但效數(shù)超過 7 時，系統(tǒng)構(gòu)成極為復(fù)雜、熱力匹配非常困難，并且受到蒸汽熱源壓力制約。近年來，國外出現(xiàn)了基于蒸汽再壓縮熱泵技術(shù)（MVR）的熱泵蒸發(fā)純水機，也稱熱壓式蒸餾水機產(chǎn)品，該系統(tǒng)本質(zhì)上相當(dāng)于單效蒸發(fā)，利用壓縮機將二次蒸汽加壓升溫后送入熱源側(cè)，將二次蒸汽的冷凝熱釋放給待蒸發(fā)的水，依此循環(huán)往復(fù)維持系統(tǒng)工作。理論上講該系統(tǒng)只需輸入少量的壓縮機機械功便可維持運行，相比于六效蒸發(fā)系統(tǒng)大約可產(chǎn)生 30%的節(jié)能效益。 

將汽車底盤常用的單擺臂懸架與驅(qū)動電機和定軸式機械減速器進行一體化結(jié)構(gòu)集 成，構(gòu)成如圖１所示新型的雙后輪減速式輪邊獨立電驅(qū)動橋，具有等效簧下質(zhì)量輕、驅(qū) ／傳動效率高、底盤可控性好、制造成本較低的突出優(yōu)點。相關(guān)技術(shù)方案研究成果已申 請3項發(fā)明專利（其中，授權(quán)1項）和1項實用新型。圖2為其應(yīng)用于后拖臂－扭桿梁式半 獨立懸架時一體化獨立電驅(qū)動橋結(jié)構(gòu)。 

本發(fā)明公開一種采用顆粒沖刷清灰的線管式高溫靜電除塵裝置及清灰方法，由漸縮管式電除塵器、顆粒沖刷式清灰裝置、水冷裝置、儲料倉、灰斗、分離裝置構(gòu)成。本發(fā)明通過給料裝置從儲料倉向清灰裝置顆粒進口輸入清灰顆粒，再通過顆粒引導(dǎo)槽輸出清灰顆粒，使清灰顆粒沿漸縮收塵極的管壁滾落，顆粒沖刷使收塵極上的積灰層破碎脫落，落入灰斗中，完成清灰的過程，落入灰斗的顆粒通過分離裝置與粉塵分離凈化。顆粒引導(dǎo)槽使得清灰顆粒落下時分布均勻，收塵極管收塵極壁面的傾斜形成顆粒加速滾落的軌道，不使其從空間中直接墜落，提高顆粒的清灰效率。本發(fā)明操作方便、清灰迅速、穩(wěn)定性好、清灰效率高，且原料可回收，特別適合高溫下靜電除塵裝置的清灰。

1 成果簡介作為一種清潔、高效的能量轉(zhuǎn)換裝置， 質(zhì)子交換膜燃料電池的理論比能量高達32940Wh/kg（ 在地面上使用時可不計空氣的質(zhì)量），是各種電化學(xué)電池體系中的理論比能量“ 絕對冠軍”， 而且功率密度高、電流密度大， 是最先進的能量轉(zhuǎn)換技術(shù)之一。現(xiàn)在世界各國正在加速其在民用領(lǐng)域的產(chǎn)品開發(fā)。 利用質(zhì)子交換膜燃料電池國產(chǎn)關(guān)鍵原材料，創(chuàng)新膜電極制備方法（“熱定型” CCM 制備法）和優(yōu)化制備工藝，開發(fā)出了高性能、大面積的國產(chǎn)材料膜電極批量制備技術(shù)。并在模塊化燃料電池設(shè)計和計算機模擬仿真的基礎(chǔ)上，研制出了空冷、自增濕式質(zhì)子交換膜燃料電池發(fā)電機。該成果獲得全國第十九屆發(fā)明展覽會發(fā)明金獎。空冷、自增濕式質(zhì)子交換膜燃料電池發(fā)電機，主要由燃料電池、供氣軸流風(fēng)扇、陽極間歇式排氣電磁閥、 DC/DC 穩(wěn)壓器和控制電路板等組成，燃料電池采用陰極與大氣貫通的開 放設(shè)計和高效的自增濕專利技術(shù)，能實現(xiàn)寬功率范圍的自增濕發(fā)電。在電化學(xué)發(fā)電過程中，無需進行復(fù)雜的熱管理和對反應(yīng)氣體進行預(yù)加濕，大大地減化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)比功率（ 265W/kg、 211W/L），并降低了成本，是一種實用性很強的新能源發(fā)電機。該發(fā)電機采用普氫燃料，發(fā)電效率可達到 50%以上，功率密度可達到 300mW/cm2 以上，無污染。在分布式電站、交通動力和便攜式電源方面具有廣泛的應(yīng)用前景。 燃料電池發(fā)電機技術(shù)指標(biāo)： 上圖： 1.3 千瓦 空冷、自增濕式燃料電池發(fā)電機 (43 cells)2 應(yīng)用說明經(jīng)過近十年來的電動汽車、 分布式電站、電源等領(lǐng)域的廣泛示范應(yīng)用（ 燃料電池已經(jīng)在航天、軍事上得到應(yīng)用，燃料電池備用電源和燃料電池家用電站正在開始商業(yè)化）， 質(zhì)子交換膜燃料電池技術(shù)的成熟度已經(jīng)逐漸被用戶所接受。目前，其商業(yè)化主要問題是成本較高（采用進口材料成本昂貴）， 而本項目采用“ 863” 計劃“ 全國產(chǎn)材料燃料電池發(fā)電機” 成果，利用國產(chǎn)原材料制備燃料電池電堆，燃料電池材料供應(yīng)不僅有安全保障，而且還有低成本優(yōu)勢，可望克服燃料電池高成本的商業(yè)化障礙。3 應(yīng)用說明本項目屬新能源發(fā)電機領(lǐng)域。在分布式電站、交通動力和便攜式電源方面具有廣泛的應(yīng)用前景。4 效益分析目前，質(zhì)子交換膜燃料電池的先進制造水平為：電極催化劑載量為 0.5 毫克/平方厘米（電極）左右，電極性能可以在常壓空氣條件下達到 0.62V、 1A/cm2 (0.62W/ cm2)。如在批量生產(chǎn)的情況下， 1 千瓦的質(zhì)子交換膜燃料電池電堆僅需要使用約 2 克的 Pt 催化劑、 0.2 平方米的質(zhì)子交換膜、 0.4 平方米的碳紙擴散層和約 0.24 平方米模壓雙極板。考慮國產(chǎn)燃料電池材料的批量生產(chǎn)，估計能實現(xiàn)的經(jīng)濟指標(biāo)： 1500 元/平方米（質(zhì)子交換膜）、催化劑 400 元/克（ Pt）、 300 元/平方米（碳紙）、 600 元/平方米（模壓石墨板）。 1 千瓦全國產(chǎn)材料燃料電池堆的關(guān)鍵材料成本可控制在 1500 元以下，這與目前進口材料燃料電池 26000 元/千瓦的成本相比， 國產(chǎn)材料燃料電池堆具有十分誘人的前景，這一批量生產(chǎn)的經(jīng)濟指標(biāo)已經(jīng)遠遠低于電站成本要求 8000 元/千瓦，距離交通動力 500 元/千瓦的產(chǎn)業(yè)化目標(biāo)也為時不遠。

1 成果簡介利用我國豐富的鎂資源，依托技術(shù)創(chuàng)新開發(fā)高附加值的功能性粉體材料是鎂鹽行業(yè)面臨的一個共同課題。本項目通過制備塑料增強材料－堿式硫酸鎂晶須為鎂鹽的高度利用提供一條有價值的處理途徑。此外， 我國是一個塑料生產(chǎn)大國，在塑料產(chǎn)品的深加工及增值方面有很大技術(shù)潛力和市場空間，制備晶須-塑料高性能復(fù)合材料是其中重要的發(fā)展方向之一。 晶須是指以單晶形式生長的形狀類似短纖維，而尺寸遠小于短纖維的針狀單晶體，是一種力學(xué)性能十分優(yōu)異的復(fù)合材料補強增韌劑。堿式硫酸鎂晶須具有輕質(zhì)、高韌、耐磨、耐腐蝕等特性，用其制備的復(fù)合材料具有強度高、比重小的特點，可用于制備高性能晶須－塑料復(fù)合工程材料如高強塑料容器、管材、板材、齒輪、刀具、軸承、滾壓設(shè)備等，也可用于航空航天及汽車行業(yè)，目前國內(nèi)市場需求是 8~10 萬噸/年。目前日本類似產(chǎn)品（堿式硫酸鎂晶須）的售價為 4~6 萬元/噸。2 應(yīng)用說明清華大學(xué)已成功開發(fā)出水熱合成堿式硫酸鎂的實驗室技術(shù)。該項技術(shù)的主要原料為硫酸鎂（ 500~700 元/噸），工藝簡單，所需設(shè)備大多為常規(guī)設(shè)備，成本較低（約 8000 元/噸），具有較強的經(jīng)濟效益和社會效益。  圖1 堿式硫酸鎂晶須形貌3 效益分析按年產(chǎn) 1000 噸中試規(guī)模計，成本： <8000 元/噸， 保守售價:20000 元/噸， 年創(chuàng)產(chǎn)值（萬元）： 1000′20000?10000=2000，年創(chuàng)利稅（萬元）： 1000′(20000-8000)?10000=1200。

本實用新型涉及一種連接系統(tǒng)，尤其涉及一種箱型截面單層網(wǎng)殼的裝配式連接系統(tǒng)，屬于鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域。包括端板Ⅰ和端板Ⅱ，端板Ⅰ與端板Ⅱ通過若干套筒螺栓連接固定；端板Ⅰ與端板Ⅱ之間形成安裝操作孔；端板Ⅰ、套筒螺栓、安裝操作孔和端板Ⅱ組合形成連接系統(tǒng)。此結(jié)構(gòu)安裝簡便，通用性高。